Ur Caps Einrichten; Kamera Kalibrieren - Schmalz 3D-R Schnellstartanleitung

3. Über Greifpunkt detektieren kann zudem festgestellt werden, ob die Einstellungen zu einem Greifpunkt
führen. Gibt es hier kein Resultat, wird ein Überprüfen und Anpassen der Parameter empfohlen.
6.5 UR Caps einrichten
ü Polyscope muss folgenden Softwarestand aufweisen: CB-Serie ab 3.12 , e-Serie ab 5.6.
Ggf. updaten der Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/ .
1. Installieren des URCaps durch Einstecken des im Rob-Set enthaltenen USB-Sticks am Bedienpanel des
Roboters. Laden des Caps unter: Settings -> UR Caps -> + -> Auswahl des Caps -> Neustart des Roboters
2. Verbinden der Kamera mit der Robotersteuerung via Ethernet-Kabel (! Roboter und Kamera müssen im
gleichen Netzwerk sein).
Ändern der IP-Adresse der Kamera oder der Roboter-IP im UR-Bedienmenü unter Menu -> Einstellungen ->
System -> Netzwerk.
ð Ist die Verbindung erfolgreich, erscheint ein Live-Bild unter: Installation -> Schmalz 3D-R -> rc_visard
6.6 Kamera Kalibrieren
Um den Roboter mit dem Sichtfeld der Kamera zu synchronisieren, muss das System kalibriert werden.
Die Umgebungsbeleuchtung beeinflusst das Ergebnis der Kalibrierung maßgeblich. Optimieren Sie bei Bedarf das
Umgebungslicht.
Für die Kalibrierung der Kamera muss der
Bereich optimal belichtet werden.
Es muss so optimiert werden, dass in der
CAP die grünen Haken auf den schwarzen
Flächen der Kalibrierplatte erscheinen.
Je nach Variante (Kamera statisch oder am Roboter befestigt) gemäß der nachfolgenden Beschreibung verfahren:
Variante: Kamera ist statisch befestigt
1. Die Kalibrierplatte am Roboterflansch anschrauben. Dafür die in der Kalibrierplatte eingebrachten Löcher
verwenden.
2. Kalibrierplatte ausrichten.
3. Die Kalibrierung im UR Menü unter Programme -> rc hand eye calibration und drücken von „Play" starten.
Der Cap führt in 4 Schritten durch die Kalibrierroutine. Folgen Sie den Anweisungen im Cap.
VORSICHT! Kollisions- und Quetschgefahr aufgrund plötzlicher Bewegung des Roboterarms. Sicherstellen,
dass jederzeit der Not-Halt erreichbar ist.
Auf die grünen Markierungen achten, welche im Livebild auf der Kalibrierplatte angezeigt werden. Optimale
Ergebnisse werden erzielt bei vollständigen grünen Markierungen.
4. Speichern des Ergebnisses durch: „save calibration"
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