Siemens CU250S-2 Listenhandbuch Seite 1165

0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Auswertung
der
COB-ID
COB-ID
Objekt 1
Objekt 4
<1> Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
<2>
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
Receive PDO 1 Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)
<2>
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
RPDO 1
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Receive PDO 2 Mapping RPDO 2
p8701 p8711
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
und ab Empfangswort 1.
RPDO 2
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Receive PDO 8 Mapping RPDO 8
p8707 p8717
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
RPDO 8 Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
3 4
Empfangspuffer
<1>
PZD Empfangswort 1 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 2 r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD Empfangswort 3
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 4 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 5 r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD Empfangswort 6
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 7 r2050
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 8 r2050
PZD empf Wort
5 6
fp_9204_97_68.vsd
12.12.2012 V4.6
PZD1 empf bitw
r2090.0 Bit 0
...
r2090.15 Bit 15
[0]
PZD2 empf bitw
r2091.0 Bit 0
...
r2091.15 Bit 15
[1]
PZD3 empf bitw
r2092.0 Bit 0
...
r2092.15 Bit 15
[2]
PZD4 empf bitw
Bit 0
r2093.0
...
r2093.15 Bit 15
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
7 8
Funktionsplan
- 9204 -
G120 CU250S-2 CAN