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Gleichlaufregelung
6.1 Allgemeines
Die Realisierung eines Lagegleichlaufes beim SK 530E wird über Gerätekopplung mittels CAN-Bus ermöglicht.
Das Master – Gerät sendet seine „aktuelle Position" und seine „aktuelle Solldrehzahl nach der Frequenzram-
pe" an das oder die Slave – Geräte weiter. Die Slave Geräte verwenden die Drehzahl als Vorhalt und gleichen
über den Lageregler den Rest ab. Die Übertragungszeit von Istdrehzahl und Position vom Master zu den Slave
– Geräten erzeugt einen Winkel- bzw. Positionsversatz welcher proportional zur gefahrenen Geschwindigkeit
ist.
∆P = n[rpm] / 60 * T
Bei 1500 Umdrehungen / Minute und einer Übertragungszeit von ca. 5ms ergibt sich daraus ein Versatz von
0,125 Umdrehungen oder 45°. Dieser Versatz wird durch eine entsprechende Kompensation auf der Slave-
Seite teilweise ausgeglichen. Es bleibt jedoch ein Jitter der Zykluszeit von ca. 1ms, der nicht kompensiert wer-
den kann. Für den gewählten Fall verbleibt also ein Winkelfehler von ca. 9°. Dies gilt nur, wenn zur Kopplung
der beiden Antriebe eine CAN-Anbindung mit einer Baudrate von mindestens 100kBaud verwendet wird. Bei
einer Kopplung via. RS485 oder bei kleineren CAN Baudraten ist der Versatz teilweise deutlich größer.
HINWEIS: Von einer Kopplung mit kleinen Baudraten oder USS ist daher abzuraten.
Die Realisierung eines Lagegleichlaufes ist auch durch eine Kopplung via CANopen möglich. Dadurch wird
auch ein Betrieb mit CANopen Absolutwertdrehgebern und gleichzeitiger Kopplung mehrerer Antriebe ermög-
licht. Bei hohen Anzahlen von Slave - Umrichtern ist dabei zu beachten, dass die Maximalanzahl der Umrichter
nicht über 5 liegen sollte, damit die Buslast unter 50% bleibt und dadurch ein deterministisches Verhalten ge-
währleistet bleibt.
6.2 Kommunikationseinstellungen
Um eine Kommunikation zwischen Master und Slave über CAN- Bus aufzubauen, sind folgende Einstellungen
notwendig.
Einstellungen Master – Gerät:
P502[-01]
P502[-02]
P502[-03]
P503
P505
P514
P515[-01]
Einstellungen Slave – Gerät:
P510[-01]
P510[-02]
P505
P514
P515[-01]
P546
P547
P548
P600
P610
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Falls die Freigabe vom Master zum Slave-Gerät nicht mit übergeben wird, also der Slave nur eine Freigabe in einer Richtung erhält,
der Master aber in beide Richtungen dreht, muss anstelle „Sollfrequenz nach der Frequenzrampe" „20" die Funktion „Istfrequenz ohne
Schlupf Leitwert" „21" verwendet werden.
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Beide Varianten sind möglich, da bei Gleichlauf die maximale Positioniergeschwindigkeit immer F
BU 0510 DE-3911
[ms] / 1000
zyklus
=
20
=
15
=
10
=
2
=
0
=
5
=
0
=
9
=
9
=
0
=
5
=
128
=
4
=
24
=
23
=
1, 2
=
2
technische Änderungen vorbehalten
Sollfrequenz nach der Frequenzrampe
Istposition in Inc. High – Word
Istposition in Inc. Low – Word
CAN
0,0 Hz
250 kBaud (mindestens 100 kBaud ist einzustellen)
Adresse 0 (siehe Überwachung)
Hauptsollwert von CAN – Broadcast
Nebensollwert von CAN – Broadcast
0,0 Hz
250 kBaud (mindestens 100 kBaud ist einzustellen)
Adresse 128 (siehe Überwachung)
Frequenzaddition
Sollposition in Inc. High – Word
Sollposition in Inc. Low – Word
Lagereglung An mit Maximalfrequenz oder An mit Sollfrequenz
Gleichlauf
6 Gleichlaufregelung
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ist
max
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