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Parametrierung und Inbetriebnahme
Konfiguration der Node-ID erforderlich
Die Node-ID muss vor dem Aufruf des ADS-Baustein in der TwinCAT-Konfiguration konfiguriert
worden sein.
Beliebige CAN Nachricht verschicken
Mit diesem ADSWRITE Befehl ist es möglich eine beliebige CAN Nachricht zu versenden.
Eingangsparameter
NETID
Port Nummer
IDXGRP
IDXOFFS
LEN
SRCADDR
Aufbau der 11 Byte CAN Daten
Byte
Beschreibung
1
COB-ID LowByte
2
COB-ID HighByte
3
LEN (Länge)
4
Daten[1]
5
Daten[2]
6
Daten[3]
7
Daten[4]
8
Daten[5]
9
Daten[6]
10
Daten[7]
11
Daten[8]
4.3.10.7
CANopen Trouble Shooting
Error Frames
Fehler in der CAN-Verkabelung, der Adressvergabe und der Baud-Rateneinstellung zeigen sich u.a. durch
eine erhöhte Anzahl an Error Frames: die Diagnose LEDs zeigen dann Warning Limit wird überschritten oder
Bus-Off-Zustand erreicht.
Error Frames
Überschrittenes Warning Limit, Error Passive oder Bus-Off Zustand werden zunächst bei demjeni-
gen Knoten angezeigt, der die meisten Fehler entdeckt hat. Dieser Knoten muss nicht unbedingt die
Ursache für das Auftreten dieser Error Frames sein!
Wenn z. B. ein Knoten überdurchschnittlich stark zum Busverkehr beiträgt (z. B. weil er als einziger
über analoge Eingänge verfügt, deren Daten in kurzen Abständen ereignisgesteuerte PDOs auslö-
sen), so werden auch seine Telegramme mit großer Wahrscheinlichkeit zunächst gestört - entspre-
chend erreicht sein Fehlerzähler als erster kritische Zustände.
Node-ID / Baud Rate Einstellung
Es muss sorgfältig darauf geachtet werden, dass keine Knotenadresse doppelt vergeben ist: für jedes CAN-
Datentelegramm darf es nur einen Sender geben.
68
Beschreibung
lokale NetId des BX
153
16#0000F921
0
11 Bytes
Pointer auf ein ARRAY von 11 Byte
Beispiel Node 7 SDO 0x607
Len 8 Download Request 0x2100 (Index)
Sub Index 1 - Value "1"
0x06 (SDO Low Byte)
0x07 (SDO High Byte)
0x08 (Len, kann hier auch 5 sein)
0x22 (Download Request)
0x00 (Index Low Byte)
0x21 (Index High Byte)
0x01 (Sub Index)
0x01 (Value "1")
0x00
0x00
0x00
Version: 2.1.0
BX9000
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