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1.4 Betriebsarten des Roboters
1.4.1 Über den Einrichtbetrieb
Der Einrichtbetrieb
Der Einrichtbetrieb ist ein Steuerungsstatus, der eine direkte Steuerung durch
einen Bediener ermöglicht. Der Bediener wird durch die Positionierung der
Zustimmungsvorrichtung mit drei Stellungen in der Mittelstellung die Bewegung
des Manipulators ermöglichen.
Es gibt zwei Arten des Einrichtbetriebs:
Sicherheitsmechanismen
Der manuelle Modus mit reduzierter Geschwindigkeit
Der Modus mit manuell reduzierter Geschwindigkeit wird für das Bewegen, Führen,
Programmieren und zur Programmüberprüfung des Roboters verwendet. Dies
kann der Modus sein, der bei der Durchführung einiger Wartungsarbeiten
ausgewählt wurde.
Im Betrieb unter manuell reduzierter Geschwindigkeit der virtuellen Steuerung ist
die Bewegung auf 250 mm/s beschränkt. Außerdem gibt es bei der zulässigen
Höchstgeschwindigkeit für jede Achse eine Beschränkung.
Die manuelle Steuerung des Roboters von der Innenseite des gesicherten Bereichs
aus ist mit dem FlexPendant möglich.
Tasks, die normalerweise im Modus manuell reduzierte Geschwindigkeit ausgeführt werden
Die folgenden Tasks werden normalerweise im Betrieb unter manuell reduzierter
Geschwindigkeit ausgeführt:
Produkthandbuch - OmniCore C90XT
3HAC073706-003 Revision: K
•
Manuell reduzierte Geschwindigkeit
•
Manuelle Höchstgeschwindigkeit (Option)
•
Sicherheitshalt durch
-
Zustimmungsschalter mit drei Positionen (Freigabe oder
Zusammendrücken über die mittlere Freigabeposition hinaus)
-
Allgemeiner Sicherheitshalt, (siehe aktuelle Konfiguration, kann für AS
oder Geschwindigkeit konfiguriert werden)
WARNUNG
Wenn möglich, sollte der Einrichtbetrieb nur ausgeführt werden, wenn sich alle
Personen außerhalb des abgesicherten Raums befinden.
•
Setzen oder Zurücksetzen von E/A-Signalen
•
Erstellen und Bearbeiten von RAPID-Programmen
•
Ändern von Systemparameterwerten
•
Starten, Staffeln und Stoppen der Programmabarbeitung
•
Den Manipulator bewegen
•
Programmierte Manipulatorpositionen führen oder einstellen
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1 Sicherheit
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