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Funktion und Betriebsarten
• holt ein EtherCAT Master per EtherCAT Frame aus SyncManager 3, Puffer 3 Daten ab (A), startet die
EL66995 sofort mit Beendigung dieses Auslesens (B) das Kopieren von neuen Daten von der
Gegenseite in den nächsten freien Puffer, in diesem Fall Puffer 1. Das dauert die online auslesbare
Zeit „Copy Time". my/remote bezieht sich dabei auf die „ich"-Seite, je nachdem ob man sich gerade im
Online-CoE der primär- oder sekundär-Seite befindet.
• Dort liegen die Daten nun bis sie von EtherCAT A abgeholt werden.
• Bei langer Zykluszeit kann es so vorkommen, daß relativ alte Daten fast einen ganzen Zyklus dort
liegen. Der Transportzeitpunkt kann verschoben werden – durch diese Verzögerung/Delay kann das
System so optimiert werden daß Daten die von System B in SM2 abgelegt werden, schon kurz danach
intern zu Seite A, SM3 transferiert werden und der dann vorbeikommende EtherCAT frame A die
Daten relativ frisch abholt.
Dabei ist auf ein möglichst jitterarmes System auf Seite A und B zu achten.
Das Verschieben kann eingestellt werden über
- CoE x1C33:03 ShiftTime in ns
- CoE xF830:01 nur im Online-CoE verfügbar, delay in µs
Abb. 132: EL6695 Ablauf Datentransport
Im folgenden eine exemplarische Messung mit folgendem Aufbau:
- PLC der Primärseite sendet einen Satz PDO
- EL6695 transportiert ihn auf die Gegenseite
- PLC der Primäseite holt die Daten ab und sendet sie ggf. verändert zurück
- EL6695 transportiert sie auf die Gegenseite
- PLC der Primärseite holt die Daten ab, zählt die PLC Zyklen bis hierher
In diesem Beispiel sind keine Optimierungen vorgenommen (PDO Delay, DC Synchronisation).
Anzahl
Task cy-
PDO Bytes
cle time
200
50 µs
100 µs
1400
150 µs
200 µs
120
Anzahl Taskzyklen
für beide Richtungen
(Durchschittswerte)
4,4
3,03
8,9
6,0
Version: 1.4.2
Resultierende
Kopierzeiten innerhalb der EL6695
Übertragungsdauer
der Ein- bzw. Ausgangsdaten; aus
(eine Richtung)
CoE Objekt 0xFA20 Device Diag
(Durchschittswerte)
141,1 µs
14,3 µs
151,5 µs
14,3 µs
667,5 µs
42,9 µs
600 µs
42,3 µs
EL6695
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