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Inbetriebnahme
• Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im
CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden
PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch das erfolgreiche Hochlaufen des Slaves. Es wird
abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware
(wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
Ist lt. Gerätedokumentation eine Veränderung der Prozessdaten zulässig, kann dies wie folgt vorgenommen
werden, s. Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten".
• A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät
• B: im Reiter "Process Data"in der Input- oder Output-Syncmanager zu wählen (C)
• D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden
• H: die neuen Prozessdaten sind als link-fähige Variablen im Systemmanager sichtbar
Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT
Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv
• E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl
eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden.
Abb. 111: Konfigurieren der Prozessdaten
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich-
net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten", J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer
Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet
("Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische Prozessdaten eingeblen-
det werden. Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall, dass ein Gerät den Download der PDO Kon-
figuration "G" unterstützt. Bei falscher Konfiguration verweigert der EtherCAT Slave üblicherweise
den Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Sy-
stemmanager ausgegeben: Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg"
bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.
Eine detaillierte Beschreibung [} 93] befindet sich am Ende dieses Kapitels.
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Version: 1.4.2
EL6695
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