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Betrieb
Definition Beschreibung
RT
Reaktionszeit des Sensors, bis das Signal an der Schnittstelle zur Verfügung gestellt wird. Wird
Sensor
typischerweise vom Sensorhersteller geliefert.
RT
Reaktionszeit des sicheren Eingangs, wie z.B. EL1904 oder EP1908. Diese Zeit kann aus den
Input
technischen Daten entnommen werden. Bei der EL1904 sind dies 4 ms.
RT
Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die EtherCAT Zykluszeit, da
Comm
neue Daten immer erst in einem neuen Safety-over-EtherCAT Telegramm versendet werden
können. Diese Zeiten hängen von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab
(Zykluszeit der PLC/NC).
RT
Reaktionszeit der Logikklemme. Dieses ist die Zykluszeit der Logikklemme und beträgt
Logic
typischerweise 500 µs bis 10 ms für die EL6900, je nach Safety-Projektgröße. Die tatsächliche
Zykluszeit kann aus der Klemme ausgelesen werden.
RT
Reaktionszeit der Ausgangsklemme. Diese liegt typischerweise im Bereich von 2 bis 3 ms.
Output
RT
Reaktionszeit des Aktors. Diese Information wird typischerweise vom Aktor-Hersteller geliefert
Actuator
WD
Watchdog-Zeit der Kommunikation
Comm
Es ergibt sich für die typische Reaktionszeit folgende Formel:
ReactionTime
=
RT
+
RT
typ
Sensor
mit z.B.
ReactionTime
=
5
ms
+
4
ms
typ
Worst-Case-Reaktionszeit
Die Worst-Case-Reaktionszeit gibt die Zeit an, die maximal benötigt wird, um im Fehlerfall ein Abschalten
des Aktors durchzuführen.
Abb. 27: Worst-Case-Reaktionszeit
Dabei wird davon ausgegangen, dass am Sensor ein Signalwechsel erfolgt und dieser an den Eingang
übermittelt wird. Gerade in dem Moment, wo das Signal an die Kommunikationsschnittstelle übergeben
werden soll, tritt eine Kommunikationsstörung auf. Dies wird nach Ablauf der Watchdog-Zeit der
Kommunikationsverbindung von der Logik detektiert. Diese Information soll dann an den Ausgang
übergeben werden, wobei hier dann eine weitere Kommunkationsstörung auftritt. Diese Störung wird am
Ausgang nach Ablauf der Watchdog-Zeit erkannt und führt dann zur Abschaltung.
Damit ergibt sich für die Worst-Case-Reaktionszeit folgende Formel:
ReactionTime
=
WD
+
max
Comm
mit z.B.
ReactionTime
=
2 *15
ms
+
max
46
+
3*
RT
+
RT
+
3*
Input
Comm
Logic
+
3*1
ms
+
10
ms
+
3*1
ms
+
3
ms
WD
+
RT
Comm
Actuator
20
ms
=
50
ms
Version: 2.0.0
RT
+
RT
+
RT
Comm
Output
Actuator
+
20
ms
=
48
ms
EL2912 und EL2912-2200
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