Pdo-Kommunikation; Übertragungsarten - Microcontrol Mcan.8.Dio-Box Handbuch

CANopen Protokoll
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8.6 PDO-Kommunikation

Für die Übertragung von Prozeßdaten dienen die PDOs (Process
Data Objects).
Eine Kommunikation über PDOs ist nur im Operational-Modus
der Geräte möglich.
8.6.1 Übertragungsarten
Synchrone Übertragungsarten
Die synchronen Übertragungsarten sind verwendbar, wenn ein
Teilnehmer im CANopen-Netzwerk das SYNC-Telegramm er-
zeugen kann. Die synchrone Übertragungsart wird durch den
„PDO transmission type" im Kommunikationsparameter des ent-
sprechenden Prozeßdatenobjekts definiert. Ein „transmission ty-
pe" von 5 bedeutet z.B., daß nach jeweils fünf empfangenen
SYNC-Messages ein Prozeßdatenobjekt gesendet wird. Details
sind dem CiA Draft Standard 301 zu entnehmen.
Ereignisgesteuerte Übertragung
Jeder Änderung eines digitalen Einganges an Master oder Sla-
ves kann eine Meldung der digitalen Eingänge auslösen. Nach
Werkseinstellung erfolgt dies durch alle Eingänge, durch Ändern
einer Ereignis-Maske kann dies geändert werden (siehe "Herstel-
lerspezifische Objekte" auf Seite 56).
Zyklische asynchrone Übertragung
Die Eingangsinformation kann zyklisch (z.B. alle 100 ms) mit
dem Prozeßdatenkanal übertragen. Die Sendezykluszeit kann
über den Parameterkanal geändert oder auch abgeschaltet wer-
den.
MicroControl Version 2.0
PDO-Kommunikation
µCAN.8.dio-BOX