Zyklischer Prozessdatenaustausch; Failsafe Over Ethercat (Fsoe); Azyklischer Prozessdatenaustausch; (Coe) - SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch

Grundlagen EtherCAT
5

Zyklischer Prozessdatenaustausch

5.4 Zyklischer Prozessdatenaustausch
5.4.1 FailSafe over EtherCAT
5.5

Azyklischer Prozessdatenaustausch

5.5.1

CAN application protocol over EtherCAT

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Handbuch – MOVI-C
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Die zyklischen Prozessdaten, die im Netzwerk synchron und konsistent geschrieben
werden, sind durch das Konfigurationstool definiert.
Ein Master kann mehrere Zyklustasks (Sync Units) unterstützen, die unterschiedliche
Zykluszeiten und/oder unterschiedliche Framelängen enthalten.
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Bei EtherCAT können beliebige Daten einzelner aber auch unterschiedlicher Teilneh-
mer zu "Sync Units" logisch zusammengefasst werden. Die Gruppierung der Daten er-
folgt anhand der Modularität der Steuerungsapplikation und ist nicht der eher zufälli-
gen Anordnung der E/A Baugruppen unterworfen. Jede "Sync Unit" enthält eine dia-
gnostische Eingangsinformation (Sync Unit State), die zyklisch aktualisiert wird. Der
"Sync Unit State" zeigt an, ob der Datenaustausch erfolgreich war.
Wenn ein Slave in einer "Sync Unit" ausfällt, werden die Prozessdaten der betreffen-
den "Sync Unit" ungültig. Die Prozessdaten der übrigen "Sync Units" bleiben weiterhin
gültig.
Mehrere "Sync Units" sind in Applikationen nützlich, in denen Teile der Anlage laufen
sollen, obwohl andere Einheiten fehlerhaft, ausgebaut, abgeschaltet oder deaktiviert
sind. Durch mehrere "Sync Units" ist ein modularer Aufbau einer Anlage möglich.
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(FSoE)
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Der EtherCAT -Bus bietet die Möglichkeit, sicherheitsrelevante Daten auf dem glei-
chem Medium zu übertragen. Das Transportmedium wird als "Black Channel" betrach-
tet und in die zyklischen Prozessdaten eingebettet. Das Standardkommunikationssys-
tem bleibt so einkanalig und überträgt Standardinformationen und sichere Prozessda-
ten nebeneinander.
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Die EtherCAT -Teilnehmer tauschen über azyklische Kommunikation folgende Pro-
zessdaten aus:
• Informationen zur Konfiguration
• Informationen zur Parametrierung
• Diagnoseinformationen
Mailbox-Kanäle bilden hierzu die Grundlage.
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EtherCAT stellt die von CANopen her bekannten Kommunikationsmechanismen be-
reit:
• Objektverzeichnis
• Prozessdatenobjekte (PDO)
• Servicedatenobjekte (SDO)
CoE ist die meistverbreitete azyklische EtherCAT
Über die SDOs besteht Zugang zum Objektverzeichnis eines Slaves. Der Master kann
sowohl beim Hochlauf als auch während des Betriebs auf die Parameter zugreifen.
CoE bietet Konfigurationsmechanismen der PDOs (ProcessDataObjects) für zyklische
Kommunikation an, beispielsweise für Prozessdatenlänge und Prozessdateninhalt.
Dies ist sinnvoll für die Konfiguration von Slaves mit variablen PDOs, z. B. Gateways
und Buskoppler.
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CONTROLLER
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(CoE)

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-Kommunikation.