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schmalz 3D-R Schnellstartanleitung

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Vision & Handling Sets 3D-R
Quick Start Guide
DE Quick Start Guide Vision & Handling-Sets 3D-R..............................................................................................................................
EN Quick Start Guide Vision & Handling Sets 3D-R..............................................................................................................................
クイックスタートガイド Vision & Handling-Sets 3D-R .................................................................................................................
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WWW.SCHMALZ.COM
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20
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Verwandte Anleitungen für schmalz 3D-R

Inhaltszusammenfassung für schmalz 3D-R

  • Seite 1 Vision & Handling Sets 3D-R Quick Start Guide DE Quick Start Guide Vision & Handling-Sets 3D-R..........................EN Quick Start Guide Vision & Handling Sets 3D-R..........................クイックスタートガイド Vision & Handling-Sets 3D-R ......................... WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20...

  • Seite 2: Lieferumfang

    2  Lieferumfang 1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen. Die Übermittlung des Lizenzkey für die Software erfolgt per Mail -> sollte dieser nicht vorliegen, wenden Sie sich an ihren Schmalz Kontakt! 2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und der J. Schmalz GmbH melden.

  • Seite 3: Sicherheitshinweise

    3  Sicherheitshinweise Lesen Sie den Quick Start Guide gründlich durch. Weiterführende Informationen sind den jeweiligen Bedienungs- anleitungen der Komponenten (Kamera, Projektor und ECPBi) zu entnehmen. Das Produkt ist nach dem Stand der Technik gebaut und wird betriebssicher ausgeliefert, dennoch können bei der Verwendung Gefahren entstehen.

  • Seite 4: Zusätzliche Informationen

    4  Zusätzliche Informationen Weiter Informationen zum Vakuum-Erzeuger ECBPi finden Sie auf: https://www.schmalz.com/de/vakuumtechnik-fuer-die-automation/vakuum-komponenten/vakuum-erzeuger/elek- trische-vakuum-erzeuger/vakuum-erzeuger-ecbpi Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten, finden Sie auf: https://tutorials.roboception.de/ Die Dokumentation des IOControl Moduls finden Sie auf: https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html...
  • Seite 5 4. "Bumper" mit den Befestigungsnocken an der Befestigungsnocken ECBPi befestigen. 5. Flanschverlängerung (Verbindung zwischen Sauger & ECBPi) an ECBPi montieren. 6. Sauggreifer gemäß Auswahlhilfe (Kap. 5.3) aus- wählen und montieren. 7. Flanschadapter und Kamerahalter lagerichtig (PokaYoke Zylinderstift 6x40) mit 4 Schrauben M6x30 am Roboterarm befestigen.

  • Seite 6: Auswahlhilfe Sauger

    Flansch- Adapterplatte 8. Die ECBPi auf den Flanschadapter am Roboterarm schieben , dabei die Poka Yoke-Markierungen beachten. Die ECBPi mit drei Gewindestiften (M5x16) radial mit je 0,6 Nm befestigen 3x Gewindestift M5x16 5.3  Auswahlhilfe Sauger SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1 10.01.06.04530 10.01.06.01241 10.01.06.00932 Zum Greifen von Kartonagen und Zum Greifen von runden und Für kleinere Bauteile oder Saug-...

  • Seite 7: Die Kamera-/Projektoreinheit Befestigen

    5.5  Die Kamera-/Projektoreinheit befestigen Kamera-/Projektoreinheit statisch befestigen 4 Die Kamera-Projektoreinheit über dem Entnah- meort an einer Halterung befestigen. Der Abstand X zwischen Kamera und Abnahmeposition sollte 0,5 bis 3 m betragen. Wir empfehle bei KLT Kisten (Kleinladungsträger) einen Abstand von ca. 1,4 m und bei Palette ca.

  • Seite 8: Die Kamera-/Projektoreinheit In Betrieb Nehmen

    4. Warten, bis die LED an der Kamera dauerhaft grün leuchtet. Während des Boot-Vorgangs ändert sich die Farbe der LED mehrfach, bis sie schließlich grün leuchtet. ð Ist kein Netzwerkkabel angeschlossen bzw. das Netzwerk nicht ordnungsgemäß konfiguriert, blitzt die LED alle fünf Sekunden rot. In diesem Fall die Netzwerkkonfiguration prüfen.

  • Seite 9: Die Kamera Einrichten

    6.3  Die Kamera einrichten Die Web GUI des rc_visard ist eine webbasierte Benutzeroberfläche, die für Test-, Kalibrierungs- und Konfigurati- onszwecke eingesetzt wird. Über Registerkarten im oberen Abschnitt der Seite kann auf individuelle Module zuge- griffen werden. Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die jeweils daneben angezeigte Schaltfläche „Info“...

  • Seite 10: Projektor Einstellen

    6.3.3  Projektor einstellen Vor allem bei gering strukturierten Werkstücken ist die Nutzung des Projektors zu empfehlen. Der Projektor erzeugt neben der Lichtquelle auch eine künstliche Struktur auf den Werkstücken, so dass die Kamera ein ausrei- chendes Tiefebild bekommt. ü Der Projektor steht für die folgenden Einstellungen in der Position, in der später die Bilder gemacht werden. 1.

  • Seite 11: Ur Caps Einrichten

    Ändern der IP-Adresse der Kamera oder der Roboter-IP im UR-Bedienmenü unter Menu -> Einstellungen -> System -> Netzwerk. ð Ist die Verbindung erfolgreich, erscheint ein Live-Bild unter: Installation -> Schmalz 3D-R -> rc_visard 6.6  Kamera Kalibrieren Um den Roboter mit dem Sichtfeld der Kamera zu synchronisieren, muss das System kalibriert werden.

  • Seite 12: Greifer Einstellen

    Ergebnisse werden erzielt bei vollständigen grünen Markierungen. 3. Speichern des Ergebnisses durch: „save calibration“ 6.7  Greifer einstellen Die Einstellung des Greifers wird im UR Cap unter: "Installation -Schmalz Gripper" in den Info-Buttons "Changing Part Present Value (SP2)" und "Setting Up gripper" beschrieben. 7  Programm-Ablauf erstellen Auf dem USB-Stick sind Beispielprogramme für die jeweilige Installationsvariante hinterlegt.

  • Seite 13: Included In Delivery

    1. Compare the entire delivery with the supplied delivery notes to make sure nothing is missing. The license key for the software is provided via e-mail -> If you have not received it, please inform your Schmalz contact. 2. Damage caused by defective packaging or occurring in transit must be reported immediately to the carrier and J. Schmalz GmbH.

  • Seite 14: Safety Instructions

    3  Safety Instructions Read the quick start guide carefully. Additional information can be found in the separate operating instructions for the individual components (camera, projector and ECBPi). The product is built in accordance with the latest standards of technology and is delivered in a safe operating con- dition;...

  • Seite 15: Additional Information

    4  Additional Information Additional information on the vacuum generator ECBPi can be found at: https://www.schmalz.com/en/vacuum-technology-for-automation/vacuum-components/vacuum-generators/electri- cal-vacuum-generators/vacuum-generator-ecbpi A tutorial for optimizing settings with the RandomDot projector in order to obtain dense depth images can be found at: https://tutorials.roboception.de/ The documentation for the IOControl module can be found at: https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html...
  • Seite 16 4. Attach the “bumper” to the ECBPi via the attach- Attachment tabs ment tabs. 5. Fit the flange extension (connection between suc- tion cup & ECBPi) to the ECBPi. 6. Select the suction cup using the selection aid (chapter 5.3) and attach it. 7.
  • Seite 17 Flange adapter plate 8. Slide the ECBPi onto the flange adapter on the ro- bot arm while observing the Poka Yoke mark- ings. Attach the ECBPi radially using three setscrews (M5x16), each tightened with 0.6 Nm 3 set screws M5x16 5.3  Suction Cup Selection Aid SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1...
  • Seite 18 5.5  Mounting the Camera/Projector Unit Mounting the Camera/Projector Unit Statically 4 Attach the camera/projector unit to a holder above the pick-up position. The distance X between the camera and pick-up position should measure 0.5 to 3 m. We recommend a distance of approx. 1.4 m for small load carriers and approx.
  • Seite 19 4. Wait until the LED on the camera shows steady green. During the boot process, the color of the LED changes multiple times before it eventually lights up green. ð If no network cable is connected, or if the net- work is not correctly configured, the LED flashes red every five seconds.

  • Seite 20: Setting Up The Camera

    6.3  Setting up the Camera The Web GUI of the rc_visard is a web-based user interface that is used for test, calibration and configuration pur- poses. Individual modules can be accessed via tabs in the upper part of the page. Additional information on the in- dividual parameters of the Web GUI can be displayed via the “Info”...
  • Seite 21 6.3.3  Setting the Projector Use of the projector is particularly recommended for minimally textured workpieces. In addition to the light source, the projector generates an artificial structure on the workpieces, allowing the camera to obtain a sufficient depth image. ü With the following settings, the projector is set to the position in which the images will subsequently be recorded.
  • Seite 22 Change the IP address of the camera or the robot IP address in the UR operating menu under Menu -> Set- tings -> System -> Network. ð In the case of a successful connection, a live image appears under: Installation -> Schmalz 3D-R -> rc_visard 6.6  Calibrating the Camera To synchronize the robot with the camera’s field of view, the system must be calibrated.
  • Seite 23 3. Save the result with: “save calibration” 6.7  Setting the Gripper The process for setting the gripper is described in the URCap under: “Schmalz Gripper Installation”, in the info but- tons “Changing Part Present Value (SP2)” and “Setting Up Gripper”.
  • Seite 24 1  ヒント クイックスタートガイド クイックスタートガイドはドイツ語で作成されました。連絡先と、製品のインストールに関 する重要な情報について説明しています。クイックスタートガイドは、自動化技術の分野で 経験豊富なユーザーを対象としています。 詳細な情報は、www.schmalz.com またはQRコードから確認できるドキュメントを参照して ください。 この情報は完全性を主張するものではありません。 技術的変更、印刷ミスおよび誤植のある可能性があります。 2  納入物 1. 添付の納品書を参照してすべての納入品が完全に揃っているかどうか点検します。ソフトウェアのライセンスキー はメールで送信されます。→ 利用できない場合は、Schmalzの連絡先に連絡してください！ 2. 梱包不良や輸送による損傷があり得る場合には直ちに運送代理店および J. Schmalz GmbH へお知らせください。 カメラ rc_visard(65または160) プロジェクター 4本のねじ付き グリップシステム 吸引機 SPB1-30-ED 吸引機 FSGA-14-HT1 USBメモリスティック (UR-Cap、Rcdiscover- gui.exe、参照プログラム、クイックスタートガ イド) 吸引機 FSG-32-HT1 シリンダーピン 6x40 腕先用カメラシステムホルダー フランジアダプターのためのグリップシステム...
  • Seite 25 コード Yケーブル — 文書: クイックスタートガイドとCE宣言 3  安全性に関する注意 クイックスタートガイドをよく読んでください。さらに詳しい情報は、梱包物（カメラ、プロジェクタ、ECPBi）のそ れぞれの取扱説明書に記載されています。 製品は、最新技術に基づいて製造され、安全に使用できるように出荷されますが、使用方法を間違うと危険が生じるこ とがあります。 オペレーターは、運用にわたって責任を負い、適用される法律に従ってその安全性を確保する必要があります。 適切なセキュリティ対策がなければ、システムでの共同作業は認められません。 オペレータが試運転を行う際には、ロボットシステムが危険を引き起こさないよう安全装置で対策してください。 注意 取り扱いうカメラとプロジェクター 鋭い角で怪我をする可能性があります！ 4 適切な作業手袋を着用する。 注意 プロジェクターからの高照度の光源。 明るい光による眼の刺激や損傷。 4 プロジェクターレンズを直接見ないでください。 4 光線が目の方へ向けられたら即座に回避してください。 注意 加熱面との接触 加熱面に接触することによって燃焼による傷害を負う危険性があります！ 4 作業手袋を着用する。 4 操作中に部品に触れないでください。 4 製品を運用する前に、機器を冷却させます。 カメラおよびプロジェクター内の温度は操作中に 60 °Cを超えることがあります。 センサーの近くに感熱材がないことを確認してください。 操作中にカメラまたはプロジェクターに触れたり、握ったりする場合は注意してください。 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 25 / 36...
  • Seite 26 注意 ロボットアームの突然の動きによりものが押しつぶされる危険性。 4 保護手袋を着用します。 4 オペレータを訓練します。 ヒント 露光時間が長すぎるため、プロジェクターが過熱する。 プロジェクターが損傷する可能性があります。 4 露出時間を12ミリ秒に制限します。 4  追加情報 真空発生器ECBPiの詳細については、以下を参照してください： https://www.schmalz.com/de/vakuumtechnik-fuer-die-automation/vakuum-komponenten/vakuum-erzeuger/elektrische- vakuum-erzeuger/vakuum-erzeuger-ecbpi RandomDotプロジェクターでの設定を最適化して奥行きのある画像を表現する方法については、 https://tutorials.roboception.de/を参照してください。 IOControlモジュールのドキュメントは以下です： https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html https://doc.rc-visard.com/ 「追加ソフトウェアコンポーネント」内。 5  取り付け 5.1  設置に関する注意 注意 不適切な設置や保守 人的被害または物的損害 4 設置および保守作業時には、すべてのシステム機器を電源と圧力から切り離し、不正な再起動を防止 してください！ 安全な設置のために以下の指示に従ってください： 1. 指定された接続方法、取り付け穴、および留め具のみを使用できます。 2. 取り付けまたは取り外しは、電圧および圧力のかかっていない状態でのみ許可されています。 3. 空気圧ケーブルと電気ケーブルの接続は、しっかりと接続して固定する必要があります。 26 / 36...
  • Seite 27 5.2  グリップシステムの準備 1. 用意したケーブルブッシュで「バンパー」を引き抜 きます。 2. ケーブルブッシュに穴を開けるか、切り取り、ケー ブルを通します。 3. ケーブルをM12コネクタに接続します。 4. アタッチメントカムでバンパーをECBPiに取り付けま アタッチメントカム す。 5. フランジエクステンション（吸盤とECBPiの接続部） をECBPiに取り付けます。 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 27 / 36...
  • Seite 28 6. 選択ガイド（5.3 章）に従って、吸引パッドを選択し て取り付けます。 7. フランジアダプターとカメラホルダーを正しい位置 （PokaYoke円筒ピン6×40）に、M6×30のネジ4本で ロボットアームに固定します。 フランジアダプ タプレート 8. PokaYokeのマークを見ながら、ECBPiをロボットア ームのフランジアダプタにスライドさせます 。三 本のねじピン(M5x16)でECBPiを半径方向にそれぞれ 0,6 Nmで固定します 。 3x ねじピン M5x16 5.3  吸引機選択ツール SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1 10.01.06.04530 10.01.06.01241 10.01.06.00932 ダンボール箱や平らで粗い面の把持 丸い部品や傾いた部品の把持を行う 小型の部品や吸引面に。 を行う場合。 場合。 凸凹が少なく、繊細な表面に適した 凸凹が少なく、繊細な表面に適した 素材です。 素材です。 28 / 36 JA ·...
  • Seite 29 SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1 5.4  接続カメラとプロジェクター 4 付属の2本のM4x8ネジ(2)を使用して、ホルダー(3)で プロジェクター(1)をカメラ(4)に接続します(締め付け トルク2,4 Nm)。 5.5  付属のカメラ-プロジェクターユニット カメラ/プロジェクタユニットを慎重に取り付ける 4 カメラプロジェクターユニットを取り外し口の上の ホルダーに取り付けます。カメラとピックアップ位 置との距離 X は0.5〜3mとします。KLTボックス（小 型荷台）は約1.4m、パレットは約2mの距離を推奨し ています。 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 29 / 36...
  • Seite 30 添付のカメラ/プロジェクターユニットURロボット 4 M4x14ネジでカメラ/プロジェクタユニットをカメラ システムのホルダーに取り付けます。 5.6  カメラとECBPiの接続 rc_visardは、デバイスをコンピュータ・ネットワークに接続するためのギガビット・イーサネット・インターフェース を提供します。デバイスとの通信はすべてこのインターフェースを介して行われます。 1. イーサネットコネクタ(2)を介して、ネットワークケ ーブルでカメラをPCやノートブックなどのネットワ ーク対応デバイスに接続します。 2. ケーブルを電源コードとYケーブルに接続し、カメラ (1)とプロジェクタ(3)を接続します。 3. カメラ/プロジェクターユニットを電源に接続しま す。 4. カメラのLEDが緑色に点灯し続けるまで待ちます。 起動処理中、LED の色は数回変化し、最終的に緑色 になるまで変化します。 ð ネットワークケーブルが接続されていない場合 や、ネットワークが正しく設定されていない場合 は、LEDが5秒ごとに赤く点滅します。この場合 は、ネットワーク構成を確認します。 30 / 36 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20...
  • Seite 31 5. Ecbpiケーブルをロボットアームに接続します。 6  使用開始 6.1  カメラ/プロジェクターユニットの動作 rc_visardは、デバイスをコンピュータ・ネットワークに接続するためのギガビット・イーサネット・インターフェース を提供します。デバイスとの通信はすべてこのインターフェースを介して行われます。 1. rcdiscover-gui.exe （USBメモリに入っているか、 https://github.com/roboception/rcdiscover/releases）からダウンロードしたもの）を開きます。 ð 起動後、カメラの名前、シリアル番号、現在のIPアドレス、固有のMACアドレスが表示されます。 ð カメラが接続されている場合は、「接続可能」の欄にチェックが入っています。 2. 「接続可能」欄のrcdiscoverにXまたは「信号なし」が表示される場合は、次の手順を実行します: WindowsでのPC IPの照会または固定の設定を行う: コントロールパネル→ネットワークとインターネット→ネッ トワークと共有センター→LAN接続→プロパティ→インターネットプロトコルバージョン4→ IPアドレス（例：192.168.0.20）およびサブネットマスク（例：255.255.255.0）を設定 OKを押して確認 し rcdiscover-gui の「一時的な IP アドレスの設定」をクリックします。IP アドレスとサブネットマスク をIPの 仕様に合わせて変更します（ただし、ここでは192.168.0.21と255.255.255.0）。カメラの銘板に記載されている MACアドレスを入力します。「一時IPアドレスの設定」をクリックします。 カメラが完全に動作するようになったら、コンピュータのIPを元のIPにリセットするか、またはa)の通り、「自動 IP」にリセットすることをお勧めします。 これで、rcdiscoveryでカメラが検出されるようになります。カメラの欄をダブルクリックすると、webブラウザ が自動的に開きます。また、WebブラウザでIPアドレスを入力することでカメラにアクセスすることもできます。 WebGui下の、System -> Networkク設定から、IPアドレスはいつでも変更することができます。 UniversalRobot で使用する場合は、固定IPアドレスの使用を推奨します。...
  • Seite 32 6.3  カメラの設定 rc_visard Web GUIは、テスト、補正、設定の目的で使用されるWebベースのユーザーインターフェースです。個々のモ ジュール は、ページの上部にあるタブからアクセスできます。Web GUIの個々のパラメータに関する詳細は、その横に ある「情報」ボタンで呼び出すことができます。 Rob セットを初めて使用する場合は、Rob セットに含まれるライセンス（BoxPick または ItemPick）を有効にする必要 があります。 6.3.1  カメラをシーンに設定する 4 Web GUIで、 カメラの下の画像を確認します。原則として、 自動モードは最適な画像を提供します。画像が十分 なコントラストで表示されていることを確認します。 露出の例 露出不足の画像 自動モードの結果 露出オーバー画像 32 / 36 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20...
  • Seite 33 6.3.2  視野の設定 一般的には、 デフォルト値 で作業することをお勧めします。 4 奥行き画像の下の視野を調整します。 奥行き画像の設定例 黒いフィールドが多すぎます 黒いフィールドが十分に減少 6.3.3  プロジェクターの調整 プロジェクターは、小さな構造の作業物に特にお勧めします。また、光源だけでなく、プロジェクターが作業物上に人 工的な構造を作り、カメラが十分な奥行き感のある画像を得ることを可能にします。 ü プロジェクターは、画像を後から撮影する位置で以下の設定を使用します。 1. -> Modules -> IOControl -> Out 1 -> „High“ (for Always on) or „ExposureAlternateActive“ (for flashing Light) の下 で、テスト目的のためにプロジェクターを起動します。 奥行き画像で確認してください。 2. プロジェクタのレンズのホイールを回してプロジェクタを調整します。 きざみ付きネジで調整ホイールを固定してください！ 3.
  • Seite 34 ャップの読み込み: Settings -> UR Caps -> + -> Select the Cap -> Reboot Robot 2. カメラとロボットコントローラをイーサネットケーブルで接続します(! （ロボットカメラと同じネットワーク上に 設定してください）。 Menu -> Settings -> System -> Network下のURコントロールメニューでカメラまたはロボットのIPアドレスを変更 します。 ð 接続が成功すると、ライブイメージが下に表示されます: Installation -> Schmalz 3D-R -> rc_visard 34 / 36 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20...
  • Seite 35 6.6  カメラ補正 ロボットをカメラの視野と同期させるには、システムを補正する必要があります。 周囲の照明は、補正の結果に大きく影響します。必要に応じて周囲のライティングを最適化します。 カメラの補正のためには、その領域を最適に 露出させる必要があります。 CAPの補正板の黒い表面に 緑のフック が表 示されるように最適化をしてください。 カメラが静止しているか、ロボットに取り付けられているかに応じて、以下のようにしてください： 選択肢: カメラが静止している 1. 補正板をロボットの縁にねじ込みます。この目的のために、補正板に開けた穴を使用します。 2. 補正板を揃えます。 3. URメニューのプログラム→rc ハンドアイ補正 で補正を開始し、「開始」を押します。 キャップは4つのステップで補正中の手順の誘導を行います。キャップの指示に従ってください。 注意! ロボットアームの突然の動きによる衝突や破砕の危険性。緊急停止が常に利用可能であることを確認してく ださい。 補正板上のライブ画像に表示される緑色のマーキングに注意してください。緑色のマーキングが出れば最適な結果 となります。 4. 結果を保存するには: 「補正結果を保存する」 5. ロボットの縁から補正板を取り外し、パッドを取り付け (> 章を参照してください グリップシステム, ページ 27)を 準備します。 JA · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 35 / 36...
  • Seite 36 1. 後ろの取り外し位置に補正板を敷設します。 2. URメニューのプログラム→rc ハンドアイ補正 で補正を開始し、「開始」を押します。 キャップは4つのステップで補正中の手順の誘導を行います。キャップの指示に従ってください。 注意! ロボットアームの突然の動きによる衝突や破砕の危険性。緊急停止が常に利用可能であることを確認してく ださい。 補正板上のライブ画像に表示される緑色のマーキングに注意してください。緑色のマーキングが出れば最適な結果 となります。 3. 結果を保存するには: 「補正結果を保存する」 6.7  パッドの設定 パッドの設定はURキャップの下に表示されます：「インストール - Schmalz パッド」情報ボタンに記載されている 「表 示部分値の変更 (SP2)」 および 「パッドの設定」。 7  プログラム順序の作成 USB メモリは、選択できるそれぞれのインストールのサンプルプログラムを保存します。 1. ユニバーサルロボットに対応するプログラムをアップロードする: 開く...→ プログラムの読み込み。 2. 黄色で保存されているプログラム ツリーのすべてのフィールドを定義します。 走行中にロボットとカメラ/グリップシステムの衝突を防ぐために、撮影位置と終了位置の間に複数の通過点を挿入する ことをお勧めします。 プログラム例では、初期取り付けを可能にしています。 プロセスの段階の最適化のため、プログラムの個別の調整をお勧めします。...

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