Empfangs-Pdo - Microcontrol Mcan.8.Dio-Box Handbuch

PDO-Kommunikation
Index 1400h
COB-ID for PDO
Transmission Type Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission
µCAN.8.dio-BOX

8.6.2 Empfangs-PDO

Über den Index 1400h werden die Kommunikations-Parameter
der Empfangs-PDO eingestellt.
Sub-Index Datentyp
0 Unsigned8
1 Unsigned32
2 Unsigned8
Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden
die Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-
Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.
Über den Subindex 1 wird die ID eingstellt, auf welcher die PDO
empfangen werden soll. Der Eintrag ist wie folgt definiert:
Bit 31 Bit 30
PDO valid, RTR allowed,
0 = valid 0 = yes
1 = not valid 1 = no RTR
Tabelle 14: Definition der COB-ID für PDO
Um die PDO zu aktivieren, muß das höchste Bit (b31) gelöscht
sein. Um die PDO zu deaktivieren, muß das höchste Bit gesetzt
sein. In der Default-Einstellung ist die PDO aktiv.
Type) eingestellt werden.
Transmission Type
00h
01h - F0h
(1 - 240 dez)
FFh
(255 dez)
Tabelle 15: Einstellung des Transmission Type
MicroControl Version 2.0
Zugriff Bedeutung
ro Largest Sub-Index
rw COB-ID for PDO
rw Transmission Type
Bit 29
Frame type,
0 = 11 Bit
1 = 29 Bit
Beschreibung
azyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft
zyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft
ereignisgesteuert,
PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet
CANopen Protokoll
Defaultwert
5
480h + Node
01h
Bit 28 - 0
Identifier,
69
Seite
8