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Begriffserklärungen
Hard-Latches: Einspeichern extern direkt (über X41, –IMPULS1/2, –KONTAKT1/2), Einspeichern
extern indirekt (über X41, –F1/2), VMEbus direkt (Einspeichern über SYCHRON-Adresse)
Soft-Latches: VMEbus indirekt (Funktionsnummern $01, $02, $03)
Nicht unterbrechbar: Erst wenn die Funktion von der IK 320 vollständig ausgeführt und mit
Antwort-Interrupt abgeschlossen ist, werden neue Funktionsaufrufe akzeptiert.
Abbrechbar: Funktion kann man mit Funktionsnummer 0 und Master-Interrupt abbrechen
7.2 Power On Self Test (POST)
Nach dem Einschalten muss der Master auf der IK 320 einen Initialisierungsvorgang starten. Dies
geschieht durch den Aufruf von POST, der etwa vier Sekunden dauert.
Vorher kann die IK 320 nicht auf das gemeinsame RAM zugreifen und reagiert auch auf keinen
anderen Funktionsaufruf. Der Master darf beliebig auf das gemeinsame RAM schreiben und lesen
und kann jetzt zum Beispiel die Parameter für die Karte setzen.
Beim Aufruf von POST werden automatisch die Parameter vom gemeinsamen RAM übernommen
und auf gültige Werte geprüft. Sind Werte fehlerhaft, werden Default-Werte für die Parameter
gesetzt und eine Fehlermeldung generiert, diese Default-Werte werden auch ins gemeinsame
RAM geschrieben. Im Fehlerfall wird die Nummer des Parameters, bei dem der Fehler
aufgetreten ist, ins VME-RAM (BA+$EA) geschrieben.
Wichtig:
Parameter P30.1, der den Frequenzbereich der Korrekturwertaufnahme festlegt, muss nach
POWER ON vor dem ersten Aufruf von POST mit dem richtigen Wert beschrieben werden, damit
die Hardware für die Korrekturwertaufnahme richtig initialisiert wird.
Während POST abläuft wird die Kontrolle über das gemeinsame RAM an die IK 320 übergeben,
und der Master darf erst wieder auf das gemeinsame RAM zugreifen, wenn sich die IK 320 durch
einen Antwort-Interrupt an den Master zurückgemeldet hat.
Die IK 320 führt während POST folgende Routinen zur Initialisierung und zum Test der Hardware
durch:
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•
•
Die Rückmeldung der IK 320 erfolgt über einen Interrupt, den die Karte an den Master ausgibt. Im
Interrupt Status-Wort steht im High-Byte der Wert $07 (= POST beendet) und im Low-Byte die
Fehlermitteilung (z.B. $00 = kein Fehler, siehe „6.1 Daten", IK-Interrupt Status).
Aufruf von POST:
Der Master löscht das IK-Interrupt-Status-Byte, um der IK 320 die Möglichkeit zu geben,
Meldungen an den Master zurückzugeben.
Der Master schreibt als nächstes den Wert $07 in P81 Master-Interrupt-Funktion und löst einen
Master-Interrupt auf der IK 320 aus (siehe „5.4.2 Vom Master zur IK 320").
7.3 Überfahren der Referenzmarken
Bei inkrementalen Messsystemen geht nach einer Stromunterbrechung die Zuordnung zwischen
Achsposition und Anzeigewert verloren. Durch Überfahren von Referenzmarken wird nach einer
Stromunterbrechung der Bezug zur Achsposition wieder hergestellt.HEIDENHAIN-Messsysteme
besitzen entweder eine oder mehrere abstandscodierte Referenzmarken. In Parameter P04 legen
Sie fest, welche Referenzmarken Ihr Messsystem besitzt.
Vorgehensweise bei einer Referenzmarke:
Der Master gibt die Interrupt-Funktion $08 (Referenzmarke Achse 1 überfahren), $09
(Referenzmarke Achse 2 überfahren) oder $18 (beide Referenzmarken überfahren) aus.
Die IK 320 führt folgende Funktionen für die gewählte Achse aus:
%Á
Prüf- und CRC-Summentest der EPROMs
CRC-Summentest des Korrekturwertspeichers
Test lokales RAM
Test gemeinsames RAM
Test BERR-Timeout
Test Zählerbausteine für Achse 1 und 2, Zählerbausteine sind nach POST gestoppt
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