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1 Beschreibung
1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kalibrierungsart
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
i
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Die folgenden Routinen stehen für die Axis Calibration-Methode zur Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Die Kalibrierung wird im Produkthandbuch für den Roboter beschrieben.
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardmethode für die Kalibrierung von vielen
ABB-Robotern.
Fortsetzung auf nächster Seite
28
Beschreibung
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit der absolute accura-
cy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich
neben dem Typenschild des Roboters ein
entsprechender Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert
werden!
xx0400001197
Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard Calibration
Pendulum verwendet.
•
Feinkalibrierung
•
Umdrehungszähler aktualisieren
•
Reference Calibration
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Kalibriermethode
CalibWare
Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: T
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