Sdo-Kommunikation - Microcontrol Mcan.8.Dio-Box Handbuch

SDO-Kommunikation

µCAN.8.dio-BOX
8.3 SDO-Kommunikation
Der Zugriff auf die Parameter des Gerätes (Objektverzeichnis)
erfolgt über einen SDO-Kanal (Service Data Object). Ein SDO-
Telegramm hat den folgenden Ausbau:
ID DLC B0
8 CMD
Das Command Byte (CMD) hat folgende Bedeutung:
SDO-Client SDO-Server
(CANopen Master) (CANopen Slave)
22 60
h
23 60
h
27 60
h
2B 60
h
2F 60
h
40 42
h
40 43
h
40 47
h
40 4B
h
40 4F
h
Tabelle 8: Kommando für SDO Expedited Botschaft
Bei Index und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen!
Die minimale Zeitdifferenz zwischen zwei SDO Botschaften darf
20 ms nicht unterschreiten. Eine schnellere SDO-Kommunikati-
on kann das Gerät in undefinierte Zustände setzen.
MicroControl Version 2.0
B1 B2 B3 B4
Index Sub-
Index
Funktions
Schreiben, Größe unbest.
h
Schreiben, 4 Byte
h
Schreiben, 3 Byte
h
Schreiben, 2 Byte
h
Schreiben, 1 Byte
h
Lesen, Größe unbest.
h
Lesen, 4 Byte
h
Lesen, 3 Byte
h
Lesen, 2 Byte
h
Lesen, 1 Byte
h
CANopen Protokoll
B5 B6 B7
Datenbytes
45
Seite
8