ABB OmniCore C30 Produkthandbuch Seite 133

Stopp mit RAPID-Instruktionen
Es gibt mehrere RAPID-Instruktionen, mit denen der Roboter gestoppt wird.
Instruktion
SystemStopAction
Stop
StopMove
DebugBreak
EXIT
EXITCYCLE
Produkthandbuch - OmniCore C30
3HAC060860-003 Revision: K
Beschreibung
Stoppt sofort alle Roboter in allen
Tasks.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird beendet, bevor der Roboter
gestoppt wird. Mit einem Neustart
wird die Programmabarbeitung
fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird wie bei einem normalen Pro-
grammstopp sofort beendet, je-
doch fährt die Programmabarbei-
tung mit der nächsten Instruktion
fort. StartMove muss ausgeführt
werden, damit der Roboter sich
wieder bewegt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Ein Neustart des Programms setzt
die Programmabarbeitung fort.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Nachdem Stopp geht der Pro-
grammzeiger verloren und muss
wieder auf „Main" zurückgesetzt
werden.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden sofort beendet. Der Pro-
grammzeiger wird auf „Main" be-
wegt und im kontinuierlich Abarbei-
tungsmodus startet das Programm
neu.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Argumente
\Stop: Wie ein normaler Pro-
grammstopp mit der Stopp-Taste.
\StopBlock: Wie oben, doch für
einen Neustart muss der PZ ver-
schoben werden.
\Halt: Wie ein Stopp der Katego-
rie 0, d. h. der Befehl führt zum
Zustand MOTORS OFF, zum Been-
den der Programmabarbeitung
und der Roboterbewegungen in
allen Bewegungstasks. Bevor die
Programmabarbeitung neu gestar-
tet werden kann, muss die MO-
TORS ON-Taste gedrückt werden.
\NoRegain: Beim Neustart kehrt
der Roboter nicht zum Stopppunkt
zurück, nachdem er manuell von
diesem wegbewegt wurde.
\AllMoveTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
\AllMotionTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
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