MicroControl mCAN.8.dio-BOX Handbuch
Digitales e/a-modul
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für MicroControl mCAN.8.dio-BOX
- Seite 1 Systemhaus für Automatisierung µCAN.8.dio-BOX Handbuch Digitales E/A-Modul Version 2.0...
- Seite 2 Beschädigungen der Systeme sein. Schlüsselwort Wichtige Schlüsselworte sind am Textrand hervorgehoben, um das Navigieren im Text zu erleichtern. MicroControl GmbH & Co. KG Lindlaustraße 2c D-53842 Troisdorf Fon: +49 / 2241 / 25 65 9 - 0 Fax: +49 / 2241 / 25 65 9 - 11...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ......1 Allgemeine Sicherheitshinweise ... . . 1 Sicherheitstechnische Hinweise . - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Diagnose ........35 Netzwerkstatus ......36 7.1.1 Darstellung CANopen NMT Status .
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Seite 5: Sicherheitshinweise
Bedienung und Wartung voraus. Achten Sie unbedingt bei der Inbetriebnahme der Geräte auf die jeweils geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Sollten bei dem Betrieb der Geräte an einer ortsfesten Einrich- tung keine allpoligen Netztrennschalter oder Sicherungen vor- µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 6: Sicherheitstechnische Hinweise
Bei Anlagen, die aufgrund einer Fehlfunktion große Sachschä- den oder sogar Personenschäden verursachen können, müssen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden, die im Fehlerfall ei- nen sicheren Betriebszustand herstellen. Dies kann z.B. durch Grenzwertschalter, mechanische Verriegelungen usw. erfolgen. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 7: Einsatz Der Μcan.8.Dio-Box
Abb. 1: Digitales E/A-Modul µCAN.8.dio-BOX Der Einsatz eines Bussystems zur Signalerfassung sowie Aus- gabe beinhaltet eine Kostensenkung durch den Wegfall von teu- ren I/O-Karten für Steuerungen oder IPC’s, sowie eine höhere Flexibilität bei der Anlagenprojektierung und -änderung. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 8 Die schnelle, unproblematische Einbindung der µCAN.8.dio- Servicefreundlich BOX in Ihre Applikation reduziert den Entwicklungsaufwand und die dadurch entstehenden Kosten. Material- und Arbeitskosten werden auf ein Minimum gesenkt. Durch den unkomplizierten Einbau sind Wartung und Auswechslung von Baugruppen kein Problem. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 9: Projektierung
1: Einstellung Baudrate 5: Klemmleiste Versorgung / CAN 2: Einstellung Moduladresse 6: Terminierungsschalter 3: Bi-color LED für Modulstatus 7: Bi-color LED für Signalstatus 4: Bi-color LED für Netzwerkstatus 8: Klemmleiste Digitalsignale Abb. 2: Übersicht der Funktionsgruppen µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 10: Allgemeine Beschreibung
8V - 60V betrieben werden. Der Anschluß der µCAN.8.dio-BOX an die Spannungsversor- gung und den CAN-Bus sollte über eine vieradrige Leitung erfol- gen. Damit wird der Verdrahtungsaufwand gering gehalten. Entsprechende CAN-Leitungen sind als Zubehör erhältlich. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 11: Maximaler Systemausbau
Ein Busstrang kann aus maximal 127 Module logisch verwalten. Jedes Modul erhält eine eigene Adresse, welche über einen DIP- Schalter am Modul eingestellt wird. Die einzelnen µCAN-Module können am Bus durchgeschleift werden. Netzwerk-Manager NID 1 NID 2 NID 127 Abb. 3: Maximaler Systemausbau µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 12 650 m 50 kBit/s 1000 m 20 kBit/s 2500 m Tabelle 1: Abhängigkeit der Baudrate von der Buslänge Es wird von der CAN in Automation empfohlen, die Baudrate 100 kBit/s nicht mehr in neuen Systemen einzusetzen. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 13: Gehäuseabmessung
Schutzart IP66 ist der Einbauort des Moduls nahezu frei wählbar. Sie können die Module sowohl an der Anlage als auch fest im Schaltschrank verbauen. Die genauen Umgebungsbedingungen entnehmen Sie bitte den technischen Daten des Moduls. 125 mm ON / CAN ERROR Abb. 4: Gehäuseabmessungen µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 14 Projektierung Gehäuseabmessung Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 15: Montage Und Demontage
Handbuch vorgesehenen Einsatzfälle und nur in Ver- mungen bindung mit zertifizierten Fremdgeräten und -komponenten ver- wendet werden. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Geräte setzt sachge- mäßen Transport, sachgerechte Lagerung, Aufstellung und Mon- tage sowie sorgfältige Bedienung und Wartung voraus. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 16: Allgemeines
Gehäuses ist aus EMV Gründen nicht zulässig. Der PE-Schutzleiter darf nicht in das Innere des Gehäuses ge- langen bzw. auf einer der Klemmen aufgelegt werden. Abb. 5: Einspeisung des PE-Schutzleiters Der Betrieb der µCAN.8.dio-BOX ist nur bei geschlossenem Dek- kel gestattet. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 17: Montage
Kennzeichnung der Module mit der jeweils eingestellten Mo- dul-Adresse. Bei der Montage mehrerer Module müssen Sie darauf achten, daß das jeweils letzte Modul in dem Busstrang mit einem Ab- schlußwiderstand auf dem Bus terminiert wird. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 18: Demontage
Montage und Demontage Demontage 4.4 Demontage Stellen Sie als erstes die Unterbrechung der Stromzufuhr sicher ! Entfernen die Signalleitungen von den Schraubklemmen. Da- nach entfernen Sie die CAN-Bus- und Spannungsversorgungs- leitung von der Schraubklemme. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 19: Installation
Merkmale charakterisiert: Der CAN-Bus Anschluß ist potentialgetrennt von dem Versor- gunsspannungsanschluß. Die einzelnen µCAN.8.dio-BOX-Module sind nicht galvanisch von der Versorgungsspannung getrennt. Alle µCAN-Module können separat versorgt werden. Die E/A-Signale sind untereinander nicht galvanisch ge- trennt. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 20: Emv-Gerechte Verdrahtung
Kapazitive Kopplung: Eine kapazitive Kopplung tritt zwischen Leitern auf, die sich auf unterschiedlichen Potentialen befinden (Prinzip eines Kondensa- tors). Auch hier treten die Störquellen in Form parallel laufender Leiter, statischer Entladungen und Schütze auf. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 21: Massung Inaktiver Metallteile
Störungen welche auf die Kabelschirmung treffen, werden über die Verbindung von Gehäuseteilen und Schirmschienen sicher zur Erde abgeleitet. Um zu vermeiden, daß die Schirme wieder als Störquellen auftreten, müssen die Schirme impedanzarm mit dem Schutzleiter verbunden werden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 22 Der Schirm der CAN-Bus-Leitung darf niemals in das Gehäuse der µCAN-Module gelangen. Legen Sie die Schirmung niemals auf die Steckerleisten in dem Modul auf. Bei einem stationären Betrieb sollte die Schirmung der Buslei- tung mit Metallschellen auf die Erdungsschiene erfolgen. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 23: Allgemeine Verdrahtungshinweise
Es ergeben sich aus der Einteilung in die Gruppen folgende Leitungsgruppen Kombinationsmöglichkeiten für die gemeinsame Verlegung in Bündeln oder Kabelkanälen: Gruppe 1 mit Gruppe 1, Gruppe 2 mit Gruppe 2, Gruppe 3 mit Gruppe 3 µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 24 Gruppe1 mit Gruppe2 Alle anderen Kombinationen von Gruppen ist durch eine getrenn- te Verlegung in Kabelkanälen oder Bündeln zu realisieren. Bei dieser getrennten Verlegung muß darauf geachtet werden, daß die zulässigen Grenzwerte nicht überschritten werden. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 25: Busanschluß
Der Anschluß der Busleitung an die µCAN-Feldmodule erfolgt über die Klemmleiste im Gehäuse. Die Klemmenbelegung ent- nehmen Sie dieser Anleitung. Die Potentiale der Signalleitung dürfen nicht vertauscht werden, da sonst keine Kommunikation auf dem Bus stattfinden kann. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 26: Versorgungsspannung
V+ und V+PWR sowie GND und V-PWR gelegt werden. Die maximale Versorgungsspannung der Ausgangstreiber be- trägt 50V. Die Elektronik kann mit maximal 60V versorgt werden. Durch Anlegen einer höheren Spannung wird das Modul zerstört. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... - Seite 27 Die Klemmen GND und V-PWR sind intern nicht gebrückt. Die Potentialdifferenz zwischen diesen Klemmen darf maximal 50mV betragen. Auch wenn die digitalen Ausgänge des Moduls nicht verwendet werden, muß die Versorgungsspannung für die digitalen Ausgän- ge angeschlossen werden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
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Seite 28: Can-Leitung
Modul gelangen, sie muß auf der hierfür vorgesehe- nen GND-Klemme aufgelegt werden. Falls Sie einen 9-poligen Sub-D Stecker verwenden wollen, so muß das High-Potential auf Pin 7 und das Low-Potential auf Pin 2 (nach CiA) gelegt werden. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 29: Adressierung
Schalter in der Position OFF stehen. Bei diesen Kon- figurationen startet das Gerät nicht. Eine Tabelle mit möglichen Schalterstellungen entnehmen Sie bitte dem Anhang der Bedienungsanleitung. Dort sind die Modul- adressen mit den zugehörigen DIP-Schalterstellungen aufge- führt. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 30: Baudraten
500 kBit/s 800 kBit/s 1 MBit/s Tabelle 3: Einstellung der Baudrate Die Baudrate 10 kBit/s wird von der µCAN.8.dio-BOX nicht unter- stützt. In der Einstellung Autobaud erfolgt eine automatische Detektion der verwendeten Baudrate auf dem CAN-Bus. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 31: Terminierung
Abb. 10: Einstellung der Terminierung In der dargestellten Abbildung ist die Terminierung ausgeschal- tet. Diese Modul wird im CAN-Strang als "T-Stück" eingesetzt. Der CAN-Strang muß somit durch ein weiteres Modul mit 120 Ohm abgeschlossen werden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 32 Installation Terminierung Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 33: Digitale Signale
"I/O_1" bis "I/O_8" bezeichnet sind. Beim Anschluss der Signalleitungen ist es wichtig, die Grundregeln der EMV-gerechten Verdrahtung zu beachten. Nur bei einem einwandfreien Anschluß und EMV-gerechter Verle- gung der Signalleitungen kann die ungestörte Funktionsweise der Module gewährleistet werden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 34: Funktionsprinzip
über die CANopen Schnittstelle (siehe “Port direction” auf Seite 58). Die Baugruppe µCAN.8.dio-BOX ist ein zwei Varianten für die di- gitalen Ausgänge erhältlich: • mit High-Side Treiber (gegen V+PWR schaltend) • mit Low-Side Treiber (gegen V-PWR schaltend) Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 35: High-Side Treiber
6.1.1 High-Side Treiber V+PWR Logik Abb. 11: Blockschaltbild digitale E/A-Klemme (High-Side Treiber) Parameter Wert V+PWR 10 .. 58 V Impedanz R 33,3 kOhm 2,5 A maximal Schaltschwelle 0,5 * V+PWR Tabelle 4: Elektrische Parameter High-Side Treiber µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 36: Low-Side Treiber
6.1.2 Low-Side Treiber Logik Abb. 12: Blockschaltbild digitale E/A-Klemme (Low-Side Treiber) Parameter Wert V+PWR 10 .. 50 V Impedanz R 33,3 kOhm 2,0 A maximal Schaltschwelle 0,5 * V+PWR Tabelle 5: Elektrische Parameter Low-Side Treiber Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 37: Klemmenbelegung
Der Signalzustand wird über bi-color LEDs ange- zeigt. Term Off/On Baud Modul ID Abb. 13: Anschlusspunkte der Signalleitungen Das Anschließen der Signalleitungen darf nur im spannungslo- sen Zustand der Module erfolgen, um eine Zerstörung der Elek- tronik zu vermeiden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 38 Digitale Signale Klemmenbelegung Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 39: Diagnose
Modul ID Abb. 14: Lage der LEDs auf dem Modul Im Normalbetrieb sollten alle LEDs nur in der Farbe grün bzw. orange leuchten. Sobald eine LED rot leuchtet bzw. blinkt deutet dieses auf einen Fehler hin. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 40: Netzwerkstatus
7.1.1 Darstellung CANopen NMT Status Über die grüne LED wird der CANopen Network Management (NMT) Status dargestellt. Initialisierung (Autobaud Detection) NMT Status: Device in "Stopped" state NMT Status: Device in "Pre-operational" state NMT Status: Device in "Operational" state Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 41: Darstellung Can Controller Status
In der Kombination der roten und der grünen LED wird der Zu- stand des CAN Controllers angezeigt (rote LED). Device in "Pre-operational" state, CAN Controller in "Warning" state Device in "Operational" state, Controller in "Error Passive" state µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 42: Modulstatus
7.2 Modulstatus Über die LED mit der Bezeichnung "Modulstatus" (auf dem Ge- häusedeckel als ERROR bezeichnet) wird der Gerätezustand dargestellt. Modul Status: Funktion/Power OK Modulstatus: Falsche Einstellung Baudrate Modulstatus: Falsche Einstellung Adresse Modulstatus: Kurzschluß am Ausgang Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 43: Signalstatus
E/A-Signale wird der Signalstatus dargestellt. LED für Signale Funktion Grün Digitales High-Signal liegt an der Klemme an Orange Klemme aus Ausgang konfiguriert, Ausgang wurde eingeschaltet Klemme aus Ausgang konfiguriert, Kurzschluß am Ausgang Tabelle 6: LED für Signalstatus µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 44 Diagnose Signalstatus Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 45: Canopen Protokoll
SPS oder z.B. auch ein Regler sein. Die Angaben zu dem CANopen-Manager entnehmen Sie bitte den Dokumentationen der jeweils eingesetzten Geräte. Die Bedienungsanleitung gibt den aktuellen Stand der implemen- tierten Funktionen der Module wieder. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 46: Allgemeines
0x581 - 0x5FF SDO (Empfangen) 1537 - 1663 0x601 - 0x67F Heartbeat / Boot-up 1793 - 1919 0x701 - 0x77F Tabelle 7: Verteilung der Identifier Die Übertragungsrichtung (Senden/Empfangen) ist aus der Sicht der µCAN.8.dio-BOX angegeben. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 47: Network Management
PDOs erfolgen. Pre-Operational Enter Pre-Operational Node Node = Moduladresse, 0 = alle Module Der Befehl „Enter Pre-Operational“ setzt den Knoten in den Pre- Operational Modus. In diesem Zustand kann keine Kommunika- tion über PDOs erfolgen. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 48 Node Node = Moduladresse, 0 = alle Module Über den Befehl „Reset Node“ wird ein Hardware-Reset des Knoten ausgeführt. Nach dem Reset befindet sich der Knoten im Pre-Operational Modus und sendet die „Boot-up Message“ . Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 49: Sdo-Kommunikation
Tabelle 8: Kommando für SDO Expedited Botschaft Bei Index und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen! Die minimale Zeitdifferenz zwischen zwei SDO Botschaften darf 20 ms nicht unterschreiten. Eine schnellere SDO-Kommunikati- on kann das Gerät in undefinierte Zustände setzen. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 50: Sdo-Fehlermeldungen
Zugriff auf Objekt nicht ünterstützt 0601 0001h Lesezugriff auf Objekt nicht unterstützt 0601 0002h Schreibzugriff auf Objekt nicht unterstützt 0602 0000h Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 0609 0011h Sub-Index existiert nicht im Objektverzeichnis Tabelle 9: SDO-Fehlermeldungen Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 51: Objektverzeichnis
CANopen Kommunikationsprofil DS-301 sowie das Ge- räteprofil DS-401 verwiesen. Die in dem Modul µCAN.8.dio-BOX implementierten Objekte sind in einem "Electronic Data Sheet" (EDS) hinterlegt. Die EDS- Datei mit der Bezeichnung mcan8dio_box_v2.eds kann von der MicroControl Hompage geladen werden. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 52: Kommunikationsprofil
1017h Heartbeat Producer Time 1018h Identity Object 1029h Error Behaviour 1400h Receive PDO Parameters 1600h Receive PDO Mapping 1800h Transmit PDO Parameters 1A00h Transmit PDO Mapping 1F80h NMT Startup Tabelle 10: Unterstützte Objekte des Kommunikationsprofils Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 53: Beispiel: Parameter Lesen, Modul-Id = 2, Index = 1000H
Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Feh- lermeldung quittiert. Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1001h 602h Als Antwort erhalten Sie den Status des Fehler-Registers des Gerätes. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 54 Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Ein Schreibzugriff auf Sub-Index 0 löscht die Fehlerliste. Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1003h 602h Als Antwort erhalten Sie den Status des Fehler-Registers des 3. letzten Fehlers des Gerätes. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
- Seite 55 Über den Index 100Ah kann die Software-Version abgefragt wer- den. Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert Visible String Software version Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Feh- lermeldung quittiert. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
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Seite 56: Parameter Speichern
Die Botschaft hat somit folgenden Aufbau: Beispiel: Alle Parameter speichern, Modul-ID = 2, Index = 1010h 602h Als Antwort erhalten Sie folgende Botschaft: 582h Nachdem das Abspeichern ausgelöst wurde, werden die Para- meter in einem nicht flüchtigen Speicher (EEPROM) abgelegt. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 57: Parameter Defaultsatz Laden
Dieses Objekt definiert die COB-ID für die Emergency Nachrich- ten. Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert Unsigned32 COB-ID EMCY 80h + Node-ID Der Standardwert für den Identifier der Emergency Botschaft ist 80h + eingestellte Knotenadresse (1 - 127). µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 58 Die Vendor-ID 0x0000000E ist der Firma MicroControl zugeordnet. Product Code Der Product Code ist ein herstellerspezifischer Code, welcher im Falle der MicroControl-Produkte mit der Bestellnummer des Ka- talogs übereinstimmt. Revision Number Hier wird der Software-Stand abgelegt. Die Nummer ist in zwei 16 bit Werte zerlegt, wobei die oberen 16 bit eine Änderung im...
- Seite 59 Communication error Es sind folgende Werte erlaubt: Wert Beschreibung Standardverhalten, in Pre-Operational wechseln Der aktuelle NMT-Modus wird nicht verändert In den NMT-Modus "Stopped" wechseln Folgende Betriebsstörungen werden berücksichtigt: - Fehler beim Node-Guarding - Fehler beim Heartbeat µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
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Seite 60: Herstellerspezifische Objekte
Unsigned16 Device Supply Volt. Das Objekt kann nur gelesen werden. Es werden keine Sub-In- dices unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices oder ein Versuch auf dieses Objekt zu schreiben wird mit einer Fehlermel- dung quittiert. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... - Seite 61 Input Level, relative Der relative Wert kann zwischen 0% - 80% eingestellt werden. Das Objekt kann gelesen und beschrieben werden. Es werden keine Sub-Indices unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
- Seite 62 Beispiel: Klemmen 1 - 4 als Ausgang definieren 601h Als Antwort erhalten Sie folgende Botschaft: 581h In der Werkseinstellung sind alle Klemmen als digitale Eingänge definiert. Die Ausgänge können nur gesetzt werden, wenn über das Objekt 5FF5h die entsprechende Einstellung vorgenommen wurde. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 63: Geräteprofil
6007h Interrupt Mask Low-to-High 8-bit 6008h Interrupt Mask High-to-Low 8-bit 6200h Write Output 8-Bit 6202h Change Polarity Output 8-Bit 6206h Error Mode Output 8-Bit 6207h Error Value Output 8-Bit Tabelle 12: Unterstützte Objekte des Geräteprofils µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 64: Beispiel: Eingänge Lesen, Moduladresse
Unsigned8 Largest Sub-Index Unsigned8 Polarity Input 1 - 8 Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die Sub-Indices 0 und 1 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub- Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... - Seite 65 Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Mit der Werkseinstellung FFh wird durch jeden Eingang bei der Änderung des Eingangspegels eine PDO-Übertragung ausge- löst. Durch Nullsetzen der einzelnen Bits wird die PDO-Übertra- gung der entsprechenden Eingänge abgeschaltet. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
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Seite 66: Beispiel: Ausgang 8 Setzen, Moduladresse
Unsigned8 Largest Sub-Index Unsigned8 Polarity Output 1 - 8 Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die Sub-Indices 0 und 1 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub- Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... - Seite 67 Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die Sub-Indices 0 und 1 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub- Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Das Objekt 6207h wird zusammen mit dem Objekt 6206h ver- wendet. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
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Seite 68: Knotenüberwachung
Code (dez.) Code (hex) Bootup Stopped Operational Pre-Operational Tabelle 13: Statusinformation beim Heartbeat Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung sendet das Modul autonom die sogenannte „Boot-up Message“. Beispiel: Einschalten des Moduls mit der Adresse 2 702h Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... - Seite 69 Zeit der Wert 0 oder für die Knotenadresse der Wert 0 oder grö- ßer 127 eingetragen, so wird die Counsumer Heartbeat Time nicht genutzt bzw. aktiviert. Die Consumer Heartbeat Time wird nach dem Erhalt des ersten Producer Heartbeats aktiviert. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0...
- Seite 70 Beispiel: Producer Time 1000 ms, Moduladresse 1 601h Als Antwort erhalten Sie folgende Botschaft: 581h Das Abspeichern der eingestellten Producer Heartbeat Time in einem netzausfallsicherem Speicher erfolgt nicht automatisch. Sie müssen das Abspeichern über den Index 1010h auslösen. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 71: Node Guarding
Über den Index 100Dh wird der Faktor für die Zeit der Knoten- überwachung, die im Index 100Ch eingestellt wird, eingetragen. Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert Unsigned8 Life time factor Der Wert 00h deaktiviert die Knotenüberwachung. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 72: Pdo-Kommunikation
Ereignis-Maske kann dies geändert werden (siehe “Herstel- lerspezifische Objekte” auf Seite 56). Zyklische asynchrone Übertragung Die Eingangsinformation kann zyklisch (z.B. alle 100 ms) mit dem Prozeßdatenkanal übertragen. Die Sendezykluszeit kann über den Parameterkanal geändert oder auch abgeschaltet wer- den. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 73: Empfangs-Pdo
Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft 01h - F0h zyklisch synchron, (1 - 240 dez) Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft ereignisgesteuert, (255 dez) PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet Tabelle 15: Einstellung des Transmission Type µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 74 Eine Änderung der digitalen Ausgänge über eine PDO ist nur im Operational-Modus der Geräte möglich. Die digitalen Ausgänge können nur gesetzt werden, wenn über das Objekt 5FF5h (siehe “Port direction” auf Seite 58) die Klemmen als Ausgang definiert wurden. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 75: Sende-Pdo
PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet Tabelle 17: Einstellung des Transmission Type Die Sende-PDO überträgt einen Identifier mit 8 Byte Nutzdaten. Der Inhalt der Botschaft wird aus dem Objekt 6000h, Sub-Index 1 kopiert. µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 76 In dieser Botschaft wurde als Daten der Wert 01h übertragen. Die Sendung der PDO ist nur im Operational-Modus der Geräte möglich. Über die Objekte 6005h bis 6008h kann das Interrupt- Verhalten der Sende-PDO eingestellt werden. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
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Seite 77: Synchronisations-Botschaft
Der Defaultwert für den SYNC-Identifier ist 80h. Dies gewährlei- stet den SYNC-Botschaften eine hohe Priorität auf dem CAN- Bus. Das Abspeichern der eingestellten SYNC-ID in einem netzaus- fallsicherem Speicher erfolgt nicht automatisch. Sie müssen das Abspeichern über den Index 1010h auslösen . µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... -
Seite 78: Emergency-Botschaft
Im Feld „ER" (error register) des Emergency-Telegramms wird der aktuelle Inhalt von CANopen-Objekt 1001h eingeblendet. Das „Manufacturer Specific Error Field" wird nicht genutzt. Über die gesendeten Emergency-Telegramme wird im Modul eine Fehler-Historie gespeichert. Dazu dient Objekt 1003h im CANopen-Objekt-Verzeichnis. Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0... -
Seite 79: Technische Daten
EN 61000-4-2 Elektromagnetische Felder 10 V/m, gemäß ENV 50204 Burst 5 kHz, 2 kV gemäß EN 6100-4-4 HF unsymmetrisch 10 V, gemäß EN 61000-4-6 Störaussendung gemäß EN 50081-2, Anforderungen gemäß EN 55022, Klasse A µCAN.8.dio-BOX Seite MicroControl Version 2.0... - Seite 80 IP65 Digitale Eingänge Eingangswiderstand 24,2 kOhm Eingang Low < 0,4 * U Eingang High > 0,6 * U Digitale Ausgänge Highside Power-MOSFET Maximale Schaltspannung 50 V Maximaler Ausgangsstrom 1,4 A Kurzschlußerkennung ab 5 A Summenstrom Seite µCAN.8.dio-BOX MicroControl Version 2.0...
- Seite 81 Abschlußwiderstand 27 Identity Object 54 Adressierung 25 Klemme Belegung I/O 33 Baudrate CAN_H 24 Automatisch erkennen 26 CAN_L 24 Buslänge 8 GND 22 Einstellung 26 I/O_1 .. I/O_8 29 Boot-up Message 64 V+ 22 Buslänge 8 V+PWR 22 Busleitung 21 V-PWR 22 Kabeleigenschaft 21 Knotenüberwachung 64...
- Seite 82 Index 100Ch 67 Index 100Dh 67 Versorgungsspannung 22 Index 1010h 52 auslesen 56 Index 1011h 53 Index 1016h 65 Index 1017h 66 Index 1018h 54 Zyklische asynchrone Übertragung 68 Index 1029h 55 Index 1800h 71 Index 1803h 69 Index 5020h 56 Index 5FF0h 57 Index 5FF1h 57 Index 5FF2h 58...
- Seite 83 Vorschriften, ebensowenig für Fehler und tech- nische Angaben. Diese Bedienungsanleitung ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte, wie Übersetzung, Nachdruck und Vervielfältigung auch in Auszügen, behält sich MicroControl GmbH & Co. KG vor. © 1999 - 2006 MicroControl GmbH & Co. KG, Troisdorf µCAN.8.dio-BOX Seite...
- Seite 84 Systemhaus für Automatisierung MicroControl GmbH & Co. KG Lindlaustr. 2c D-53842 Troisdorf Fon: +49 / 2241 / 25 65 9 - 0 Fax: +49 / 2241 / 25 65 9 - 11 http://www.microcontrol.net...