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Kommunikationsprinzip
Bei EtherCAT
entnimmt aus dem laufenden Datenstrom die für ihn bestimmten Daten, fügt seine
Antwortdaten in das Telegramm ein und sendet das Telegramm weiter zum nächsten
Teilnehmer. Dieser verfährt auf die gleiche Weise mit dem Telegramm. Ist das Tele-
gramm beim letzten Teilnehmer angekommen, stellt dieser fest, dass kein weiterer
Teilnehmer angeschlossen ist und sendet das Telegramm zurück an den Master.
Hierbei wird das Telegramm über das andere Adernpaar durch alle Teilnehmer zum
Master gesendet (Vollduplex). Durch die Steckreihenfolge und die Nutzung der Volldu-
plex-Technologie stellt EtherCAT
EtherCAT
Über die EtherCAT
steuert.
Objektverzeichnis (SDOs)
Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Da-
ten aufgeführt, die über EtherCAT
den SDO-Informations-Dienst können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen. Zu-
sätzlich liegt das Objektverzeichnis in der Gerätebeschreibungsdatei ab.
Prozessdaten (PDOs)
Der EtherCAT
timiert. Hier wird festgelegt, wie die Prozessdaten des Gerätes den EtherCAT
zessdaten zugeordnet sind und wie die Anwendung auf dem Gerät zum
EtherCAT
folgt über die PDO-Mapping- und die SyncManager-PDO-Assign-Objekte. Diese be-
schreiben, welche Objekte aus dem Objektverzeichnis als Prozessdaten mit
EtherCAT
festgelegt, mit welcher Zykluszeit die zugehörigen Prozessdaten über EtherCAT
übertragen werden und in welcher Form sie für die Übertragung synchronisiert wer-
den.
Emergencies
Über Emergencies können Diagnosen, Prozessereignisse und Fehler beim Zustands-
wechsel der State Machine übertragen werden. Statusmeldungen dagegen, die den
aktuellen Zustand des Gerätes anzeigen, sollten direkt mit den Prozessdaten übertra-
gen werden.
9.4.2
Allgemeines zum Einsatz
Die Erstellung des Safety-Programms und die Parametrierung der Safety-Module er-
folgt am Beispiel des Konfigurations-Tools SafePLC2 des FSoE-Masters SCU von
BBH Products. Für einen Betrieb der Safety-Klemmen ist es notwendig, diese in das
zugehörige Projekt im IEC-Editor der Steuerung des EtherCAT
Dazu müssen Sie am verwendeten Koppler OCE12C den "Enhanced Mode" aktivie-
ren. Alle nötigen Schritte für die Inbetriebnahme der Karten werden in diesem Kapitel
vorgestellt.
9.4.3
Parametrierung
Verwenden Sie für die Parametrierung die Anwendung SafePLC 2.
®
sendet der Master ein Telegramm an den ersten Teilnehmer. Dieser
®
einen logischen Ring dar.
®
State Machine
®
State Machine wird der Zustand der EtherCAT
®
Data Link Layer ist für die schnelle Übertragung von Prozessdaten op-
®
Zyklus synchronisiert ist. Die Zuordnung der Prozessdaten (Mapping) er-
®
übertragen werden. Über die SyncManager-Communication-Objekte wird
Handbuch – MOVI-PLC
Einsatz unter EtherCAT®
®
gelesen oder beschrieben werden können. Über
®
I/O-System C – Funktionale Sicherheit
Betrieb
9
®
-Teilnehmer ge-
®
-Pro-
®
®
-Masters einzubinden.
91
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