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ioControl CR2040, CR2050
CANOPEN_SDOWRITE
= SDO Write
Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB)
Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz.LIB
Symbol in CODESYS:
>
Beschreibung
CANOPEN_SDOWRITE ist ein einfacher Funktionsbaustein zur Bearbeitung von "Expedited SDOs",
also SDOs mit maximal 4 Nutzdaten-Bytes. Diese Art bildet in der Regel einen Großteil der
SDO-Kommunikation ab.
Expedited SDO = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
Wegen der auf max. 4 Nutzdaten-Bytes begrenzten Datenmenge lässt sich erheblich Speicherplatz
sparen, da dieser FB nur 4 Bytes als Pufferspeicher vorhalten muss und selbst kein großes
Daten-Array anlegt.
>
Parameter der Eingänge
Parameter
EXECUTE
CHANNEL
NODE
IDX
SUBIDX
LEN
DATA
Timeout
(Parameter-Nutzung optional)
112
Datentyp
BOOL := FALSE
BYTE
BYTE
WORD
BYTE
BYTE
ARRAY [0..3] OF BYTE
TIME := T#10ms
Beschreibung
FALSE TRUE (Flanke):
Baustein einmalig ausführen
sonst:
Baustein nicht aktiv
ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet
CAN-Schnittstelle (1...n) je nach Gerät
CANopen-ID des Knotens
zulässig = 1...127 = 0x01...0x7F
Index im Objektverzeichnis
Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis
Anzahl der zu übertragenden Daten-Bytes
zulässige Werte = 1...4 = 0x01...0x04
Datenbereich (1...4 Bytes)
Wartezeit des FB auf die Antwort
Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab.
Wert = 0:
Wert aus der Konfiguration verwenden
7825
7826
7828
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