SCHUNK FTE Inbetriebnahmeanleitung Seite 37

Die Drehung ermöglicht es dem Kunden, die Achsen zu drehen und
dabei den Ursprung des Rahmens beizubehalten. Die Drehung
wird in Radiant gemessen.
Wenn ein Wert für RX, RY oder RZ eingegeben wird, ergibt sich
folgendes:
• Der RX-Wert dreht Y und Z um X in der gezeigten Richtung.
• Der RY-Wert dreht X und Z um Y in der gezeigten Richtung.
• Der RZ-Wert dreht X und Y um Z in der gezeigten Richtung.
Y+ Achse
nach X-Rotation
Z+ Achse
nach X-Rotation
Dieses Beispiel
zeigt eine Drehung von
1,571 Radianten der X-Achse.
Rotierender Bezugsrahmen, Richtung der Drehung
A Werkzeugseite
B Roboterseite
1 Ursprung des Abtastreferenzrahmens (vom
Kunden angewendet)
2 Ursprung des Abtastreferenzrahmens
(Werkseinstellung)
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Inbetriebnahme
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