Verwandte Anleitungen für SCHUNK FTE
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK FTE
- Seite 1 Original Inbetriebnahmeanleitung Inbetriebnahmeanleitung Kraft-Momenten-Sensorsystem...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 1485777 Auflage: 01.00 | 13.09.2021 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inbetriebnahme ...................... 23 EtherCAT-Bus-Schnittstelle................. 23 6.1.1 PDO Interface .................. 23 6.1.2 EtherCAT-Dictionary-Objects (SDO-Daten).......... 23 Werkzeugtransformation ................... 35 Fehlerbehebung...................... 38 Sättigung...................... 38 Signalrauschen.................... 38 Messdatenabweichung / Drift ................ 38 Hysterese...................... 38 EU-Konformitätserklärung .................. 39 Anlage zur Konformitätserklärung ................ 40 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 4: Allgemein
WARNUNG Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 5: Mitgeltende Unterlagen
Der Lieferumfang des Kraft-Momenten-Sensorsystem FTE beinhaltet je nach bestellter Variante: • Kraft-Momenten-Sensor mit Sensorkabel • ECATOEM oder ECATBA (nur bei den Baugrößen Nano und Mini) • Inbetriebnahmeanleitung • Inbetriebnahme-CD mit Kalibrierungszertifikaten • Beipack 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 6: Grundlegende Sicherheitshinweise
• Alle Arbeiten durch dafür qualifiziertes Personal durchführen lassen. • Vor Arbeiten am Produkt muss das Personal die komplette Anleitung gelesen und verstanden haben. • Landesspezifische Unfallverhütungsvorschriften und die allgemeinen Sicherheitshinweise beachten. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 7: Entsorgung
Keine Bohrungen am Sensor durchführen. • Innere Elektronik vor Verschmutzung schützen. • ACHTUNG Beschädigung des Sensors möglich! Schnittstelle vor der Montage in Betrieb nehmen! Bei Montage auf die wirkenden Kräfte und Momente achten. • 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 8: Technische Daten
Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt jeweils die letzte Fassung. 3.2 Kraft-Momenten-Sensor HINWEIS Alle Kräfte und Momente, die auf den Sensor wirken, müssen innerhalb des spezifizierten Messbereichs liegen. Das Überschreiten des Messbereichs reduziert die maximale Anzahl an Lastzyklen und kann zur Beschädigung des Sensors führen. -
Seite 9: Aufbau Und Beschreibung
Anschluss für externe Spannungsversorgung FT-Sensor mit EC8-Kabel Zugentlastung Kundenseitige Zugentlastung EtherCat-Schnittstellenkarte Molex Picoblade-Stecker EtherCat mit optionalem Mode A PoE Optionale externe LED's Optionale Stromversorgung und Monitorsignal VDC (20 bis 48 V) Stromanschluss 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 10: Beschreibung
Gerät befindet sich im Zustand OPERATIONAL. Sensor STATUS LED LED Status Beschreibung Keine Fehler, das Status-Byte ist Null Das Status-Byte ist ungleich Null. Ein Diagnosefehler ist aufgetreten oder eine Überwachungsgrenze ist überschritten 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 11 Blinkt einmal SAFE-OP Nein Gerät befindet grün sich im Zustand SAFE- OPERATIONAL. Grün Nein Gerät befindet sich im Zustand OPERATIONAL. Blinkt zweimal Process Data Zeitüberschreit Watchdog ung bei den Timeout Verbindungen. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 12 Kraftanwendung be- enden und warten, bis der Feh- ler behoben ist. Wenn der Feh- ler nicht behoben wird, signali- siert dieser Status eine mögliche mechanische Beschädigung oder einen Stromausfall an. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 13 Gerät befindet sich im Zustand OPERATIONAL. Sensor STATUS LED LED Status Beschreibung Keine Fehler, das Status-Byte ist Null Das Status-Byte ist ungleich Null. Ein Diagnosefehler ist aufgetreten oder eine Überwachungsgrenze ist überschritten 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
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Seite 14: Blockdiagramm Ecatoem
Aufbau und Beschreibung 4.4 Blockdiagramm ECATOEM 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 15: Montage Und Einstellungen
Auf ordnungsgemäße Erdung aller Komponenten achten. • 1. Komponenten des Kraft-Momenten-Sensorsystems } 5.2.2 miteinander verbinden, [/ 17]. 2. Optional: Software installieren, } 6 [/ 23]. 3. Auf Funktionalität prüfen. 4. Kraft-Momenten-Sensor an Roboter montieren, siehe Montage- und Betriebsanleitung des Sensors. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 16: Anschlüsse
Sicherstellen, dass die Montagebohrungen (1) mit der Gehäuse-Masse verbunden sind. VORSICHT! Schnittstellenkarte erst nach Montage anschließen und wenn alle leitenden Werkzeuge entfernt sind! ACHTUNG! Um die Vibrationen der Leiterplatte zu minimieren, sollten alle drei Befestigungslöcher genutzt werden. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 17: Elektrischer Anschluss
RS485- - Serielle Schnittstelle zur NetBox DRAIN Serielle Schnittstellenabschirmung RS485+ + Serielle Schnittstelle zur NetBox SL_VP Spannungsversorgung positiv, 20 bis 48 MONITOR_E Überwachungssignal: Emitterkontakt des Optokopplers MONITOR_C Überwachungssignal: Kollektorkontakt des Optokopplers 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 18 RED_STATUS_ LED Anschluss an die Kathode der optionalen externen Board Status LED Reserved Für die uC-Programmierung Reserved Für die uC-Programmierung Reserved Für die uC-Programmierung DGND Masse für +3.3 V; wird für die uC- Programmierung verwendet P902 LED-Schaltplan 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 19 Dip-Schalter SW1 Position AN/AUS Beschreibung Nicht verwenden Standardeinstellungen AUS Nicht verwenden Standardeinstellungen AUS ACHTUNG! Dip-Schalter in der Standardeinstellung lassen. Eine Änderung der Dip-Schalter-Einstellungen kann sich negativ auf die Funktionalität der EtherCAT-Karte auswirken. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 20 Montage und Einstellungen 5.2.2.2 ECATBA Anschluss ECATBA Stromanschluss EtherCat mit optionalem Mode A PoE M12 Stecker, 5-polig Signal 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 21 Ausgangsspannungsbereich von 20 bis 48 V betrieben werden. Anschluss über PoE Anschluss EtherCAT Master 1. Externe Wechselstromversorgung des PoE-Injektors (2) anschließen. 2. EtherCAT-Kabel (1) an PoE-Injektors (2) anschließen. 3. PoE-Injektor mit dem EtherCAT-Kabel (3) verbinden. 4. EtherCAT-Kabel (3) am EtherCAT-Sensor (4) anschließen. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 22 1. EtherCAT-Kabel (1) an den M12-Stecker (2) am EtherCAT- Sensor (6) anschließen. 2. Externes Stromkabel (5) an den 3-poligen M8-Stecker am EtherCAT-Sensor (6) anschließen. 3. Optional Erdungskabel (4) an Erdungsanschluss (3) anschließen. Buchse Stromanschluss, M8 3-Pin Signal V+ (20 V bis 48 VDC) 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
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Seite 23: Inbetriebnahme
Die SDO-Daten konfigurieren den Sensor und lesen das Herstellungs- und Kalibrierungsdatum ein. In diesem Abschnitt sind spezielle Dictionary-Objekte für die EtherCAT-F/T- Sensoranwendung aufgeführt; es werden keine Objekte aufgeführt, die erforderlicher Bestandteil des EtherCAT-Standards sind. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 24 Meter ist, ein Dx-Wert von 100 = 1 Meter. 0x05 Die Verschiebung entlang der Y-Achse, in Einheiten von 0.01 Kalibrierungslängen- einheiten. 0x06 Die Verschiebung entlang der Z-Achse, in Einheiten von 0.01 Kalibrierungslängen- einheiten. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
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Seite 25: Object 0X2040: Kalibrierung
STRING(8) FT Seriennummer, z. B. “FT01234” 0x02 Calibration Part STRING(30) Kalibrierung z. B. Number “SI-120-95” (Kalibrierungs- teilenummer) 0x03 Calibration STRING(8) Ist immer “ECAT” Family (Kalibrierungs- familie) 0x04 Calibration Time STRING(30) Datum der (Kalibrierungs- Sensorkalibrierung zeit) 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 26 Matrix TyG1 0x1f Matrix TyG2 0x20 Matrix TyG3 0x21 Matrix TyG4 0x22 Matrix TyG5 0x23 Matrix TzG0 0x24 Matrix TzG1 0x25 Matrix TzG2 0x26 Matrix TzG3 0x27 Matrix TzG4 0x28 Matrix TzG5 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 27 (Max. Ty- Zählungen) 0x30 Max Tz Counts (Max. Tz- Zählungen) 0x31 Counts Per DINT Kalibrierungszählungen Force nach Kräfteeinheit (Zählungen nach Kraft) 0x32 Counts Per DINT Kalibrierungszählungen Torque nach Drehmomenteinheit (Zählungen nach Drehmoment) 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 28 TxPDO-Daten abgebildet wird. Die folgenden Felder sind in der Überwachungsbedingung verfügbar: Subindex Name Beschreibung 0x01 Threshold DINT Der Schwellenwert, mit Value dem verglichen wird, in Zählungen. 0x02 Axis USINT Wert Achse 0x03 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 29 Abtast- current Zählungen rate reading. Hinweis: Die vom Sensor an die EtherCAT-Schnittstelle ausgegebenen Kraft-/Drehmomentdaten werden in Zählwerten angegeben. Der Anwender muss den Wert von Zählwerten in Einheiten für die DMS-Abtastrate umrechnen. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 30 Folgende Schritte ausführen, um die SDO-Zählwerte in Einheiten umzuwandeln: 1. SDO-Register Counts per Force lesen (Object 0x2040: Kalibrierung Subindex 0x31 [/ 25]). 2. SDO-Register Counts per Torque lesen (Object 0x2040: Kalibrierung Subindex 0x32 [/ 25]). 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 31 Anschließend rechnet der Benutzer die Zählungen in Einheiten für Fx und Tx um. Für Fx: 5.214.777 Zählungen ÷ 1.000.000 N/Zählungen = 5.21 N Für Tx: 4.214.777 Zählungen ÷ 1.000.000 Nm/Zählungen = 4.21 Nm 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 32 DPOT geschrieben wurde. Es bleibt bis zum Einschaltzyklus gesetzt. EEPROM-Fehler. Dieses Bit wird gesetzt, wenn ein Fehler beim Rücklesen des in das EEPROM geschriebenen Wertes vorliegt. Es bleibt bis zum Einschaltzyklus gesetzt. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 33 Probe für 32 Proben hoch, damit die Wirkung der gesättigten Pro- be auf die gefilterten Daten abklingen kann. Fehler: Dieses Bit wird gesetzt, wenn ein Status-Code-Bit gesetzt wird, das einen Fehler anzeigt. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 34 2 = Monitor-Status unverändert lassen 4-7 Filterauswahl 8-11 Kalibrierungsauswahl 12-31 Belegt 0x02 Control 2 DINT Bit Funktion 0-15 Prüfung des Monitor-Status aktivieren 0 16-19 Auswahl des Tool- Transformationsindex 20-30 Belegt 31 Simulierte Fehlerkontrolle 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
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Seite 35: Werkzeugtransformation
Abtastreferenzrahmens entlang der X-, Y- und Z-Achse zu verschieben. Die Verschiebung sollte berechnet werden und die Werte sollten vor der Drehung eingegeben werden. Die Verschiebung wird in der eingestellten Einheit gemessen, in Nm oder in lbs. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 36 Verschiebung des Ursprungs des Erfassungsreferenzrahmens Werkzeugseite Roboterseite Ursprung des Abtastreferenzrahmens (vom Kunden angewendet) Bewegung des Ursprungs entlang der Y-Achse Bewegung des Ursprungs entlang der X-Achse Bewegung des Ursprungs entlang der Z-Achse Ursprung des Abtastreferenzrahmens (Werkseinstellung) 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 37 Z+ Achse nach X-Rotation Dieses Beispiel zeigt eine Drehung von 1,571 Radianten der X-Achse. Rotierender Bezugsrahmen, Richtung der Drehung Werkzeugseite Roboterseite Ursprung des Abtastreferenzrahmens (vom Kunden angewendet) Ursprung des Abtastreferenzrahmens (Werkseinstellung) 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
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Seite 38: Fehlerbehebung
Verschmutzungen befreien. 7.4 Hysterese Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Messwerte werden nach Be- und Entlastung Alle Bestandteile voneinander getrennt nicht vollständig zurückgesetzt. betreiben. Sensorkörper und Adapterplatte gründlich von Verschmutzungen befreien. 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... -
Seite 39: Eu-Konformitätserklärung
Form erstellt und werden den nationalen Behörden auf Verlangen ausgehändigt. Der Unterzeichner ist an der Anschrift des Herstellers ansässig und zur Zusammenstellung dieser Dokumentation berechtigt. Unterzeichnet für und im Namen von: SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technology & Innovation, Mechatronics & Sensors Lauffen/Neckar, September 2021... -
Seite 40: Anlage Zur Konformitätserklärung
FTD-Mini-58 SI-700-30 FTD-Mini-58 SI-1400-60 FTD-Mini-58 SI-2800-120 FTD-Mini-85 SI-475-20 FTD-Mini-85 SI-950-40 FTD-Mini-85 SI-1900-80 FTD-Gamma SI-32-2.5 FTD-Gamma SI-65-5 FTD-Gamma SI-130-10 FTD-Delta SI-165-15 FTD-Delta SI-330-30 FTD-Delta SI-660-60 FTD-Theta SI-1000-120 FTD-Theta SI-1500-240 FTD-Theta SI-2500-400 FTD-Omega85 SI-475-20 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777... - Seite 41 FTN-Mini-40 SI-20-1 FTN-Mini-40 SI-40-2 FTN-Mini-40 SI-80-4 FTN-Mini 43 SI-62-0.75 FTN-Mini 43 SI-125-1.5 FTN-Mini 43 SI-250-3 FTN-Mini-45 SI-145-5 FTN-Mini-45 SI-290-10 FTN-Mini-45 SI-580-20 FTN-Mini-58 SI-700-30 FTN-Mini-58 SI-1400-60 FTN-Mini-58 SI-2800-120 FTN-Mini-85 SI-475-20 FTN-Mini-85 SI-950-40 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 42 FTN-Omega-331 SI-40000-6000 FTE-Schnittstelle FTE-Nano-17 SI-12-0.12 FTE-Nano-17 SI-25-0.25 FTE-Nano-17 SI-50-0.5 FTE-Nano-17-T SI-8-0.05 FTE-Nano-17-T SI-16-0.1 FTE-Nano-17-T SI-32-0.2 FTE-Nano-25 SI-125-3 FTE-Nano-25 SI-250-6 FTE-Nano-43 SI-9-0.125 FTE-Nano-43 SI-18-0.25 FTE-Nano-43 SI-36-0.5 FTE-Mini-40 SI-20-1 FTE-Mini-40 SI-40-2 FTE-Mini-40 SI-80-4 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 43 FTE-Delta-IP60 SI-330-30 FTE-Delta-IP65 SI-330-30 FTE-Delta-IP60 SI-660-60 FTE-Delta-IP65 SI-660-60 FTE-Omega-160-IP60 SI 1000-120 FTE-Omega-160-IP65 SI 1000-120 FTE-Omega-160-IP60 SI 1500-240 FTE-Omega-160-IP65 SI 1500-240 FTE-Omega-160-IP60 SI 2500-400 FTE-Omega-160-IP65 SI 2500-400 FTE-Omega-250-IP60 SI-4000-500 FTE-Omega-250-IP60 SI-8000-1000 FTE-Omega-250-IP60 SI-16000-2000 01.00 | FTE | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1485777...
- Seite 44 Original Inbetriebnahmeanleitung SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...