Seite 1 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR16e Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR16e Version 5.6 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 4 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Gan- zen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geän- dert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Hand- buch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet.
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Vorwort Verpackungsinhalt ......... . . Wichtiger Sicherheitshinweis .
Seite 6 5.4.1 Gemeinsame Speziﬁkationen für alle Digital-E/A ....I-33 5.4.2 Sicherheits-E/A ........I-34 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke .
Seite 7 II PolyScope-Handbuch II-1 10 Einleitung II-3 10.1 PolyScope Grundlagen ........II-3 10.1.1 Symbole/Tabs in der Kopfzeile .
Seite 8 14.4 Roboter in Position fahren ........II-36 15 Programm - Tab II-39...
Seite 9 15.8.7 Gleichmäßige TCP-Werkzeugpfad-Bewegungen ....II-91 16 Register Installation II-95 16.1 Allgemeine ..........II-95 16.1.1 TCP-Konﬁguration .
Seite 10 21 Hamburger-Menü II-137 21.1 Hilfe ..........II-137 21.2 Über .
Seite 11 Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots e-Series-RobotersUR16e. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Ma- schinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Alu- miniumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberﬂäche PolyScope ist die Programmierung des Robo- ters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten Weges einfach.
Seite 12 Wo Sie weitere Informationen ﬁnden der e-Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines mensch- lichen Arms nachzuempﬁnden. Über unsere patentierte Programmieroberﬂäche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach. In Abbildung 1 sind die Hauptkompo- nenten des Roboterarms zu sehen.
Seite 13 Wo Sie weitere Informationen ﬁnden Die UR+-Seite (http://www.universal-robots.com/plus/) ist ein Online-Showroom für innova- tive Produkte, um Ihre UR-Roboter-Anwendung Ihren Bedürfnissen anzupassen. Sie ﬁnden alles Notwendige an einem Ort – von Anbaugeräten und Zubehör bis Vision-Kameras und Software. Alle Produkte sind für die Integration mit UR-Robotern getestet und genehmigt und garantie- ren einfache Inbetriebnahme, zuverlässigen Betrieb, ein tolles Bedienerlebnis und einfache Pro- grammierung.
Seite 14 Wo Sie weitere Informationen ﬁnden UR16e Version 5.6...
Seite 15 Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 17 1.1 Einleitung Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e-Series-Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilab- schnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Pro- grammieren des Roboters beziehen.
Seite 18 1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Speziﬁzierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontak- tinformationen des Integrators • Sammlung aller Unterlagen in einer technischen Dokumentation, einschließlich der Risiko- bewertung und dieses Handbuchs 1.3 Haftungsbeschränkung Die Sicherheitsangaben in diesem Handbuch sind nicht als Zusicherung durch UR zu betrach-...
Seite 19 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise VORSICHT: Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht ver- mieden, zu Geräteschäden führen kann. 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschie- denen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können. Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise ﬁnden sich im gesamten Handbuch wieder.
Seite 20 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG: 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werk- zeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, da- mit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter-Sicherheitskonﬁgurationsparameter, wie in der Risi- kobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Program- mierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.
Seite 21 1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 13. Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erhöhen oder neue Gefahren schaffen. Führen Sie stets eine Gesamtrisikobewertung für die komplette Installation durch. Abhängig vom bewerteten Risiko können verschiede- ne Grade der funktionellen Sicherheit angesetzt werden; wenn in diesem Sinne unterschiedliche Sicherheits- und Not-Aus- Funktionsgrade notwendig sind, entscheiden Sie sich stets für den höchsten Funktionsgrad.
Seite 22 Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädi- gen. 1.6 Verwendungszweck Universal Robots-Roboter der e-Serie sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Anbaugeräten oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Umgebungsbedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte, siehe Anhänge B und D.
Seite 23 • Jede Nutzung oder Anwendung, die vom Verwendungszweck, den Daten oder Zertiﬁzierungen abweicht, ist untersagt, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden füh- ren kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEGLICHE AUS- DRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIG- NUNG FÜR JEGLICHE MISSBRÄUCHLICHE VERWENDUNG AB. 1.7 Risikobewertung Zu den wichtigsten Aufgaben eines Integrators gehört die Risikobewertung .
Seite 24 Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 25 Not-Aus-Schalter müssen den Anforderungen der IEC 60947-5-5-(siehe Abschnitt 5.4.2) entsprechen. 1.10 Bewegung ohne Antriebskraft In dem unwahrscheinlichen Fall eines Notfalls, bei dem ein Robotergelenk bewegt werden muss, aber die Stromversorgung des Roboters entweder unmöglich oder unerwünscht ist, wenden Sie sich an Ihren Universal Robots-Händler. Version 5.6 I-11 UR16e...
Seite 26 1.10 Bewegung ohne Antriebskraft UR16e I-12 Version 5.6...
Seite 27 2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 2.1 Einleitung Universal Robots e-Series-Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/As und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnitt- stellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzge- räte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und E/A ist nach EN ISO13849-1:2008 aufgebaut. (Siehe Kapitel 8 für Zertifizierungen) mit Performance-Level d (PLd) in einer Kategorie 3-Architektur.
Seite 28 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. Hinweis: *Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 2.3 Konﬁgurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür...
Seite 29 2.3 Konﬁgurierbare Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Beschreibung Gelenkpositionsbegrenzung Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zuläs- sigen Gelenkpositionen. Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkbeschleu- nigung. Sicherheitsebenen Deﬁniert Ebenen im Raum, die die Roboterposition begren- zen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur das Werk- zeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen.
Seite 30 2.3 Konﬁgurierbare Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Toleranz Performance Kategorie Level (PL) Notabschaltung – Schutzstopp – ◦ Gelenkpositionsbegrenzung ◦ Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1.15 Sicherheitsebenen 40 mm ◦ Werkzeugausrichtung Geschwindigkeitsbegrenzung Kraftbegrenzung 25 N Drehmomentbegrenzung kg m Energiebegrenzung 10 W Nachlaufzeitbegrenzung 50 ms Nachlaufwegbegrenzung 40 mm ◦ Safe Home WARNUNG: Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die...
Seite 31 2.3 Konﬁgurierbare Sicherheitsfunktionen 800 mm 300 mm Abbildung 2.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Ar- beitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei ra- dialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 800 mm von der Basis des Roboters entfernt ist.
Seite 32 2.5 Betriebsarten Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden Sicherheits- ausgänge: Sicherheitsausgang Beschreibung System- Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung- Notabschaltung Eingang LOW oder der Not-Aus-Schalter ist gedrückt. Roboter in Ist dieser Logikpegel HIGH, bewegt sich kein Gelenk des Bewegung Roboterarms um mehr als 0,1 rad/s.
Seite 33 2.5 Betriebsarten Verwendung einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus: Bewegt sich der Roboter von der Seite des reduzierten Modus der Auslöserebene zurück zur Normalmodusseite, gibt es eine 20-mm-Zone um die Auslöserebene, in der die Grenzwerte des normalen und des reduzierten Modus erlaubt sind.
Seite 34 2.5 Betriebsarten UR16e I-20 Version 5.6...
Seite 35 1. Achten Sie darauf, dass Sie Ihren Rücken etc. beim Heben der Geräte nicht überlasten. Verwenden Sie geeignete Hebe- geräte. Alle regionalen und nationalen Richtlinien der Lasten- handhabung sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden.
Seite 36 UR16e I-22 Version 5.6...
Seite 37 4 Mechanische Schnittstelle 4.1 Einleitung Dieser Abschnitt beschreibt die Montage-Grundlagen der Teile des Robotersystems. Die Anwei- sungen für die elektrische Installation in Kapitel 5 sind zwingend zu beachten. 4.2 Wirkungsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des UR16e Roboters erstreckt sich 900 mm vom Basisgelenk. Bitte beach- ten Sie unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Roboterbasis bei der Wahl eines Aufstellungsortes für den Roboter.
Seite 38 4.3 Montage Montagebasis sehr niedrig. Eine hohe Beschleunigung kann einen Sicherheitsstopp des Robo- ters auslösen. GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm ordnungsgemäß und sicher verankert ist. Eine instabile Montage kann zu Unfällen füh- ren. VORSICHT: Montieren Sie den Roboter in einer Umgebung, die der IP-Schutzart entspricht.
Seite 39 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Abbildung 4.1: Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 5.6 I-25 UR16e...
Seite 40 4.3 Montage Abbildung 4.2: Der Werkzeugausgangsﬂansch (ISO 9409-1-50-4-M6) beﬁndet an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Alle Maßangaben sind in mm. UR16e I-26 Version 5.6...
Seite 41 4.3 Montage Hinweis: Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant sind optional erhältlich. GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kom- men. Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben.
Seite 42 4.4 Maximale Nutzlast 4.4 Maximale Nutzlast Die maximal zulässige Nutzlast des Roboterarms hängt von der Schwerpunktverschiebung ab (siehe Abb 4.3). Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt der angehängten Nutzlast. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm]...
Seite 43 5 Elektrische Schnittstelle 5.1 Einleitung Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellengruppen des Roboterarms in der Kon- trolleinheit . Für den Großteil der E/A sind Beispiele angegeben. Der Begriff E/A bezieht sich so- wohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer der u.g. elektrischen Schnitt- stellengruppen.
Seite 44 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Die elektrischen Speziﬁkationen ﬁnden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s 5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Beachten Sie die folgenden Warnhinweise für alle oben genannten Schnittstellengruppen, zu- sätzlich zu denen für die Erstellung und Installation einer Roboteranwendung. UR16e I-30 Version 5.6...
Seite 45 1. Stellen Sie sicher, dass alle nicht wassergeschützten Ge- räte trocken bleiben. Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots- Serviceanbieter. 2. Verwenden Sie ausschließlich die mit dem Roboter bereitge- stellten Originalkabel.
Seite 46 übermäßige Aussetzung können den Roboter dauer- haft beschädigen. EMV-Probleme treten häuﬁg bei Schweiß- vorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verur- sacht wurden.
Seite 47 5.4 Controller-E/A Gelb mit roter Schrift Vorgesehen für Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konﬁgurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der graﬁschen Benutzeroberﬂäche (GUI) können Sie konﬁgurierbare E/A als sicherheitsrele- vanten E/A oder allgemeinen E/A einrichten (siehe Abschnitt II).
Seite 48 5.4 Controller-E/A *3,5A für 500ms oder 33% Einschaltdauer. Die digitalen E/A erfüllen IEC 61131-2. Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge [COx / DOx] Strom* [COx / DOx] Spannungsabfall [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] Funktion [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge...
Seite 49 5.4 Controller-E/A Notabschaltung Schutzabschaltung Roboterbewegung stoppt Programmausführung Pausiert Pausiert Strom für Antrieb Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzhäuﬁgkeit Nicht häuﬁg Jeder Durchlauf bis nicht häuﬁg Erfordert erneute Initialisierung Nur Lösen der Bremse Nein Stoppkategorie (IEC 60204-1) Performance Level der Überwachungsfunktion (ISO 13849- Verwenden Sie den konﬁgurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z.
Seite 50 5.4 Controller-E/A Standardmäßige Sicherheitskonﬁguration Der Roboter wird mit einer Standardkonﬁguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicherheits- ausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety Not-Aus-Schalter anschließen Die meisten Roboteranwendungen machen die Verwendung eines oder mehrerer, zusätzlicher Not-Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehre- rer Not-Aus-Schalter.
Seite 51 5.4 Controller-E/A Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme Ein Beispiel für ein einfaches Schutzstopp-Gerät ist ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn die Tür geöffnet wird (siehe Abbildung unten). Safety Diese Konﬁguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür nicht passie- ren und hinter sich schließen kann.
Seite 52 Die Abbildung unten zeigt den Anschluss eines Dreistuﬁgen Zustimmschalters. Siehe Abschnitt 12.2 für weitere Informationen über Dreistuﬁge Zustimmschalter. HINWEIS: Mehrere externe Dreistuﬁge Zustimmschalter werden vom Sicher- heitssystem von Universal Robots nicht unterstützt. Configurable Inputs 3-Position Switch HINWEIS: Die beiden Eingangskanäle für den Dreistuﬁgen Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 Sekunde.
Seite 53 5.4 Controller-E/A 5.4.3 Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konﬁgurierten aber konﬁgurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift). Die gängigen Speziﬁkationen im Abschnitt 5.4.1 sind zu beachten. Die allgemeinen E/A können für die direkte Steuerung von Geräten wie pneumatischen Relais oder für die Kommunikation mit einer SPS verwendet werden.
Seite 54 5.4 Controller-E/A 5.4.6 Analog-E/A für allgemeine Zwecke Die Analog-E/A-Schnittstelle ist die grüne Klemme. Sie wird verwendet, um die Spannung (0 – 10V) oder den Strom (4 – 20 mA) von und zu anderen Geräten auszugeben oder zu erfassen. Um höchste Genauigkeit zu erreichen, wird folgende Handlungsanweisung empfohlen: •...
Seite 55 5.4 Controller-E/A Analog Power Verwenden eines Analogeingangs Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines Analogsensors. Analog Power 5.4.7 EIN-/AUS-Fernsteuerung Verwenden Sie die EIN-/AUS-Fernsteuerung, um die Kontrolleinheit ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Verwendet wird sie in der Regel dann, wenn •...
Seite 56 5.5 Netzanschluss Remote-Taste „EIN” Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-EIN-Taste angeschlossen wird. Remote Remote-Taste „AUS” Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AUS-Taste angeschlossen wird. Remote VORSICHT: Halten Sie nicht den EIN-Eingang oder den SPANNUNG-Knopf ge- drückt, da diese die Control-Box ohne Speicherung ausschalten. Verwenden Sie stets den Aus-Eingang zum Ausschalten mit der Fernsteuerung, da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box ermöglicht.
Seite 57 5.6 Roboterverbindung • Erdung • Hauptsicherung • Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen, einen Hauptschalter als einfaches Mittel zur Trennung/Abschaltung aller in der Roboterapplikation beﬁndlichen Geräte zu installieren. Die elektrischen Speziﬁkationen ﬁnden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (@ 100-200 V) Externe Netzsicherung (@ 200-265V) Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung...
Seite 58 5.7 Werkzeug-E/A VORSICHT: 1. Trennen Sie die Kabelverbindung zum Roboter nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verlängert noch verändert wer- den. 5.7 Werkzeug-E/A An den Werkzeugﬂansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersi- gnale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können.
Seite 59 5.7 Werkzeug-E/A HINWEIS: Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Die acht Adern des Kabels verfügen über unterschiedliche Farben, je nach Funktion. Siehe nach- folgende Tabelle: Farbe Signal Beschreibung Erdung Grau SPANNUNG 0V/12V/24V Blau TO0/PWR Digitalausgänge 0 oder 0V/12V/24V Pink...
Seite 60 5.7 Werkzeug-E/A Doppel-Pin Stromversorgung Im Doppel-Pin-Modus kann der Ausgangsstrom wie in (5.7Tabelle 2) aufgeführt erhöht wer- den. 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. In der Liste links tippen Sie auf Allgemein. 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Energie. 4.
Seite 61 5.7 Werkzeug-E/A HINWEIS: Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, werden die Digi- talausgänge DOO0 und DO1 deaktiviert (HIGH Z). VORSICHT: Die Digitalausgänge im Werkzeug haben keine Strombeschrän- kung. Das Überschreiten der vorgegebenen Daten kann zu dauer- hafter Beschädigung führen. Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12-V- oder 24- V-Stromversorgung.
Seite 62 5.7 Werkzeug-E/A POWER 5.7.4 Analogeingänge des Werkzeugs Die Werkzeug-Analogeingänge sind nicht differenziell und können zu Spannung (0 bis 10V) oder Strom (4 bis 20 mA) auf dem Tab „E/A” eingestellt werden, (siehe Abschnitt II). Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus...
Seite 63 5.7 Werkzeug-E/A Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, differenziell Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. POWER 5.7.5 Werkzeugkommunikation-E/A •...
Seite 64 5.7 Werkzeug-E/A UR16e I-50 Version 5.6...
Seite 65 Versionen der Service-Handbücher auf der Support-Website http://www.universal-robots. com/support durchzuführen. Instandsetzungsarbeiten dürfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgeführt werden. Alle an Universal Robots zurückgesandten Teile sind gemäß Wartungshandbuch zurückzusen- den. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.
Seite 66 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen un- verzüglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 67 Zu diesen Stoffen zählen Quecksilber, Cadmium, Blei, Chrom VI, polybromierte Bi- phenyle und polybromierte Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus Universal Robots e- Series-Robotern, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet.
Seite 68 UR16e I-54 Version 5.6...
Seite 69 Informationsprodukte. Eine Kopie der Pro- duktdeklarierungstabelle ﬁnden Sie in Anhang B KCC Sicherheit Gemäß den KC-Registrierungsinformationen wur- de der Universal Robots Roboter UR16e der e-Serie als konform mit dem Einsatz in einer Arbeitsumge- bung bewertet. Beim Einsatz in häuslichen Umge- bungen besteht daher die Gefahr von Funkstörun-...
Seite 70 Roboter von UR sind im Einklang mit den nachstehend aufgelisteten Richtlinien zertiﬁziert. 2006/42/EG — Maschinenrichtlinie Gemäß der Maschinenrichtlinie 2006/42/EC werden e-Series-Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Wird der UR Roboter zur Pestizidausbringung eingesetzt, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EC.
Seite 71 Der Gewährleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verlän- gert, die gemäß den Bestimmungen der Gewährleistung erbracht werden. Sofern kein Gewährlei- stungsmangel besteht, behält sich Universal Robots das Recht vor, dem Kunden die Austausch- und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen. Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispﬂicht zu Lasten des Kunden.
Seite 72 Beschleunigungen erforderlich sind. 9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsver- mögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankün- digung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für jedwede Fehler oder...
Seite 73 A Nachlaufzeit und -weg HINWEIS: Sie können benutzerdeﬁnierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeit und -strecke deﬁnieren. Siehe 2.1 und 13.2. Werden benutzerdeﬁnierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwin- digkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewähl- ten Grenzwerte stets einzuhalten. Die graﬁschen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2 (Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Nachlaufzeit: •...
Seite 74 (a) Nachlaufweg in Meter für 33% maximale Nutzlast (b) Nachlaufweg in Meter für 66% maximale Nutzlast (c) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast Abbildung A.1: Nachlaufweg für Gelenk 0 (BASIS) (a) Nachlaufzeit in Sekunden für 33% maximale Nutz- (b) Nachlaufzeit in Sekunden für 66% maximale Nutz- last last (c) Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast...
Seite 75 (a) Nachlaufweg in Meter für 33% maximale Nutzlast (b) Nachlaufweg in Meter für 66% maximale Nutzlast (c) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast Abbildung A.3: Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) (a) Nachlaufzeit in Sekunden für 33% maximale Nutz- (b) Nachlaufzeit in Sekunden für 66% maximale Nutz- last last (c) Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast...
Seite 76 (a) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten (b) Nachlaufzeit in Sekunden für alle Nutzlasten Abbildung A.5: Nachlaufweg und Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) UR16e I-62 Version 5.6...
Seite 77 Serial Number: Starting 20195000000 and higher — Effective 17 August 2019 Incorporation: Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e and UR16e shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Seite 78 B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 Reference the harmonized standards used, referred to in Article 7(2) of the MD & LV Directives and Article 6 of the EMC Directive (I) EN ISO 10218-1:2011 (I) EN ISO 13850:2015 (II) 60947-5- 5:1997/A11:2013...
Seite 79 Beginnend bei 20185000000 und höher — Gültig ab Montag, 28. Mai 2018 Inkorporierung: Die Universal Robots UR3e, UR5e, UR10 und UR16e sind nur dann in Betrieb zu nehmen, wenn sie in eine vollstän- dige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und an- deren anwendbaren Richtlinien entsprechen.
Seite 80 B.2 CE/EU-Einbauerklärung (Übersetzung des Originals) Siehe die verwendeten harmonisierten Normen, wie in Art. 7, Abs. 2 der Maschinenrichtlinie & und Niederspannungsrichtlinie und in Artikel 6 der EMV-Richtlinie beschrieben (I) EN ISO 10218-1:2011 (I) EN ISO 13850:2015 (II) 60947-5- 5:1997/A11:2013 TÜV Nord Zertiﬁkat (I) EN 1037:1995+A1:2008...
Seite 81 Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S...
Seite 82 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System e-Series Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR16e, UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...
Seite 83 B.4 China RoHS B.4 China RoHS Version 5.6 I-69 UR16e...
Seite 84 B.5 KCC Sicherheit B.5 KCC Sicherheit UR16e I-70 Version 5.6...
Seite 85 B.6 Umweltverträglichkeitszertiﬁkat B.6 Umweltverträglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Seite 86 B.7 EMV-Prüfung B.7 EMV-Prüfung UR16e I-72 Version 5.6...
Seite 87 C Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box berücksichtig- ten Normen. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass der Standard diese Richtlinie erfüllt. Ein Standard ist kein Gesetz. Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument, das Deﬁnitionen normaler Sicherheits- und Leistungsanforderungen für ein Produkt oder eine Produktgruppe enthält.
Seite 88 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 (in einem Do- kument).
Seite 89 Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Diese Standards deﬁnieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische Störungen. Die Konformität mit diesen Standards gewährleistet, dass UR Roboter in Industrieumgebungen gut funk- tionieren und dass sie keine anderen Geräte stören. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements...
Seite 90 IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest. UR Roboter werden laut dieser Norm entwickelt und erhalten einen IP-Code (siehe Aufkleber auf dem Roboter). IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EG]...
Seite 91 IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen deﬁnierten Testmethoden geprüft.
Seite 92 UR16e I-78 Version 5.6...
Seite 93 D Technische Speziﬁkationen Robotertyp UR16e Gewicht 33.1 kg / 72.9 lb Maximale Nutzlast 16 kg / 35.2 lb Reichweite 900 mm / 35.4 in ◦ ± 360 Gelenkreichweite für alle Gelenke ◦ Geschwindigkeit Basis und Schultergelenke: Max 120 ◦ Alle anderen Gelenke: Max 180 Werkzeug: Ca.
Seite 94 UR16e I-80 Version 5.6...
Seite 95 E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen E.1 Tabelle 1 Version 5.6 I-81 UR16e...
Seite 96 E.1 Tabelle 1 UR16e I-82 Version 5.6...
Seite 97 E.1 Tabelle 1 Version 5.6 I-83 UR16e...
Seite 98 E.1 Tabelle 1 UR16e I-84 Version 5.6...
Seite 99 E.1 Tabelle 1 Version 5.6 I-85 UR16e...
Seite 100 E.2 Tabelle 2 E.2 Tabelle 2 UR16e I-86 Version 5.6...
Seite 101 E.2 Tabelle 2 Version 5.6 I-87 UR16e...
Seite 102 E.2 Tabelle 2 UR16e I-88 Version 5.6...
Seite 103 Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 105 Betrieb ist eine unkomplizierte Möglichkeit, den Roboter anhand vordeﬁ- nierter Programme einzusetzen. Programm erstellt und/oder ändert Roboterprogramme. Installation konﬁguriert die Roboterarm-Einstellungen und externe Vor- richtungen, z. B. die Montage und Sicherheit. Move steuert und/oder regelt die Roboterbewegung. Version 5.6 II-3 e-Series...
Seite 106 Fernsteuerung umzuschalten. Für den Zugriff auf das Symbol Lokal-Modus muss ein Passwort eingerichtet werden. Fernsteuer- gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Position aus gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf lokale Steuerung umzuschal- ten. Sicherheitsprüfsumme zeigt die aktive Sicherheitskonﬁguration an. e-Series II-4 Version 5.6...
Seite 107 Grenzwerts von 250 mm/s. Diese Totmann-Funktion ist nur im ma- nuellen Modus bei Konﬁguration eines dreistuﬁgen Zustimmschalters verfügbar. Abspielen startet das aktuell geladene Roboterprogramm. Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. Version 5.6 II-5 e-Series...
Seite 108 10.2 Bildschirm Erste Schritte 10.2 Bildschirm Erste Schritte Führen Sie ein Programm aus , programmieren Sie den Roboter oder konﬁgurieren Sie die Robo- terinstallation . e-Series II-6 Version 5.6...
Seite 109 4. Schließen Sie das Kabel zwischen Roboter und Control-Box an. 5. Schließen Sie den Netzstecker der Control-Box an. GEFAHR: Kippgefahr. Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Fläche platziert, kann er umfallen und Verletzungen verursachen. Ausführliche Anweisungen zur Installation, siehe Hardware-Installationshandbuch. Version 5.6 II-7 e-Series...
Seite 110 Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Instal- lation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Sind diese Ein- stellungen falsch, funktionieren der Roboter und die Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Ge- räte darstellen. e-Series II-8 Version 5.6...
Seite 111 Roboter können Sie die korrekte Montageposition bestätigen. 9. Tippen Sie auf die Schaltﬂäche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Hinweis: Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. Version 5.6 II-9 e-Series...
Seite 112 8. Treten Sie zurück, halten Sie die Not-Aus-Taste gedrückt und in der PolyScope-Fußzeile drücken Sie die Taste Abspielen, damit sich der Roboterarm zwischen Wegpunkt 1_ und Wegpunkt _2 bewegt. Herzlichen Glückwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt, welches den Roboterarm zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt. e-Series II-10 Version 5.6...
Seite 113 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf das „Hamburger-Menü” und wählen Sie Einstellungen. 2. Klicken Sie im Menü links auf System und wählen Sie Roboter-Registrierung, um die Ein- stellungen anzuzeigen. 3. Führen Sie die Schritte 1 und 2 aus, um Ihren Roboter zu registrieren. Version 5.6 II-11 e-Series...
Seite 114 Registrierung des Roboters zunächst rückgängig gemacht werden. 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf das „Hamburger-Menü” und wählen Sie Einstellungen. 2. Klicken Sie im Menü links auf System und wählen Sie Roboter-Registrierung. 3. Klicken Sie im Bildschirm unten rechts auf Registrierung zurücksetzen. e-Series II-12 Version 5.6...
Seite 115 *Nur wenn kein Dreistuﬁger Zustimmschalter konﬁguriert ist. ** Der Geschwindigkeitsregler auf dem Ausführungsbildschirm kann in den PolyScope-Einstellungen aktiviert werden. *** Wenn ein Dreistuﬁger Zustimmschalter konﬁguriert ist, arbeitet der Roboter bei Manueller Reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, Manuelle Hohe Geschwindigkeit wird aktiviert. Version 5.6 II-13 e-Series...
Seite 116 12.1 Betriebsmodi HINWEIS: • Roboter von Universal Robots sind nicht mit dreistuﬁgen Zustimmschaltern ausgestattet. Falls diese Vorrichtung auf- grund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden. • Wenn kein Dreistuﬁger Zustimmschalter konﬁguriert wurde, wird die Geschwindigkeit im Manuellen Modus nicht reduziert.
Seite 117 Dreistuﬁge Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Hinweis: Verwenden Sie bei Manuell Hoher Geschwindigkeit Sicherheits-Gelenkgrenzen (siehe 13.2.4) oder Sicherheitsebenen (siehe 13.2.5), um den Bewegungsbereich des Roboters ein- zuschränken. Version 5.6 II-15 e-Series...
Seite 118 12.2 Dreistuﬁger Zustimmschalter e-Series II-16 Version 5.6...
Seite 119 1. Tippen Sie in Ihrer PolyScope Kopfzeile auf das Symbol Installation. 2. Tippen Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf Sicherheit. 3. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstell- lungen nicht aufrufbar sind. Version 5.6 II-17 e-Series...
Seite 120 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zu- rückzukehren. Hinweis: Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Menü Sicher- heit wechseln. e-Series II-18 Version 5.6...
Seite 121 • Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunk- tionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen gene- riert werden. • Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen werden können, müs- sen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonﬁguration übernehmen. Version 5.6 II-19 e-Series...
Seite 122 Drehmoment begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters. Nachlaufzeit begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem Not-Aus. Nachlaufweg begrenzt die maximale Strecke, die das Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim Anhalten zurücklegen kann. e-Series II-20 Version 5.6...
Seite 123 Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer Ebene mit einem Auslöser für reduzierten Modus beﬁndet (siehe 13.2.5) oder bei der Auslösung durch einen konﬁgurierbaren Eingang (siehe 13.2.10) Version 5.6 II-21 e-Series...
Seite 124 Kabel verwendet werden, muss zunächst das Kontrollkästchen Uneingeschränkter Bereich für Handgelenk 3 deaktiviert werden, um Spannungen auf den Kabeln sowie Sicher- heitsstopps zu vermeiden. 1. Unter maximaler Geschwindigkeit legen Sie die maximale Winkelgeschwindigkeit für jedes Gelenk fest. e-Series II-22 Version 5.6...
Seite 125 Das Deﬁnieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die deﬁnierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch nicht den Roboterarm insgesamt. Mit anderen Worten wird durch Festlegung einer Sicher- heitsebene nicht dafür gesorgt, dass sich auch andere Teile des Roboterarms an diese Beschränkung halten. Version 5.6 II-23 e-Series...
Seite 126 Text Kopierfunktion. Das Symbol deutet an, dass die Eigenschaft nicht synchronisiert wurde, d.h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und be- rücksichtigen noch nicht die Änderungen, die an der Eigenschaft vorgenommen wurden. e-Series II-24 Version 5.6...
Seite 127 Schwarzer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Normalen Ebenen) Grüner Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Auslöseebenen) Version 5.6 II-25 e-Series...
Seite 128 Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0.0, y= 0.0, z=0.0 und dem Radi- us=0.0 deﬁniert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugﬂansch des Roboters. Hinweis: • Unter TCP kopieren können Sie auch Werkzeugﬂansch auswählen und die Werkzeugwerte wieder auf 0 setzen. e-Series II-26 Version 5.6...
Seite 129 Änderungen, die Sie an dem TCP vorgenommen haben. Zum Syn- chronisieren des TCP drücken Sie das Sync-Symbol (siehe 16.1.1). Hinweis: Um ein Werkzeug zu deﬁnieren und einwandfrei einzusetzen, muss der TCP nicht syn- chronisiert werden. Version 5.6 II-27 e-Series...
Seite 130 Die Konﬁguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonﬁguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, so- dass keine neuen Funktionen mehr deﬁniert werden können. e-Series II-28 Version 5.6...
Seite 131 Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangﬂansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Aus- wahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden. Version 5.6 II-29 e-Series...
Seite 132 Schutzabschaltung durch, wenn die Eingangskontakte LOW sind und NUR dann, wenn sich der Roboter im Automatikmodus beﬁndet. Automatikmodus-Schutz-Reset Wenn eine Automatikmodus-Schutzabschaltung auftritt, bleibt der Roboter im Automatikmodus im Status Schutzabschaltung, bis eine steigende Flanke an den Eingangskontakten einen Reset auslöst. e-Series II-30 Version 5.6...
Seite 133 Dies bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboter- bediener zurückgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erfül- len, muss die externe Maschine für einen weiteren Betrieb manuell bedient werden. Version 5.6 II-31 e-Series...
Seite 134 5. Drücken Sie auf Sichern und neu starten, um die Änderungen zu übernehmen. VORSICHT: Ist das Teach Pendant nicht verbunden bzw. vom Roboter getrennt, ist der Not-Aus-Schalter nicht mehr aktiv. Sie müssen das Teach Pendant aus dem näheren Umfeld des Roboters entfernen. e-Series II-32 Version 5.6...
Seite 135 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im erscheinenden Dialogfenster auf Übernehmen und neu starten. Safe Home-Position bearbeiten Das Bearbeiten der Safe Home-Position ändert nicht automatisch eine zuvor deﬁnierte Safe Home-Position. Während diese Werte nicht synchronisiert sind, ist der Home-Programmknoten nicht deﬁniert. Version 5.6 II-33 e-Series...
Seite 136 3. Tippen Sie auf Position bearbeiten, setzen Sie die neue Roboterarm-Position und tippen Sie auf OK. 4. Wählen Sie im Seitenmenü unter Sicherheit Safe Home aus. Hinweis: Ein Sicherheitspass- wort zum Freischalten der Sicherheitseinstellungen ist erforderlich (Siehe 13.1.2). 5. Unter Safe Home tippen Sie auf Synchronisierung von Home e-Series II-34 Version 5.6...
Seite 137 Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verfügung: Installationsvariablen Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Na- men und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen (siehe 16.1.5). Installationsvariablen behalten ihren Wert, auch nachdem Roboter und die Control-Box neu gestartet wurden. Version 5.6 II-35 e-Series...
Seite 138 Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position fahren 1. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um auf den Bildschirm Roboter in Position fahren zuzugreifen. 2. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um zwischen Animation und dem echten Roboter zu interagieren. e-Series II-36 Version 5.6...
Seite 139 Hindernisse zu treffen. Manuell Tippen Sie auf Manuell um auf den Move-Bildschirm zuzugreifen, in dem der Roboterarm un- ter Verwendung der Move-Tool-Pfeile und/oder durch Konﬁguration der Werkzeugposition- und Gelenkposition-Koordinaten bewegt werden kann. Version 5.6 II-37 e-Series...
Seite 140 14.4 Roboter in Position fahren e-Series II-38 Version 5.6...
Seite 141 Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt. Programme mit falsch konﬁgurierten Programm- knoten dürfen auch nicht ausgeführt werden. Ungültige Programmknoten werden gelb hervor- gehoben, um anzuzeigen, was behoben werden sollte, bevor das Programm ausgeführt werden darf. Version 5.6 II-39 e-Series...
Seite 142 Knoten aus und ermöglicht dessen Nutzung für andere Aktionen (z. B. Einfügen an anderer Stelle der Programmstruktur). Kopieren Die Taste ermöglicht das Kopieren eines Knoten, sodass dieser für andere Aktionen (z. B. Einfügen an anderer Stelle der Programmstruktur) verwendet werden kann. e-Series II-40 Version 5.6...
Seite 143 Funktion. Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler überprüft, wenn Sie die Schaltﬂäche OK betätigen. Mit der Schaltﬂäche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen: digital_in[1] =Wahr und analog_in[0]<0.5 Version 5.6 II-41 e-Series...
Seite 144 15.1.6 Verwendung von Haltepunkten in einem Programm Ein Haltepunkt unterbricht die Programmausführung. Haltepunkte können dazu verwendet wer- den, ein Programm an einem bestimmten Punkt zu unterbrechen bzw. fortzuführen, um Position oder Variable usw. des Roboters zu untersuchen. Siehe 12.1. e-Series II-42 Version 5.6...
Seite 145 Programm, wenn der Roboter diesen Wegpunkt erreicht. • Bis-Knoten: Ein Haltepunkt auf einem Bis-Knoten unterbricht das Programm, sobald die Be- dingung erfüllt ist. Im Bis-Knoten verwendete Blendings werden nicht ignoriert. Sie werden dann unterbrochen, wenn der Roboter den Blend-Radius erreicht. Version 5.6 II-43 e-Series...
Seite 146 Wert zu initialisieren, der aus dem Tab Variablen hervorgeht (siehe 15.4). So können Variable ihre Werte zwischen Programmausführungen beibehalten. Die Variable erhält ihren Wert von dem Ausdruck bei erstmaliger Ausführung des Programms oder wenn der Tab-Wert gelöscht wurde. e-Series II-44 Version 5.6...
Seite 147 Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vek- tor). Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit beﬁndet, verschwindet die 3D- Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die Limitanzeige zu rot. Version 5.6 II-45 e-Series...
Seite 148 Der Variablen-Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und führt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverläufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enthält. Wegpunkt-Variablen werden in der Liste angezeigt, wenn der Menüpunkt „Wegpunkte anzeigen” aktiviert ist. 15.5 Basisprogrammknoten 15.5.1 Move e-Series II-46 Version 5.6...
Seite 149 Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu berech- nen. Mögliche Moduseinstellungen: – Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt deﬁniert – Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die Werkzeugausrich- tung festzulegen Version 5.6 II-47 e-Series...
Seite 150 Es gibt nur einige wenige Umstände, die einer detaillierteren Erläuterung bedürfen: Relative Wegpunkte Das Bezugs-Koordinatensystem hat keinen Einﬂuss auf die relativen Weg- punkte. Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerich- tet. e-Series II-48 Version 5.6...
Seite 151 Sie MoveJ benutzen, um Wegpunkte mit den Gelenkwinkeln des Roboters zu bestim- men. Ist Gelenkwinkel verwenden aktiviert, sind TCP und Optionen für Funktionen nicht verfüg- bar. Deﬁnierte Wegpunkte, die Gelenkwinkel verwenden nutzen, werden nicht angepasst, wenn das Programm zwischen Robotern bewegt wird. Fixer Wegpunkt Version 5.6 II-49 e-Series...
Seite 152 3 greifen (WP_3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu ver- meiden, muss sich der Roboter WP_3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP_2) nähern. Es werden also drei Wegpunkte für die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erfüllen. e-Series II-50 Version 5.6...
Seite 153 Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programm- struktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt, im Programm in Abbildung 15.5 ist der Version 5.6 II-51 e-Series...
Seite 154 Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf welchen bei- spielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der nächste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anhält. e-Series II-52 Version 5.6...
Seite 155 Bahnen in einem Winkel nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies einen Kreisbogen mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit konstanter Geschwindig- keit folgen kann. Dies führt zu einer Laufzeitausnahme im Programm, die korrigiert werden Version 5.6 II-53 e-Series...
Seite 156 Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Der Roboter kann seine Bahnbewegung ver- langsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt). e-Series II-54 Version 5.6...
Seite 157 Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen. Der Win- kel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ändert. Genauer gesagt handelt es sich um die Länge des Rotationsvektors, welche die Ausrichtungsänderung angibt. Variabler Wegpunkt Version 5.6 II-55 e-Series...
Seite 158 Der Roboter verfährt entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die Bewegung durch eine Bis-Bedingung gestoppt wird. Hinzufügen einer Richtungsbewegung 1. Unter Basic klicken Sie auf Richtung, um eine lineare Bewegung zur Programmstruktur hin- zuzufügen. 2. Deﬁnieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funktion. e-Series II-56 Version 5.6...
Seite 159 Im Feld Bis können Sie die folgenden Stoppkriterien deﬁnieren: • Entfernung Mit diesem Knoten kann eine Richtungsbewegung gestoppt werden, wenn der Roboter eine bestimmte Entfernung zurückgelegt hat. Die Geschwindigkeit wird verlang- samt, so dass der Roboter genau nach der Entfernung stoppt. Version 5.6 II-57 e-Series...
Seite 160 Bis Werkzeug-Kontakt funktioniert möglicherweise nicht, wenn das montierte Werkzeug vibriert. Zum Beispiel kann ein Sauggreifer mit integrierter Pumpe hochfrequente Vibrationen auslösen. Der Knoten Bis Werkzeug-Kontakt kann bei Anwendungen wie Stapeln/Abstapeln zur Bestim- mung der Höhe gestapelter Objekte eingesetzt werden. e-Series II-58 Version 5.6...
Seite 161 Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck für eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgewählt, erfolgt keine Maßnahme. Hinweis: Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeug (TCI) aktiviert wird, ist der Ana- logeingang am Werkzeug für die Auswahl/den Ausdruck von Warten auf nicht verfügbar. Version 5.6 II-59 e-Series...
Seite 162 Ist der aktive TCP für eine bestimmte Bewegung zum Zeitpunkt der Programmierung bekannt, können Sie die TCP-Auswahl durch Anklicken von Move im linken Seitenmenü verwenden (siehe 15.5.1). Weitere Informationen zu benannten TCP-Konﬁgurationen ﬁnden Sie hier (siehe 16.1.1). e-Series II-60 Version 5.6...
Seite 163 „O.K.” unter dem Pop-up betätigt, bevor er mit dem Programm fortfährt. Wenn der Punkt „Pro- grammausführung stoppen” ausgewählt ist, hält das Programm bei dieser Meldung an. Hinweis: Nachrichten werden auf maximal 255 Zeichen beschränkt. 15.5.6 Halt Die Ausführung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. Version 5.6 II-61 e-Series...
Seite 164 15.5.8 Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. e-Series II-62 Version 5.6...
Seite 165 Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die „Schleife” jederzeit während der Ausführung (statt nach jedem Durchlauf) unterbrochen werden kann. 15.6.2 If If und If...Else-Anweisungen ändern das Verhalten des Roboter aufgrund von Sensoreingän- gen oder Variablenwerten. Version 5.6 II-63 e-Series...
Seite 166 Wegpunkte, dann können Sie mit der Option Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl() nach dem Ausdruck ein- fügen, um den Roboterarm sanft zu verzögern. Dies gilt sowohl für If- als auch für Loop-Befehle (siehe Abschnitt 15.6.1). e-Series II-64 Version 5.6...
Seite 167 Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausge- führt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. Version 5.6 II-65 e-Series...
Seite 168 • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 15.1.4) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) ﬁnden. e-Series II-66 Version 5.6...
Seite 169 Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptpro- grammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird. Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2 ms) überprüft. 15.6.7 Thread Version 5.6 II-67 e-Series...
Seite 170 • Kraft: Wählen Sie Kraft, um festzulegen, wie viel Kraft auf eine Schraube ausgeübt wird. Wählen Sie dann Geschwindigkeitsbegrenzung, damit sich der Roboter mit dieser Geschwin- digkeit bewegt, solange er keinen Kontakt mit der Schraube hat. e-Series II-68 Version 5.6...
Seite 171 • Erfolg: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis der Abschluss der von Ihnen gewählten Option erkannt wird. Sie können nur eine Erfolg-Bedingung hinzufügen. • Fehler: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis für die von Ihnen gewählte/n Option/en ein Feh- ler erkannt wird. Sie können mehr als eine Fehler-Bedingung hinzufügen. Version 5.6 II-69 e-Series...
Seite 172 Nicht OK- Signal vom Schraubendreher er- kannt wird. • Abstand: Das Schrauben wird ge- stoppt, wenn der festgelegte Ab- stand überschritten wird. • Timeout: Das Schrauben wird ge- stoppt, wenn die festgelegte Zeit überschritten wird. e-Series II-70 Version 5.6...
Seite 173 Jeder Switch kann mehrere Cases sowie einen Default Case haben. In einem Switch kann immer nur eine Instanz pro Case-Wert deﬁniert sein. Cases können mithilfe der Schaltﬂächen auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt werden. 15.6.10 Timer Version 5.6 II-71 e-Series...
Seite 174 Sie einen Trenner einlegen (siehe 15.7.1). Außerdem können Sie über die Funktionen der Paletten-Eigenschaften die Platzierung Ihrer Palette einfach ausrichten. Für weitere Informa- tionen zu Funktionen siehe 16.3. Beachten Sie die Anweisungen im folgenden Abschnitt Ein Palettierungs-Programm erstellen, um die Palettierungs-Vorlage zu nutzen. e-Series II-72 Version 5.6...
Seite 175 Siehe 15.5.1 für Lehranweisungen. Alle Positionen müssen an der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum Duplizieren eines Musters in dem Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wollen, auf die Schaltﬂäche Muster duplizie- ren. Version 5.6 II-73 e-Series...
Seite 176 (A) Assistent An jedem Element Der Assistent An jedem Element hilft bei der Deﬁnition der Aktionen, die für jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Referenzpunkt, Annäherungs-Wegpunkt, Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt und Ausgangs-Wegpunkt (Beschrei- bung in folgender Tabelle). Die Annäherungs- und Ausgangs-Wegpunkte für jedes Element ver- e-Series II-74 Version 5.6...
Seite 177 6. Klicken Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe 15.5.1). Klicken Sie auf Weiter. 7. Klicken Sie auf Fertig. 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktions- knoten für Greifer hinzufügen. Version 5.6 II-75 e-Series...
Seite 178 Element in einer Schicht verfahren soll. Annäherung Werkzeugaktion: Die Aktion, die das Roboterwerk- zeug für jedes Element ausführen soll. Werkzeugaktion Ausgangs-Wegpunkt: Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen von einem Element in einer Schicht verfahren soll. Ausgang e-Series II-76 Version 5.6...
Seite 179 Wenn der Assistent abgeschlossen ist oder Sie den Assistenten abbrechen, wird in der Pro- grammstruktur unter Trenner-Aktion eine Vorlage angezeigt. Zusätzlich zum Ordner Werkzeug- aktion können Sie unter dem Knoten Trenner-Aktion einen der folgenden Ordner auswählen: Version 5.6 II-77 e-Series...
Seite 180 Programmkomponenten automatisch an die neu erlernte Position angepasst. • Sie können die Eigenschaften der Verschiebungsbefehle bearbeiten (siehe 15.5.1). • Sie können die Geschwindigkeiten und Blend-Radien ändern (siehe 15.5.1). • Sie können den Sequenzen An jedem Element oder Trenner-Aktion weitere Programmkno- ten hinzufügen. e-Series II-78 Version 5.6...
Seite 181 Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist be- endet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt. Version 5.6 II-79 e-Series...
Seite 182 Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrich- tung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an. Richtung e-Series II-80 Version 5.6...
Seite 183 Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht. HINWEIS: Wenn sich ein Kraftmodus innerhalb von If, ElseIf oder Loop be- ﬁndet und die Option Ausdruck ständig prüfen ausgewählt ist, können Sie am Ende des Ausdrucks ein end_force_mode()-Script hinzufügen, um die Kraftregelung zu beenden. Version 5.6 II-81 e-Series...
Seite 184 • Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verläuft die y-Achse des Task-Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens 10 mm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen während der Ausführung mit der e-Series II-82 Version 5.6...
Seite 185 Geschwindigkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem Objekt in Berüh- rung kommt. Testeinstellungen für Kraft Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet. Version 5.6 II-83 e-Series...
Seite 186 Knoten zur Programmstruktur hinzuzufügen. Alle Bewegungen unter dem Fließband-Tracking- Knoten verfolgen die Bewegung des Fließbands. 3. Wählen Sie unter Fließband-Tracking in der Dropdownliste „Fließband auswählen” Fließ- band 1 oder Fließband 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist. e-Series II-84 Version 5.6...
Seite 187 Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe 16.1.1) können Sie einen RTCP in der Tab Instal- lation deﬁnieren und benennen. Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen: • Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs • Unterscheiden von Standard- und aktiven RTCPs • Anlernen der RTCP-Position • Kopieren der RTCP-Ausrichtung Version 5.6 II-85 e-Series...
Seite 188 Beschleunigung A ist, dann kann die maximale Geschwin- digkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht größer wer- den als Ar. 15.8.3 RTCP-Wegpunkt Wie normale Wegpunkte dienen RTCP-Wegpunkte einer linearen Bewegung eines Werkzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und kreisförmigen Blend-Bewegungen. Die Standardgröße für den e-Series II-86 Version 5.6...
Seite 189 Wird ein nicht unterstützter Knoten als vererbter Knoten zu einem RTCP_MoveP-Knoten hinzugefügt, wird das Programm als ungültig bewertet. 15.8.4 Remote-TCP-Werkzeugpfad Der Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap erzeugen Roboterbewegungen automatisch, was es einfacher macht, komplexeren Bahnkurven akkurat zu folgen. Version 5.6 II-87 e-Series...
Seite 190 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote-TCP & Werk- zeugpfad. Wählen Sie Remote-TCP-Werkzeugpfad-Bewegungen und danach Werkzeugpfad. 4. Wählen Sie die nach Polyscope zu importierenden Werkzeugpfad-Dateien. e-Series II-88 Version 5.6...
Seite 191 1. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen. 2. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen. Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen. Version 5.6 II-89 e-Series...
Seite 192 6. Im Drop-Down-Menü PCS auswählen, wählen Sie Variable_rtcp_pcs_1. 7. Erstellen Sie eine Zuordnung oder einen Script-Knoten zur Aktualisierung von Variable_rtcp_pcs_1 vor dem RTCP Werkzeugpfad-Knoten. Der folgende Abschnitt erklärt, wie ein Variable-PCS in einem Remote-TCP-Werkzeugpfad-Knoten verwendet wird. e-Series II-90 Version 5.6...
Seite 193 Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein MoveJ mit Ge- lenkwinkel verwenden hinzufügen, die zur Einnahme einer festen Gelenkkonﬁguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads füh- ren. Siehe 15.5.1 15.8.7 Gleichmäßige TCP-Werkzeugpfad-Bewegungen Ähnlich wie bei der Konﬁguration einer Remote-TCP-Werkzeugpfadbewegung, erfordert eine TCP- Werkzeugpfadbewegung folgendes: Version 5.6 II-91 e-Series...
Seite 194 Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius. Wählen Sie Werkzeug frei um seine Z-Achse drehen. Wählen Sie dies nicht, wenn das Werkzeug der Ausrichtung um die Z-Achse in einer deﬁnierten Werkzeugpfad-Datei folgen muss. 3. Tippen Sie auf +Werkzeugpfad, um einen Werkzeugpfad-Knoten einzufügen. e-Series II-92 Version 5.6...
Seite 195 HINWEIS: Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein MoveJ mit Ge- lenkwinkel verwenden hinzufügen, die zur Einnahme einer festen Gelenkkonﬁguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads füh- ren. Siehe 15.5.1 Version 5.6 II-93 e-Series...
Seite 196 15.8 URCaps e-Series II-94 Version 5.6...
Seite 197 Feldern RX, RY, RZ aus. Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs Tippen Sie auf die Schaltﬂäche Neu, um einen neuen TCP zu deﬁnieren. Der so erstellte TCP erhält dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Menü ausgewählt. Version 5.6 II-95 e-Series...
Seite 198 4. Verwenden Sie die Taste Set, um die veriﬁzierten Koordinaten auf den entsprechenden TCP anzuwenden. Die Positionen müssen ausreichend vielfältig sein, damit die Berechnung rich- tig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielfältig, leuchtet eine rote Status-LED über den Tasten. e-Series II-96 Version 5.6...
Seite 199 Tippen Sie auf die Felder CX, CY und CZ, um den Schwerpunkt festzulegen. Die Einstellungen gelten für alle deﬁnierten TCPs. Installationen vor Version 5.2 unterstützen das Einstellen des Schwerpunkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Ab Version 5.2 kann der Schwer- punkt jedoch nicht mehr manuell festgelegt werden. Version 5.6 II-97 e-Series...
Seite 200 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch WARNUNG: • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/oder der an- gehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Installation richtig deﬁniert werden e-Series II-98 Version 5.6...
Seite 201 ), Boden (0 ). Die Schaltﬂächen Neigen können stellen einen willkürli- chen Winkel ein. Die Schaltﬂächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Robo- terarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen. Version 5.6 II-99 e-Series...
Seite 202 Inhalte durch Auswahl der Signaltypen. Zuordnen von benutzerdeﬁnierten Namen Um sich einfach an das zu erinnern, was die Signale bei der Arbeit mit dem Roboter bewirken, können Benutzer den Eingangs- und Ausgangssignalen Namen zuordnen. 1. Wählen Sie das gewünschte Signal e-Series II-100 Version 5.6...
Seite 203 Sie das Programm, um den Impulsstatus zu erhalten. E/A-Tab-Steuerung Geben Sie an, ob ein Ausgang über den Tab E/A (entweder von Program- mierern oder von Bedienern und Programmierern) gesteuert werden kann oder nur durch Roboterprogramme gesteuert werden darf. Version 5.6 II-101 e-Series...
Seite 204 Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benutzer zwei Op- tionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwenden oder die in Konﬂikt stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen. e-Series II-102 Version 5.6...
Seite 205 Anzeige (siehe 14)geöffnet wird und kein Programm geladen ist. Starten eines Anlaufprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausführen automatisch gestartet werden. Wird das Standardprogramm geladen und der speziﬁzierte Flankenübergang eines ex- ternen Eingangssignals erkannt, startet das Programm automatisch. Version 5.6 II-103 e-Series...
Seite 206 Schnittstelle des Werkzeugs aus der Liste aus. Analogeingänge des Werkzeugs Kommunikationsschnittstelle für Tools Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge TCI ermöglicht die Kommunikation des Robo- ters mit einem angebauten Tool über den Analogeingang des Werkzeugs. Dies beseitigt die Not- wendigkeit für externe Verkabelung. e-Series II-104 Version 5.6...
Seite 207 Doppel-Pin-Strom wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das Aktivieren von Doppel- Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Ausgänge des Werkzeugs. 16.1.8 Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi bei Ereignissen (z. B. Eingang Reduzierter Modus, Auslöseebenen für Reduzierter Modus, Schutzstopp und Drei-Stellungs-Zustimmschalter) ist der Version 5.6 II-105 e-Series...
Seite 208 Festlegen von Home 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein die Option Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstellungstasten an. e-Series II-106 Version 5.6...
Seite 209 1. Deﬁnieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Fließbands erzeugt. 2. Wählen Sie Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugori- entierung die Fließbanddrehung verfolgt. Version 5.6 II-107 e-Series...
Seite 210 Wenn Sie prüfen wollen, ob die X-, Y- und Z-Koordinaten des ausgewählten TCP auf Spitze oder Sockel des Werkzeugs liegen, können Sie die Koordinaten anzeigen. Der Programmknoten Schrauben (siehe 15.6.8) verwendet zur Verfolgung der Schraube und zum Berechnen von Entfernungen die positive Z-Richtung. e-Series II-108 Version 5.6...
Seite 211 Richtung des Roboter- • RX: 0,0000 rad Werkzeugﬂanschs • RY: 0,0000 rad • RZ: 0,0000 rad Schraubachse par- Ausrichtung allel negativer Richtung des Roboter- • RX: 3,1416 rad Werkzeugﬂanschs • RY: 0,0000 rad • RZ: 0,0000 rad Version 5.6 II-109 e-Series...
Seite 212 • Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im Schraubendreher abgelegte Verschraubungskonﬁguratio- nen zu aktivieren • Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schraubendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist 16.2 Sicherheit Siehe Kapitel 13. 16.3 Funktionen e-Series II-110 Version 5.6...
Seite 213 Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines ein- zelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konﬁgu- rieren. Erfahren Sie mehr über die verschiedenen Methoden zum Deﬁnieren eine Funktion in (Abschnitte: 16.3.2), (16.3.3) und (16.3.4). Version 5.6 II-111 e-Series...
Seite 214 16.3.2 Neuen Punkt hinzufügen Betätigen Sie die Schaltﬂäche Punkt, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzuzufügen. Die Punkt-Funktion deﬁniert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen Grundposition des Roboterarms. Die Punkt-Funktion Pose wird als die Position und Ausrichtung des TCP deﬁniert. e-Series II-112 Version 5.6...
Seite 215 In Abbildung 16.3 ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung der z-Achse von p1deﬁniert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1. Version 5.6 II-113 e-Series...
Seite 216 Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet wer- den soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Deﬁnition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das e-Series II-114 Version 5.6...
Seite 217 Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In die- sem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 16.6, Offsets O1 und O2). Dies kann mit den Scriptfunktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit Version 5.6 II-115 e-Series...
Seite 218 (Register oder digital) erstellt werden. Jedes Signal hat einen einmaligen Namen, damit es in Programmen verwendet werden kann. Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltﬂäche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Ak- tualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. e-Series II-116 Version 5.6...
Seite 219 Zeitpunkt der Funktionscode 0x05 (Write Single Coil) eingesetzt. Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein- gesetzt. Version 5.6 II-117 e-Series...
Seite 220 E6 SLAVE-GERÄT MOMENTAN NICHT VERFÜGBAR (0x06) Spezielle Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden; der Slave (Server) kann im Moment nicht antworten. Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal bzw. blendet diese aus. e-Series II-118 Version 5.6...
Seite 221 Keine: PolyScope ignoriert die unterbrochene EtherNet/IP Verbindung und setzt das Programm normal fort. Pause: PolyScope unterbricht das aktuelle Programm vorläuﬁg. Das Programm wird an der un- terbrochenen Stelle wieder fortgesetzt. Stopp: PolyScope hält das aktuelle Programm an. Version 5.6 II-119 e-Series...
Seite 222 16.4 Feldbus e-Series II-120 Version 5.6...
Seite 223 Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normalebene steht und angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positio- niert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil Version 5.6 II-121 e-Series...
Seite 224 Hinweis: Sie können mehrere benannte TCPs konﬁgurieren (siehe 16.1.1). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen. 17.3.1 Bearbeitungsanzeige „Pose” Im Poseneditor-Bildschirm können präzise Zielgelenkpositionen oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP konﬁguriert werden. Hinweis: Diese Anzeige ist ofﬂine und steuert e-Series II-122 Version 5.6...
Seite 225 X, Y und Z geben die Werkzeugposition an. Die Koordinaten RX, RY und RZ geben die Ausrichtung an. Weitere Informationen zur Konﬁgurationen mehrerer benannter TCPs ﬁnden Sie hier (siehe 16.1.1). Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern rx, rx und rz, um die Art der Ausrichtungs- darstellung auszuwählen. Version 5.6 II-123 e-Series...
Seite 226 Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen. Hinweis: Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konﬁgurieren, der von dem Standard abweicht (siehe 13.2.4). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet. e-Series II-124 Version 5.6...
Seite 227 4. Die Freedrive-Funktion darf nur bei Installationen verwendet werden, in denen die Risikobewertung dies zulässt. Werk- zeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Quetschpunkte aufweisen. Stellen Sie sicher, dass sich nie- mand in der Reichweite des Roboterarms beﬁndet. Version 5.6 II-125 e-Series...
Seite 228 17.4 Gelenkposition e-Series II-126 Version 5.6...
Seite 229 Spannung. Einstellung Analogdomäne Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4-20 mA] oder Spannungsausgang [0-10V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spä- tere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Mit Auswahl Version 5.6 II-127 e-Series...
Seite 230 Mithilfe der Dropdownmenüs am oberen Rand des Bildschirms können Sie die angezeigten Inhalte basierend auf Signaltyp und MODBUS-Einheit ändern, wenn mehr als eine konﬁguriert sind. Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, e-Series II-128 Version 5.6...
Seite 231 18.2 MODBUS seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben (siehe 16.1.4). Version 5.6 II-129 e-Series...
Seite 232 18.2 MODBUS e-Series II-130 Version 5.6...
Seite 233 Wenn ein Büroklammersymbol in der Protokollzeile erscheint, steht ein ausführlicher Statusbe- richt zur Verfügung. • Wählen Sie die Protokollzeile aus und klicken Sie auf die Option Bericht speichern, um den Bericht auf einem USB-Laufwerk zu speichern. Version 5.6 II-131 e-Series...
Seite 234 Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: • Störung • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgeführten Diensten. e-Series II-132 Version 5.6...
Seite 235 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie ein Pro- gramm. 2. Wählen Sie im Bildschirm Programm laden ein vorhandenes Programm und klicken Sie auf „Öffnen”. 3. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der gewünschte Programmname angezeigt wird. Installation öffnen. Version 5.6 II-133 e-Series...
Seite 236 4. Vergeben Sie im Bildschirm „Programm speichern als” einen Dateinamen und klicken Sie auf „Speichern”. 5. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der neue Programmname angezeigt wird. Neue Installation erstellen Hinweis: Eine Installation muss gespeichert werden, wenn sie nach dem Abschalten des Robo- ters wiederverwendet werden soll. e-Series II-134 Version 5.6...
Seite 237 Hinweis: Die aktuelle Installation wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis eben- falls gespeichert. Installation speichern als... um den Namen und das Verzeichnis für die neue Installation zu ändern. Hinweis: Das aktuelle Programm wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. Version 5.6 II-135 e-Series...
Seite 238 Die Aktion „Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Speicherort und zu USB. Die Aktion „Backup” ist nur aktiviert, wenn ein externes Medium am USB-Port angeschlossen ist. e-Series II-136 Version 5.6...
Seite 239 Zeit Sie können die in PolyScope angezeigte aktuelle Uhrzeit und das Datum aufrufen und/oder an- passen. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter Einstellungen Zeit aus. Version 5.6 II-137 e-Series...
Seite 240 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter System auf Sichern Wiederherstellen. 3. Wählen Sie einen Speicherort für die Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Sichern. 4. Drücken Sie OK für einen vollständigen Systemneustart. e-Series II-138 Version 5.6...
Seite 241 • Deaktiviertes Netzwerk (falls Sie Ihren Roboter nicht vernetzen möchten) Je nach ausgewählter Vernetzung müssen Sie die Netzwerkeinstellungen konﬁgurieren: • IP-Adresse • Subnet-Maske • Standard-Gateway • Bevorzugter DNS-Server • Alternativer DNS-Server Hinweis: Drücken Sie Übernehmen, um die Änderungen zu übernehmen. Version 5.6 II-139 e-Series...
Seite 242 (PolyScope Kontrolle) aktivieren, mit dem die gesamte Kontrolle über die Programmausfüh- rung und die Scriptausführung über das Netzwerk ermöglicht wird. Hinweis: Um auf den Remote-Modus und Lokalen Modus im Proﬁl zuzugreifen, müssen Sie die Funktion Fernsteuerung unter Einstellungen aktivieren. e-Series II-140 Version 5.6...
Seite 243 Die Schaltﬂäche Roboter abschalten dient zum Abschalten oder Neustart des Roboters. Abschaltung des Roboters 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Roboter abschalten. 2. Wenn das Dialogfeld „Roboter abschalten” erscheint, tippen Sie auf Ausschalten. Version 5.6 II-141 e-Series...
Seite 244 21.5 Roboter abschalten e-Series II-142 Version 5.6...
Seite 245 Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwir- ken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung. Für genaue Deﬁnitionen und Beschreibungen, siehe ISO 10218-1 und ISO 10218-2. Version 5.6 II-143 e-Series...
Seite 246 21.5 Roboter abschalten Sicherheitskonﬁguration Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonﬁgurationsparameter konﬁgurierbar. Diese werden über die Softwareschnittstelle deﬁniert, s. Teil II. e-Series II-144 Version 5.6...
Seite 247 Index Symbols Das Signal Roboter in Bewegung ..II-31 „Hamburger-Menü” ......II-5 Das Signal Roboter stoppt nicht .
Seite 248 Nicht-Reduzierter Modus ....II-31 Sicherheitsanweisungen ....I-51 e-Series II-146...
Seite 249 Über ........II-137 Version 5.6 II-147 e-Series...
Seite 250 Software version: 5.6...

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