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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.10 Programmierbare Haltefunktionen
3.5.10 Programmierbare Haltefunktionen
Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen, wie z. B. Netzwerke, E/A-Blöcke, RobAPI usw.,
eingestellt/zurückgesetzt werden können. Siehe Version des nächsten Release.
Vordefinierter Systemein-
gang
Stop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Alle diese Stopps werden ohne Verwendung der Bremsen ausgeführt, und die
Spannungsversorgung wird nicht abgeschaltet. Die Programmabarbeitung kann
direkt fortgesetzt werden, beispielsweise durch Aktivieren eines Startsignals.
Fortsetzung auf nächster Seite
114
•
Stopp mit Systemeingangssignalen
•
Stopp mit RAPID-Instruktionen
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Weitere Halte
Hinweis
Nur als sicher eingestufte Eingangssignale dürfen gefahrlos verwendet werden.
© Copyright 2020-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Beschreibung
Der Manipulator stoppt ohne Abweichungen auf der Bahn.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als SoftStop.
Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als ein Soft-
Stop. QuickStop ignoriert Drehmoment- und Beschleunigungs-
grenzen.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
Produkthandbuch - OmniCore C90XT
3HAC073706-003 Revision: K
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Fehlerbehebung
