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• Proportional: 200.
• Integral: 0.
• Differenzial: 0.
• Integral Minimum: 0.
• Integral Maximum: 0.
(Hinweis - Für den Kaskadenregelkreis sollte Integral Minimum am besten auf 0 und In-
tegral Maximum auf 32767 eingestellt werden, weil an der Druckkammer des Reglers ein
positiver Druck aufrecht erhalten werden muss, um den Abgabedruck des Systems aufrecht
zu erhalten.)
Im „Signal Generator" (Signalgeber) stellen Sie „Setpoint 1" (Sollwert 1) und „Setpoint 2"
(Sollwert 2) auf 625 bzw. 1875 ein, was 25% und 75% entspricht. Der Grafikbildschirm
muss so eingestellt sein, dass der gesamte Abstimmbereich zu erkennen ist. Bei den oben
genannten Sollwerten sollte die Anzeige z. B. für 0 bis 2500 eingerichtet sein.
Da die Abstimmung generell in Form stufenweiser Veränderungen erfolgt, geben Sie für
„Wave Type" (Wellentyp) die Option „TOGGLE" (Umschalten) ein.
Zum Hin- und Herschalten zwischen den beiden Sollwerten klicken Sie jetzt im "Signal
Generator" (Signalgeber) auf „Setpoint 1/Setpoint 2".
Bei einer Einstellung des Proportionalfaktors auf 200 ist das Ansprechverhalten relativ lang-
sam. Im ersten Abstimmungsschritt wird deshalb festgestellt, wieweit der proportionale Wert
erhöht werden kann. Generell führt die Erhöhung des Proportionalsfaktors zu einer Ab-
nahme der Ansprechzeit (d. h. die Reaktionsfunktion wird rechteckiger). Irgendwann wird
jedoch ein Punkt erreicht, an dem sich dieser Effekt nachteilig auswirkt. Das heißt: Wenn
der proportionale Wert zu hoch ist, führt dies zum Überschwingen und Nachschwingen.
Es sollte zudem darauf hingewiesen werden, dass der Effekt der Abstimmparameter (PID)
ins Logarithmische tendiert. Eine mögliche Wertfolge beim Tuning des Proportionalfaktors
könnte deshalb 200, 400, 800, 1600 sein, bis ein Nachschwingen und/oder Überschwin-
gen festzustellen ist, und dann den Wert auf einen optimalen Wert herunter zu regeln, bei
dem nur ein leichtes Überschwingen und Nachschwingen festzustellen ist.
Als nächstes sollte der Differenzialfaktor so erhöht werden, dass das Überschwingen und
Nachschwingen im System reduziert werden. Ein zu hoher Differenzialfaktor führt jedoch
zu einer gestörten Ausgabe.
Wenn die optimalen Proportional- und Differenzialwerte gefunden worden sind, sollte der
Integralfaktor eingestellt werden. Der Integralfaktor sorgt für die Beseitigung von Offsets
(bleibende Regelabweichung). Ein zu hoher Integralfaktor führt jedoch zur Instabilität
(Überschwingen und Nachschwingen). Auch hier ist die Wirkung logarithmisch, so dass
Werte wie 10, 20, 50, 100, 200, 500, 1000 usw. ausprobiert werden können, bis der
optimale Wert erreicht ist.
An diesem Punkt sollte darauf hingewiesen werden, dass der ER3000 über ein einzig-
artiges Funktionsmerkmal zur Begrenzung des Integralfaktors verfügt („Minimum Outer
Integral" und „Maximum Outer Integral"). Dadurch können hohe Integralwerte verwendet
werden, ohne dadurch ein übermäßiges Überschwingen zu erzeugen. Dabei sollte man
bedenken, dass die Integralsumme dafür verantwortlich ist, dass die Ventile auch dann
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