Inbetriebnahme; Ethercat-Bus-Schnittstelle; Pdo Interface; Ethercat-Dictionary-Objects (Sdo-Daten) - Schunk Fte Inbetriebnahmeanleitung

6 Inbetriebnahme

6.1 EtherCAT-Bus-Schnittstelle

Die EtherCAT-Bus-Schnittstelle erlaubt es Anwendern, die
folgenden Aktionen auszuführen:
• Feststellen, welche Kalibrierung aktiv ist
• Auswahl einer aktiven Kalibrierung
• Lesen der aktiven Kalibrierungs-Informationsmatrix,
Seriennummer usw.
• Lesen der Firmware-Revision des ECATOEM
• Lesen der Daten über Kräfte/Drehmoment
• Lesen der Daten des Dehnungsmessstreifens und der
Statusinformationen
• Konfigurieren der Werkzeugtransformation
• Einstellen der Überwachungsbedingungen
• Einstellen der Tiefpassfilter-Abschaltfrequenz
• Den Sensor unter Vorspannung setzen

6.1.1 PDO Interface

Die PDO-Schnittstelle tauscht Daten mit dem F/T- Sensor in hoher
Geschwindigkeit aus.
• TxPDO Map / Output Data
Der TxPDO kombiniert Object 0x6000: Daten lesen, Object
0x6010: Status-Code und Object 0x6020: Abtast-Zähler.
• RxPDO Map / Input Data
Die RxPDO Map besteht aus Object 0x7010: Steuer-Codes.

6.1.2 EtherCAT-Dictionary-Objects (SDO-Daten)

Die SDO-Daten konfigurieren den Sensor und lesen das
Herstellungs- und Kalibrierungsdatum ein. In diesem Abschnitt
sind spezielle Dictionary-Objekte für die EtherCAT-F/T-
Sensoranwendung aufgeführt; es werden keine Objekte
aufgeführt, die erforderlicher Bestandteil des EtherCAT-Standards
sind.
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Inbetriebnahme
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