Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung Seite 162

Feldbus konfigurieren
7.5 Kommunikation über CANopen
Synchrone Datenübertragung
Damit die Geräte am CANopen-Bus während der Übertragung synchronisiert bleiben, muss
in periodischen Abständen ein Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) übertragen werden.
Jedem PDO, das als synchrones Objekt übertragen wird, muss eine "Übertragungsart",
1 ... n, zugewiesen werden. Dabei gilt:
● Übertragungsart 1: das PDO wird in jedem SYNC-Takt übertragen.
● Übertragungsart n: das PDO wird in jedem n-ten SYNC-Takt übertragen.
Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung:
Bild 7-17
Für synchrone TPDO kennzeichnet die Übertragungsart auch die Übertragungsrate als
Faktor der SYNC-Objekt-Übertragungsperiode. Der Übertragungsart "1" bedeutet dabei,
dass die Nachricht in jedem SYNC Objekt Takt übertragen wird. Der Übertragungsart "n"
bedeutet dabei, dass die Nachricht mit jedem n-ten SYNC Objekt übertragen wird.
Daten von synchronen RPDO, die nach einem SYNC-Signal empfangen wurden, werden an
die Applikation erst nach dem nächsten SYNC-Signal übertragen.
Hinweis
Mit dem SYNC-Signal werden nicht die Applikationen im SINAMICS-Antrieb synchronisiert,
sondern nur die Kommunikation auf dem CANopen-Bus
Asynchrone Datenübertragung
Asynchrone PDO werden ohne Bezug zum SYNC-Signal - zyklisch oder azyklisch -
übertragen.
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Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung
Frequenzumrichter mit den Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN, CU230P-2 BT
Betriebsanleitung, 03/2012, FW V4.5, A5E02430659A AE