Sicherheitsfunktion; Sicherheitskonfiguration - Universal Robots Ur18 Polyscope X Benutzerhandbuch

Sicherheitsfunktion

Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Stoppzeitlimit
Nachlaufwegbegrenzung
10.2.2. Sicherheitsfunktion
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h. die Zeit bis
zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzuschwächen, können die
Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeitbegrenzung und Nachlaufwegbegrenzung verwendet werden.
Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Roboterbewegung dynamisch auf eine
Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand kommt. Die Grenzen für die Gelenkpositionen,
für die Sicherheitsebenen und für die Werkzeug-/Endeffektoreausrichtung beziehen den erwarteten Stoppweg
ein, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist.

10.3. Sicherheitskonfiguration

HINWEIS
Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt.
1. Tippen Sie in der Hauptnavigation von PolyScope X auf den Anwendungstab.
2. Tippen Sie auf dem Arbeitszellenbildschirm auf das Sicherheitssymbol.
3. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstelllungen nicht
aufrufbar sind.
UR18 PolyScope X
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zulässigen
Gelenkpositionen.
Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkbeschleunigung.
Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition begrenzen.
Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur das
Werkzeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem
Ellbogen.
Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen für das Werkzeug.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboters. Die
Geschwindigkeit wird am Ellbogen, am
Werkzeug/Anbaugeräteflansch und in der Mitte der
benutzerdefinierten Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Moment, das vom
Roboterwerkzeug/Anbaugerät und Ellbogen in Klemmsituationen
aufgebracht wird. Die Kraft ist am Werkzeug/Anbaugerät,
Ellbogenflansch und in der Mitte der benutzerdefinierten
Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters.
Begrenzt die mechanische Leistungskraft des Roboters.
Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der Roboter nach einem
Schutzstopp pausiert.
Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des Roboters nach einem
Schutzstopp.
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10. Konfiguration
Benutzerhandbuch