Greifer Einstellen - Schmalz 3D-R Schnellstartanleitung

5. Die Kalibrierplatte vom Roboterflansch entfernen und den Greifer montieren (> siehe Kap. Das Greifsystem
vorbereiten, Seite 4).
Variante: Kamera ist am Roboteram befestigt
1. Auflegen der Kalibrierplatte auf die spätere Entnahmeposition.
2. Die Kalibrierung im UR Menü unter Programme -> rc hand eye calibration und drücken von „Play" starten.
Der Cap führt in 4 Schritten durch die Kalibrierroutine. Folgen Sie den Anweisungen im Cap.
VORSICHT! Kollisions- und Quetschgefahr aufgrund plötzlicher Bewegung des Roboterarms. Sicherstellen,
dass jederzeit der Not-Halt erreichbar ist.
Auf die grünen Markierungen achten, welche im Livebild auf der Kalibrierplatte angezeigt werden. Optimale
Ergebnisse werden erzielt bei vollständigen grünen Markierungen.
3. Speichern des Ergebnisses durch: „save calibration"
6.7 Greifer einstellen
Die Einstellung des Greifers wird im UR Cap unter: "Installation -Schmalz Gripper" in den Info-Buttons "Changing
Part Present Value (SP2)" und "Setting Up gripper" beschrieben.
7 Programm-Ablauf erstellen
Auf dem USB-Stick sind Beispielprogramme für die jeweilige Installationsvariante hinterlegt.
1. Upload des jeweiligen Programms auf den Universal Robot unter: Open.. -> Load Program .
2. Alle gelb hinterlegten Felder im Programmbaum definieren.
Um Kollisionen vom Roboter mit dem Kamera-/Greifsystem) während der Fahrt zu verhindern, wird empfohlen
mehrere Wegpunkte zwischen Aufnahmeposition und Endposition einzufügen.
Die Beispielprogramme ermöglichen erste Picks.
Zur Optimierung von Prozessschritten wird ein individuelles Anpassen des Programms empfohlen.
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