Theorie Des Digitalen Abtastreglers; Abb. 27: Mathematisches Modell D-Pid-Regelstrecke - Jetter DELTA PID-Regler-Modul Betriebsanleitung

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11 Theorie des digitalen Abtastreglers

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Ein Regler erfüllt folgende Grundaufgaben:
• Der Wert der Regelgröße x(k) soll der sich ändernden Führungs-
• Der Wert der Regelgröße soll unabhängig von äußeren Störun-
Das mathematische Modell des Regelkreises gestaltet sich wie
folgt:

Abb. 27: Mathematisches Modell D-PID-Regelstrecke

• Im Abtastglied wird das zeitkontinuierliche Signal x(t) in festen
• Mit Hilfe einer Subtraktion wird aus dem aktuellen Istwert x(k) und
• Der Rechner greift auf diese Zahlen x
• Das Halteglied speichert den zuletzt erhaltenen Zahlenwert bis
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größe w(k) möglichst genau und unverzögert folgen (Folge-
regelung, Nachlaufregelung).
gen dem festen Wert der Führungsgröße entsprechen (Störgrö-
ßenausregelung).
Zeitabständen erfasst und mit Hilfe eines AD-Wandlers in eine
Folge von digital kodierten Zahlenwerten x(k) umgesetzt.
dem Sollwert w(k) die Regeldifferenz x
aus mit Hilfe eines programmierten Regelalgorithmus eine Folge
von Stellwerten y(k), die in gleichmäßigen Zeitabständen aus-
gegeben werden.
dieser aktualisiert wird, und wandelt die Zahlenwerte mit Hilfe
eines DA-Wandlers in eine zeitkontinuierliche Stellgröße y(t) um.
Die Stellgröße y(t) hat also einen treppenförmigen Verlauf.
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(k) gebildet.
d
(k) zu und berechnet dar-
d
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