Verwandte Anleitungen für NORD Drivesystems BU0550
Inhaltszusammenfassung für NORD Drivesystems BU0550
- Seite 1 NORDAC SK 200E Handbuch Sicherheitshinweise BU 0550 PLC Logik BU 0550 DE-0813 für NORD Frequenzumrichter SK 54xE...
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Seite 2: Sicherheits- Und Anwendungshinweise Für Antriebsstromrichter
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Sicherheitshinweise N O R D Frequenzumrichter Sicherheits- und Anwendungshinweise für Antriebsstromrichter (gemäß: Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG) 1. Allgemein Die Antriebsstromrichter sind vor unzulässiger Beanspru- chung zu schützen. Insbesondere dürfen bei Transport und Während des Betriebes können Antriebsstromrichter ihrer Schutzart Handhabung keine Bauelemente verbogen und/oder Isolati- entsprechend spannungsführende, blanke, gegebenenfalls auch onsabstände verändert werden. - Seite 3 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument BU 0550 DE-0813...
- Seite 4 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument Dokumentation Bezeichnung: BU 0550 DE Mat. Nr.: 607 55 01 Gerätereihe: SK 540E, SK 545E Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0550 DE, September 2011 V 2.0 R0 Erste Ausgabe Mat.
- Seite 5 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument Bestimmungsgemäße Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs- anleitung bevor Sie mit dem Gerät arbeiten! Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise zum Service.
- Seite 6 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE zu diesem Dokument BU 0550 DE-0813...
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Seite 7: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 ALLGEMEINES ......................... 9 1.1 Spezifikation der PLC ................... 9 1.2 PLC Aufbau ......................9 1.2.1 Speicher ........................9 1.2.2 Prozessabbild ......................10 1.2.3 Programm Task ...................... 10 1.2.4 Sollwert Verarbeitung ....................11 1.2.5 Datenverarbeitung über Akku ................. 11 1.3 Funktionsumfang .................... - Seite 8 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5 Funktionsblöcke ....................43 3.5.1 Standard ......................... 43 3.5.2 Motion Control ......................50 3.5.3 Elektronisches Getriebe mit „fliegender Säge“............60 3.5.4 FB_FunctionCurve ....................63 3.5.5 FB_PIDT1 ....................... 64 3.5.6 Visualisierung ParameterBox.................. 66 3.5.7 CANopen ........................ 69 3.5.8 Erfassen schneller Ereignisse ( FB_Capture ) ............
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Seite 9: Allgemeines
1 Allgemeines Allgemeines Der NORD Frequenzumrichter SK54xE enthält eine Logikverarbeitung, welche an die für Speicherpro- grammierbare Steuerungen (SPS / PLC) geltende Norm IEC61131-3 angelehnt ist. Die Reaktionsgeschwin- digkeit oder Rechenleistung dieser PLC ist geeignet kleinere Aufgaben im Umfeld des Umrichters zu über- nehmen. -
Seite 10: Prozessabbild
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Im Merkerspeicher werden im Bereich Variablen zwei verschiedene Klassen abgelegt: [VAR] Speichervariable zum Ablegen von Hilfsinformationen und Zuständen. Variablen dieses Typs werden bei je- dem Start der PLC neu initialisiert. Während des zyklischen Ablaufs der PLC bleiben die Speicherinhalte er- halten. -
Seite 11: Sollwert Verarbeitung
1 Allgemeines 1.2.4 Sollwert Verarbeitung Der Umrichter verfügt über eine Vielzahl von Sollwertquellen, die letztendlich über mehrere Parameter zu einem resultierenden Frequenzumrichter Sollwert miteinander verknüpft werden. CAN / CANopen P509 & P350 Sollwert P350=0 P510[1] Zyklus 1ms TU3_xxx P351 Lokal P350=1 Zyklus 5ms Abbildung 3 Erzeugung von Steuerwort &... -
Seite 12: 1.3 Funktionsumfang
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 1.3 Funktionsumfang Die PLC unterstützt eine Vielzahl von Operatoren, Funktionen und Standardfunktionsbausteinen, die in der IEC1131-3 definiert sind. Eine detaillierte Darstellung ist in den nachfolgenden Kapiteln (Kap. 3 und 4 enthalten. Des Weiteren werden Funktionsblöcke erläutert (siehe Kap. 3.5 ), die zusätzlich unterstützt werden. 1.3.1 Motion Control Lib Die Motion Control Lib ist an die PLCopen Spezifikation „Function blocks for motion control“... -
Seite 13: Prozessregler
1 Allgemeines 1.3.4 Prozessregler Der Prozessregler ist ein PID-T1 – Regler mit begrenzter Ausgangsgröße. Mit Hilfe dieses Funktionsbau- steines können in der PLC auf einfache Weise komplexe Regelungen aufgebaut werden, über die sich etli- che Prozesse, wie z.B. Druckregelungen, deutlich eleganter lösen lassen als mit den häufig verwendeten Zweipunktreglern. -
Seite 14: Erstellen Von Plc Programmen
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Erstellen von PLC Programmen Die Erstellung der PLC Programme erfolgt ausschließlich über das PC-Programm NORDCON. Der PLC Editor wird entweder über den Menüpunkt „Datei/Neu/PLC Programm“ oder durch das Symbol geöff- net. Diese Schaltfläche ist nur aktiv, wenn in der Geräteübersicht ein Frequenzumrichter mit PLC Funktiona- lität den Fokus hat. -
Seite 15: Variablen Und Fb Deklaration
2 Erstellen von PLC Programmen 2.2.1 Variablen und FB Deklaration In diesem Fenster werden alle im Programm benötigten Variablen, Prozesswerte und Funktionsblöcke de- klariert. Abbildung 5 Deklarationsfenster Variablen Variablen werden angelegt, indem die Klasse „VAR“ eingestellt wird. Der Name für die Variable ist frei wählbar. -
Seite 16: Watch- & Breakpoint Anzeigefenster
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Debugging Für die Funktion Debugging werden im Editor die Position der Break- und Watchpoints festgelegt. Dies kann über die Menüpunkte „Haltepunkt umschalten“ (Breakpoints) und „Beobachtungspunkt umschalten“ (Watch- points) passieren. Die Position von Breakpoints kann zusätzlich über einen Klick auf der linken Randleise des Editorfensters festgelegt werden. -
Seite 17: 2.4 Debugging
2 Erstellen von PLC Programmen 2.4 Debugging Da Programme nur in seltenen Fällen auf Anhieb funktionieren bietet die NORD PLC einige Möglichkeiten zur Fehlerfindung. Diese Möglichkeiten lassen sich grob in zwei Punkte unterteilen, auf die jetzt nachfolgend eingegangen wird. 2.4.1 Beobachtungspunkte (Watchpoints) Die einfachste Debugging Variante ist die Watchpoint Funktion. -
Seite 18: 2.5 Plc Konfiguration
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 2.5 PLC Konfiguration Über das Symbol wird der PLC Konfigurationsdialog geöffnet. Hier können einige grundsätzliche Ein- stellungen für die PLC vorgenommen werden, auf die nachfolgend eingegangen wird. Überwachung der Zykluszeit Diese Funktion überwacht die max. Bearbeitungszeit für einen PLC Zyklus. Somit können ungewollt pro- grammierte Dauerschleifen im PLC Programm abgefangen werden. -
Seite 19: 2.7 Programmbeispiel
2 Erstellen von PLC Programmen 2.7 Programmbeispiel 1. Kommentar zur Programmfunktion und für Rahmenbedingungen zum Programm z.B. Umrichter für PLC – Steuerung parametrieren (Die Parametrierung ist im Umrichter vorzunehmen.): Parameter P350 Ansteuerung des FU über PLC Parameter P351 Steuerwort und Hauptsollwert von der PLC Parameter P553[-01]... -
Seite 20: Awl (Instruction List, Il)
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE AWL (Instruction List, IL) 3.1 Allgemein 3.1.1 Datentypen Die PLC unterstütz die nachfolgend aufgeführten Datentypen. Name Benötigter Speicherplatz Wertebereich BOOL 1 Bit 0 bis 1 BYTE 1 Byte 0 bis 255 2 Byte -32768 bis 32767 DINT 4 Byte... -
Seite 21: Kommentare
3 AWL (Instruction List, IL) 3.1.3 Kommentare Für die spätere Lesbarkeit des PLC – Programmes ist es empfehlenswert Programmabschnitte mit Erklä- rungen zu versehen. Diese Kommentare werden im Anwenderprogramm beginnend durch die Zeichenfolge „(*“ und abschließend durch „*)“ gemäß nachfolgenden Beispielen gekennzeichnet. Die Kommentare wer- den nicht mit in den Frequenzumrichter übertragen. -
Seite 22: Funktionsaufrufe
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.1.5 Funktionsaufrufe Der Editor unterstützt z.Z. ausschließlich folgende listenartige Form von Funktionsaufrufen. Die Funktion CTD wird dabei über die Instanz I_CTD aufgerufen. Die Ergebnisse werden in Variablen gespeichert. Die Bedeutung der im Folgenden verwendeten Funktionen ist weiter hinten im Handbuch erläutert. ... -
Seite 23: Tabelle 7 Ldn
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.1.1 Lädt eine Konstante oder eine Variable in den AE bzw. in den Akku BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung LD 10 Lädt die 10 als BYTE LD -1000 Lädt die -1000 als INT LD Value1 Lädt die Variable Value1 Tabelle 6 LD... -
Seite 24: Arithmetische Operatoren
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.2 Arithmetische Operatoren Operator Erläuterung Absoluter Betrag Addition Division LIMIT Begrenzer Ermittelt von zwei Zahlen die größere Zahl Ermittelt von zwei Zahlen die kleinere Zahl Multiplexer Modulo Operation Multiplikation Subtraktion Tabelle 10 Übersicht arithmetische Operatoren Einzelne der folgenden Operatoren können auch weiterführende Befehle beinhalten. -
Seite 25: Tabelle 12 Add Und Add
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.2.2 ADD und ADD( Addiert vorzeichenrichtig Variablen und Konstanten miteinander. Der erste Wert zur Addition befindet sich im Akku und der zweite wird mit dem ADD Befehl geladen oder er befindet sich innerhalb der Klammer. Es können auch mehrere Variablen oder Konstanten an den ADD Befehl angefügt werden. -
Seite 26: Tabelle 14 Limit
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.2.4 LIMIT Der Befehl begrenzt den im Akku stehenden Wert auf die übergebenen min. und max. Werte. Bei Über- schreitung wird im Akku der max. Wert eingetragen und bei Unterschreitung der min. Wert. Liegt der Wert zwischen den Limits, so erfolgt keine Beeinflussung. -
Seite 27: Tabelle 17 Mux
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.2.7 Über einen Index, der sich vor dem Befehl im Akku befindet, können verschiedene Konstanten oder Variab- len selektiert werden. Der erste Wert wird über den Index 0 angesprochen. Der ausgewählte Wert wird in den Akku geladen. Die Anzahl der Werte ist nur durch den Programmspeicher limitiert. BOOL BYTE DINT... -
Seite 28: Tabelle 19 Mul Und Mul
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.2.9 MUL und MUL( Multiplikation des Akkus mit einer oder mehreren Variablen oder Konstanten. Bei der Klammer Multiplikation wird der Akku mit dem Ergebnis des Klammerausdrucks multipliziert. Es sind bis zu 6 Klammerebenen möglich. Beide Werte müssen demselben Variablentyp angehören. -
Seite 29: Erweiterte Mathematische Operatoren
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.3 Erweiterte mathematische Operatoren Operator Erläuterung Exponentialfunktion Logarithmus Basis 10 Logarithmus Basis e SQRT Wurzel COS, ACOS Trigonometrische Operatoren SIN, ASIN TAN, ATAN Tabelle 21 Überblick Erweiterte mathematische Operatoren HINWEIS Die hier aufgeführten Operatoren sind sehr rechnenintensiv. Es kann zu deulich längeren Laufzeiten des PLC Programmes kommen. -
Seite 30: Tabelle 25 Sqr
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.3.3 Logarithmus zur Basis e (2,718). Es können 3 Nachkommastellen angegeben werden, d.h. eine 1,000 muss als 1000 eingegeben werden. Akku Akku 1000 1000 BOOL BYTE... -
Seite 31: Bit Operationen
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.4 Bit Operationen Operator Erläuterung ANDN UND mit negiertem Operanden Negation ODER ODER mit negiertem Operanden Links Rotieren Rechts Rotieren Links Schieben Rechts Schieben S und R Setzen & Rücksetzen Exklusiv ODER XORN Exklusiv ODER mit negiertem Operanden Tabelle 27 Übersicht Bit Operationen 3.2.4.1 AND und AND(... -
Seite 32: Tabelle 29 Andn Und Andn
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.4.2 ANDN und ANDN( Bitweise UND Verknüpfung des AE/Akkus mit einem negierten Operanden. Bitweise UND (…) Verknüpfung mit dem AE/Akku und dem negierten Ergebnis der Klammer. Es sind bis zu 6 Klammerebenen möglich. Die zu verknüpfenden Werte müssen demselben Variablentyp angehören. -
Seite 33: Tabelle 31 Or Und Or
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.4.4 OR und OR( Bitweise ODER Verknüpfung des AE/Akkus mit einer oder zwei Variablen oder Konstanten. Bitweise ODER(…) Verknüpfung mit dem AE/Akku und dem AE/Akku welches zuvor in der Klammer gebil- det wurde. Es sind bis zu 6 Klammerebenen möglich. Alle Werte müssen demselben Variablentyp angehören. -
Seite 34: Tabelle 33 Rol
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.4.6 Bitweise Linksrotation des Akkus. Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach links verschoben, wobei das links Bit wieder rechts reingeschoben wird. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung LD 175 Lädt den Wert 1010_1111 ROL 2 Akku Inhalt wird 2 mal nach links rotiert... -
Seite 35: Tabelle 36 Shr
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.4.9 Bitweises Rechtsschieben des Akkus. Dabei wird der Inhalt des Akkus um n mal nach rechts verschoben, die rausgeschobenen Bits sind verloren. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung LD 175 Lädt den Wert 1010_1111 SHR 2 Akku Inhalt wird 2 mal nach rechts verschoben ST Value1... -
Seite 36: Tabelle 39 Xorn Und Xorn
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.4.12 XORN und XORN( Bitweise Exclusiv ODER Verknüpfung des AE/Akkus mit einem negierten Operanden. Bitweise Exclusiv ODER (…) Verknüpfung mit dem AE/Akku und dem negierten Ergebnis der Klammer. Es sind bis zu 6 Klammerebenen möglich. Die zu verknüpfenden Werte müssen demselben Variablentyp angehören. -
Seite 37: Vergleichs Operatoren
3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.5 Vergleichs Operatoren Operator Erläuterung Gleich Größer oder Gleich Größer Kleiner oder Gleich Kleiner Ungleich Tabelle 40 Überblick Vergleichsoperatoren 3.2.5.1 Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten. Sind die Werte gleich, dann wird das AE auf TRUE gesetzt. - Seite 38 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.2.5.3 Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten. Ist der Wert im Akku größer als die Va- riable oder Konstante, dann wird das AE auf TRUE gesetzt. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung...
- Seite 39 3 AWL (Instruction List, IL) 3.2.5.6 Vergleicht den Inhalt vom Akku mit einer Variablen oder Konstanten. Ist der Wert im Akku ungleich der Va- riablen oder Konstanten, dann wird das AE auf TRUE gesetzt. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung LD Value1 Value1 = 5...
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Seite 40: 3.3 Sprünge
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.3 Sprünge Operator Erläuterung Springe JMPC Springe wenn AE=TRUE JMPCN Springe wenn AE=FALSE Tabelle 47 Überblick Sprünge 3.3.1 Unbedingter Sprung zu einer Sprungmarke. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen - - - - - - - - - - - - Befehle... -
Seite 41: 3.4 Typkonvertierung
3 AWL (Instruction List, IL) 3.4 Typkonvertierung Operator Erläuterung BYTE_TO_BOOL Konvertierung BYTE zu BOOL BOOL_TO_BYTE Konvertierung BOOL zu BYTE INT_TO_BYTE Konvertierung INT zu BYTE BYTE_TO_INT Konvertierung BYTE zu INT DINT_TO_INT Konvertierung DINT zu INT INT_TO_DINT Konvertierung INT zu DINT Tabelle 51 Überblick Typenkonvertierung 3.4.1 BYTE_TO_BOOL Konvertiert den Datentyp von BYTE zu BOOL. -
Seite 42: Byte_To_Int
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.4.4 BYTE_TO_INT Konvertiert den Datentyp von BYTE zu INT. Das BYTE wird in den Low Teil des INT hineinkopiert und der High Teil vom INT wird 0 gesetzt. BOOL BYTE DINT Mögliche Datentypen Befehle Erläuterung LD 10... -
Seite 43: 3.5 Funktionsblöcke
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5 Funktionsblöcke Funktionsblöcke sind kleinere Programme, die ihre Zustandswerte in internen Variablen ablegen können. Aus diesem Grund muss für jeden Funktionsblock eine eigene Instanz in der Variablenliste von NORDCON erzeugt werden. Soll z.B. ein Timer parallel 3 Zeiten überwachen, so muss er in der Variablenliste auch dreimal angelegt werden. -
Seite 44: Tabelle 59 Ctd Abwärtszähler
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.1.1 CTD Abwärtszähler Bei steigender Flanke an CD wird der Zähler des Funktionsblockes CV um eins verringert, solange CV grö- ßer als -32768 ist. Wenn CV kleiner oder gleich 0 ist, bleibt der Ausgang Q auf TRUE. Über LD kann der Zähler CV auf den in PV gespeicherten Wert gesetzt werden. -
Seite 45: Tabelle 61 Ctud Auf- Und Abwärtszähler
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.1.3 CTUD Auf- und Abwärtszähler Bei steigender Flanke an CU wird der Zähler CV um eins erhöht, solange CV kleiner als 32767 ist. Bei stei- gender Flanke an CD wird der Zähler CV um eins verringert, solange CV größer als -32768 ist. Über R kann der Zähler CV auf den Wert Null gesetzt werden. -
Seite 46: Tabelle 63 Rs Flip Flop
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.1.5 RS Flip Flop Bistabile Funktion, über S wird der Ausgang Q1 gesetzt und über R1 wieder gelöscht. Liegt an R1 und S zeitgleich ein TRUE an, so ist R1 dominant. VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erläuterung Ausgang... -
Seite 47: Tabelle 65 Ton Einschaltverzögerung
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.1.7 TON Einschaltverzögerung Wird IN = TRUE gesetzt, dann läuft der Timer hoch. Wenn ET = PT ist, wird Q auf TRUE gesetzt und der Timer bleibt stehen. Q bleibt solange TRUE wie IN auch TRUE ist. Bei einer neuen steigenden Flanke auf IN fängt der Timer wieder bei null an zu laufen. -
Seite 48: Tabelle 66 Tof Ausschaltverzögerung
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.1.8 TOF Ausschaltverzögerung Wird IN = TRUE, dann wird Q auf TRUE gesetzt. Geht IN auf FALSE, läuft der Timer hoch. Solange der Ti- mer läuft (ET < PT) bleibt Q auf TRUE gesetzt. Ist (ET = PT) bleibt der Timer stehen, Q wird dann FALSE. Bei einer neuen steigenden Flanke auf IN, wird der Timer ET wieder auf Null gesetzt. -
Seite 49: Tabelle 67 Tp Zeitimpuls
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.1.9 TP Zeitimpuls Bei einer positiven Flanke an IN wird der Timer mit dem Wert 0 gestartet. Der Timer zählt bis auf den in PT eingetragenen Wert hoch und bleibt dann stehen. Dieser Vorgang ist nicht unterbrechbar! PT kann während des Hochzählens verändert werden. -
Seite 50: Motion Control
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.2 Motion Control Die Motion Control Lib ist an die PLCopen Spezifikation „Function blocks for motion control“ angelehnt. Sie enthält Funktionsblöcke (FB) zum Steuern und Verfahren eines Frequenzumrichters und bietet Zugriff auf seine Parameter. Damit die Motion Blöcke funktionieren, müssen einige Einstellungen in den Parametern des Frequenzum- richters vorgenommen werden. -
Seite 51: Tabelle 69 Überblick Motion Control
3 AWL (Instruction List, IL) Funktionsblock Erläuterung MC_ReadParameter Lesezugriff auf die FU Parameter MC_WriteParameter Schreibzugriff auf die FU Parameter MC_MoveVelocity Verfahrbefehl im Drehzahlmodus MC_MoveAbsolute Verfahrbefehl mit absoluter Positionsangabe MC_MoveRelative Verfahrbefehl mit relativer Positionsangabe MC_MoveAdditive Verfahrbefehl mit additiver Positionsangabe MC_Home Startet eine Referenzpunktfahrt MC_Power Ein-/Ausschalten der Motorspannung MC_Control... -
Seite 52: Tabelle 71 Mc_Readparameter
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.2.1 MC_ReadParameter Liest einen Parameter zyklisch aus dem Frequenzumrichter, sofern ENABLE auf 1 gesetzt ist. Der gelesene Parameter wird in Value abgelegt und ist gültig, wenn DONE auf 1 gesetzt ist. Für die Dauer des Lesevor- gangs wird der Ausgang BUSY 1 auf gesetzt. -
Seite 53: Tabelle 72 Mc_Writeparameter16 / Mc_Writeparameter32
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.2.2 MC_WriteParameter_16 / MC_WriteParameter_32 Schreibt einen 16/32 Bit Parameter in den Frequenzumrichter, wenn EXECUTE von 0 auf 1 wechselt (Flan- ke). Der Parameter wurde geschrieben, wenn DONE auf 1 gesetzt ist. Für die Dauer des Lesevorgangs wird der Ausgang BUSY 1 auf gesetzt. -
Seite 54: Tabelle 73 Mc_Movevelocity
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.2.3 MC_MoveVelocity Setzt die Sollfrequenz für den Frequenzumrichter, sofern EXECUTE von 0 auf 1 wechselt (Flanke). Hat der Frequenzumrichter die Sollfrequenz erreicht, so wird INVELOCITY auf 1 gesetzt. Während der FU auf die Sollfrequenz beschleunig, ist der BUSY Ausgang aktiv. -
Seite 55: Tabelle 74 Mc_Moveabsolute
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.2.4 MC_MoveAbsolute Schreibt einen Positions- und Geschwindigkeitssollwert zum Frequenzumrichter, sofern EXECUTE von 0 auf 1 wechselt (Flanke). Die Sollfrequenz VELOCITY wird nach der im MC_MoveVelocity erläuterten Skalie- rung übergeben. Das High und das Low Word der Sollposition sind im Parameter P553 zu definieren. POSITION: MODE = False: Die Sollposition ergibt sich aus dem in POSITION übergebenen Wert. -
Seite 56: Tabelle 75 Mc_Moverelative
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.2.5 MC_MoveRelative Entspricht bis auf den Eingang DISTANCE in allen Punkten dem MC_MoveAbsolute. Die Sollposition ergibt sich aus der Addition von der aktuellen Istposition und der übergebenen DISTANCE. VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erläuterung Ausgang Erläuterung EXECUTE Freigabe... -
Seite 57: Tabelle 77 Mc_Home
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.2.7 MC_Home Veranlasst den Frequenzumrichter eine Referenzpunktfahrt zu starten, sofern EXECUTE von 0 auf 1 wech- selt (Flanke). Der Frequenzumrichter verfährt mit der in VELOCITY eingetragenen Sollfrequenz. Wenn der Eingang mit dem Positionsreferenzsignal (P420[-xx] = Referenzpunkt) aktiv wird, dann erfolgt eine Drehrich- tungsumkehr. -
Seite 58: Tabelle 79 Belegung Der Steuereingänge
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.2.9 MC_Control Dieser FB dient zum Steuern des FU und bildet die Möglichkeiten des FU Steuerwortes etwas detaillierter nach als der MC_Power. Über die Eingänge ENABLE, DISABLEVOLTAGE und QUICKSTOP wird der FU gesteuert, siehe nachfolgende Tabelle. Baustein Eingänge Verhalten Frequenzumrichter ENABLE... -
Seite 59: Tabelle 82 Mc:readactualpos
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.2.11 MC_ReadActualPos Liefert kontinuierlich die aktuelle Istposition des Frequenzumrichters, wenn ENABLE auf 1 steht. Sobald ei- ne gültige Istposition am Ausgang anliegt wird VALID auf gültig gesetzt. Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt und VALID ist in diesem Fall 0. Skalierung Position: 1 Motorumdrehung = 1000 VAR_INPUT VAR_OUTPUT... -
Seite 60: Elektronisches Getriebe Mit „Fliegender Säge
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Elektronisches Getriebe mit „fliegender Säge“ 3.5.3 Für das elektronische Getriebe („winkelsynchroner Gleichlauf“) und die Unterfunktion Fliegende Säge gibt es zwei Funktionsblöcke, die eine Steuerung dieser Funktionen erlauben. Weiterhin müssen für einen kor- rekten Ablauf der beiden Funktionsblöcke im Master- und Slave- Frequenzumrichter diverse Parameter ein- gestellt werden. -
Seite 61: Tabelle 87 Fb_Gearing
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.3.2 FB_Gearing Über den Funktionsbaustein FB_Gearing kann die Position und die Drehzahl des Frequenzumrichters auf die eines Masterumrichters synchronisiert werden. Der Slave, der diese Funktion verwendet, folgt immer den Bewegungen des Masterumrichters. Die Synchronisierung erfolgt absolut, d.h. Slave- und Masterposition sind immer gleich. HINWEIS Wird der Slave mit einer anderen Position als der Master in den Getriebemodus geschaltet, dann verfährt der Slave mit max. -
Seite 62: Abbildung 7 Prinzipdarstellung Synchronisationsablauf Fliegenden Säge
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Entfernung des Initiators Startposition Slave-FU ACCELERATION Geschwindig- Gleichlauf beider keit Antriebe Position Position des Initiators Startpunk des Slave Abbildung 7 Prinzipdarstellung Synchronisationsablauf Fliegenden Säge Wird die Funktion gestartet, dann beschleunigt der Slave Frequenzumrichter auf die Geschwindigkeit der Masterachse. -
Seite 63: Fb_Functioncurve
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.4 FB_FunctionCurve Der Funktionsbaustein stellt eine Kennfeldsteuerung dar. Es können dem Funktionsblock definierte Punkte übergeben werden, durch die er eine Funktion emuliert. Der Ausgang verhält sich dann entsprechend des hinterlegten Kennfelds. Zwischen den einzelnen Stützpunkten wird linear Interpoliert. Die Stützstellen werden mit X und Y-Werten definiert. -
Seite 64: Fb_Pidt1
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.5 FB_PIDT1 Der P-I-DT1 stellt einen frei parametrierbaren diskreten Regler dar. Werden einzelne Anteile nicht benötigt, sowie der P, der I oder der DT1 Anteil, wird dessen Parameter mit 0 beschrieben. Der T1 Anteil arbeitet nur mit dem D Anteil zusammen. -
Seite 65: Abbildung 8 Sollwertverarbeitung Fb Pidt1
3 AWL (Instruction List, IL) Max Limit Min Limit Max Limit - Yp Output Δx Setpoint Min Limit - Yp Value Max Limit – Ypi Min Limit - Ypi Abbildung 8 Sollwertverarbeitung FB PIDT1 VAR_INPUT VAR_OUTPUT Eingang Erläuterung Ausgang Erläuterung ENABLE VALID Ausführen... -
Seite 66: Visualisierung Parameterbox
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.6 Visualisierung ParameterBox In der ParameterBox kann der komplette Displayinhalt für eigene Informationsdarstellungen benutzt werden. Dazu muss die ParameterBox in den Visualisierungsmodus geschaltet werden. Dies ist ab der Firmware Version V4.3 der ParameterBox (Parameter P1308) möglich und geschieht wie folgt: ... -
Seite 67: Tabelle 92 Fb_Stringtopbox
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.6.2 FB_STRINGToPBox Dieser Funktionsbaustein kopiert einen String (Zeichenkette) in das P-Box Speicherarray. Über ROW und COLUMN wird die Startposition des Strings im P-Box Display gesetzt. Der Parameter TEXT übergibt den gewünschten String an den Funktionsbaustein, der Stringname kann aus der Variablentabelle entnommen werden. -
Seite 68: Tabelle 93 Fb_Dinttopbox
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.6.3 FB_DINTToPBox Dieser Funktionsbaustein konvertiert einen DINT Wert in einen ASCII String und kopiert diesen in die Para- meterBox. Die Ausgabe kann im dezimalen, binären oder hexadezimalen Format erfolgen, die Selektion wird über MODE durchgeführt. Über ROW und COLUMN wird die Startposition des Strings im P-Box Dis- play gesetzt. -
Seite 69: Canopen
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.7 CANopen Die PLC kann über Funktionsblöcke PDO-Kanäle konfigurieren, überwachen und auf ihnen senden. Über ein PDO können von der PLC bis zu 8 Byte Prozessdaten gesendet oder empfangen werden. Jedes dieser PDO wird über eine eigene Adresse (COB-ID) angesprochen. In der PLC können bis 20 PDO’s konfiguriert werden. -
Seite 70: Tabelle 96 Fb_Nmt
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.7.2 FB_NMT Nach einem Power UP befinden sich alle CAN Teilnehmer im Bus-Zustand Pre-Operational. In diesem Zu- stand können sie weder PDO empfangen noch senden. Damit die PLC mit anderen Teilnehmern auf dem CAN Bus kommunizieren kann, müssen diese in den Zustand Operational gesetzt werden. -
Seite 71: Tabelle 97 Fb_Pdoconfig
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.7.3 FB_PDOConfig Über diesen FB werden die PDOs konfiguriert. Mit einer Instanz dieser Funktion können alle gewünschten PDOs konfiguriert werden. Für jedes PDO muss der FB nur einmal aufgerufen werden. Es können bis zu 20 PDOs eingerichtet werden. Jedes PDO hat seine eigene Parametrierung. Die Zuord- nung der PDOs in den anderen CANopen FB’s erfolgt über die Messagebox Number. -
Seite 72: Tabelle 98 Fb_Pdosend
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.7.4 FB_PDOSend Mit diesem FB können PDOs auf einem vorher konfigurierten Kanal gesendet werden. Es ist möglich diese einmalig oder zyklisch zu senden. Die zu sendenden Daten werden in WORD1 bis WORD4 eingetragen. Ein Senden der PDOs ist unabhängig vom CANopen State des Frequenzumrichters möglich. -
Seite 73: Tabelle 99 Fb_Pdoreceipt
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.7.5 FB_PDOReceive Dieser FB überwacht einen vorher konfigurierten PDO Kanal auf eingehende Botschaften. Die Überwa- chung startet wenn der ENABLE Eingang auf 1 steht. Nach dem Aufruf der Funktion ist der NEW Ausgang zu prüfen. Wenn er auf 1 geht, dann ist eine neue Botschaft angekommen. Der NEW Ausgang wird mit dem nächsten Aufruf der Funktion gelöscht. -
Seite 74: Erfassen Schneller Ereignisse ( Fb_Capture )
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 3.5.8 Erfassen schneller Ereignisse ( FB_Capture ) Die Zykluszeit der PLC beträgt 5 ms, dieser Zyklus ist zur Erfassung sehr schneller externer Ereignisse mit- unter zu groß. Über der FB Capture ist es möglich auf Flanken an den FU Eingängen bestimmte physikali- sche Größen zu erfassen. -
Seite 75: Zugriff Auf Speicherbereiche Des Frequenzumrichters
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.9 Zugriff auf Speicherbereiche des Frequenzumrichters Wenn es nötig ist, größere Mengen an Daten zwischen zu speichern, an andere Geräte zu übergeben oder von anderen Geräten zu empfangen, dann ist die Verwendung der Bausteine FB_WriteTrace und FB_ReadTrace angebracht. -
Seite 76: Tabelle 102 Fb_Readtrace
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE HINWEIS Achtung! Der Speicherbereich in der Einstellung MEMORY = 0 wird auch von der Scope Funktion genutzt. Ein Verwenden der Scope Funktion überschreibt die gespeicherten Werte! 3.5.9.3 FB_ReadTrace Mit Hilfe dieses FB können verschiedene Speicherbereiche des FU direkt ausgelesen werden. Wird vom FB eine positive Flanke am ENABLE Eingang erkannt, dann werden alle am Eingang anliegen- den Parameter übernommen. -
Seite 77: Wiegefunktion (Fb_Weigh)
3 AWL (Instruction List, IL) 3.5.10 Wiegefunktion (FB_Weigh) Dieser Baustein dient zur Ermittlung des durchschnittlichen Drehmoments während einer Fahrt mit konstan- ter Drehzahl. Aus diesem Wert können dann z.B. physikalische Größen wie das bewegte Gewicht ermittelt werden. Über eine positive Flanke am EXECUTE Eingang wird der FB gestartet. Mit der Flanke werden alle Eingän- ge am FB übernommen. -
Seite 78: Details Frequenzumrichter
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Details Frequenzumrichter 4.1 Parameter In diesem Kapitel werden nur Parameter und Einstellungen aufgeführt, die im direkten Zusammenhang mit der PLC Funktion stehen. Die vollständige Parameterliste ist dem Handbuch des Frequenzumrichters BU0500 / BU0505 zu entnehmen. 4.1.1 Betriebsanzeigen Parameter... - Seite 79 4 Details Frequenzumrichter Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } Buszustand über PLC P353 (Buszustand über PLC) 0 … 3 Über diesen Parameter kann entschieden werden, wie das Steuerwort für die Leitfunktion und das Zustandswort des Frequenzumrichters von der PLC weiterverarbeitet werden. { 0 } Einstellung: 0 = Aus, Steuerwort der Leitfunktion (P503≠0) und Zustandswort werden von der PLC...
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Seite 80: Steuerklemmen
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 4.1.3 Steuerklemmen Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P418 … [-01] Funkt. Analogausg. … (Funktion Analogausgang) … [-03] 0 ... 60 analoge Funktionen (max. Last: 5mA analog): alle { 0 } An den Steuerklemmen kann eine analoge (0 ... - Seite 81 4 Details Frequenzumrichter Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } … [-01] P420 Digitaleingänge … (Funktion Digitaleingänge) … [-10] 0 … 80 Im SK 54xE stehen bis zu 10 frei programmierbare digitale Eingänge zur Verfügung. Mit der unten aufgeführten Einstellung kann die PLC Programmausführung gestoppt werden.
- Seite 82 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } … [-01] P480 Funkt. BusIO In Bits … (Funktion Bus I/O In Bits) … [-12] 0 … 80 Die Bus I/O In Bits werden wie Digitaleingänge angesehen. Sie können auf die gleichen Funktionen (P420) eingestellt werden.
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Seite 83: Zusatzparameter
4 Details Frequenzumrichter 4.1.4 Zusatzparameter Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P502 … [-01] Wert Leitfunktion … (Wert Leitfunktion) … [-05] 0 … 58 Auswahl der bis zu 5 Leitwerte: … alle { 0 } [-01] = Leitwert 1 [-05] = Leitwert 5 Einstellung:... - Seite 84 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } … [-01] P543 Bus – Istwert … (Bus – Istwerte) … [-05] 0 … 57 In diesem Parameter kann der Rückgabewert bei Busansteuerung gewählt werden. …...
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Seite 85: Informationsparameter
4 Details Frequenzumrichter 4.1.5 Informationsparameter Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P740 … [-01] Prozeßdaten Bus In … (Prozessdaten Bus In) … [-23] 0 ... FFFF (hex) Dieser Parameter informiert über das aktuelle Steuerwort und die Sollwerte, die über das Bussystem oder die PLC eingebracht werden. - Seite 86 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } … [-01] P741 Prozeßdaten Bus Out … (Prozessdaten Bus Out) … [-23] 0 ... FFFF (hex) Dieser Parameter informiert über das aktuelle Statuswort und die Istwerte, die über das Bussystem übertragen werden.
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Seite 87: 4.2 Prozesswerte
4 Details Frequenzumrichter 4.2 Prozesswerte Alle analogen und digitalen Ein- und Ausgänge bzw. Bussoll- und Istwert können durch die PLC gelesen und weiterverarbeitet bzw. durch die PLC gesetzt (wenn Ausgangswert) werden. Der Zugriff auf die einzel- nen Werte erfolgt über die hier nachfolgend aufgeführten Prozesswerte. Für alle Ausgangswerte muss der Ausgang (z.B. -
Seite 88: Soll- Und Istwerte Plc
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Index Name Funktion Normierung Zugriff Bit 0: DIN1 _6_Delay_digital_inputs Zustand digitale Eingänge nach Bit 1: DIN2 P475 Bit 2: DIN3 Bit 3: DIN4 Bit 4: DIN5 Bit 5: DIN6 Bit 6: DIN7 Bit 7: Digitalfunktion AIN1 Bit 8: Digitalfunktion AIN2 _7_Analog_input1 Wert Analogeingang 1 (AIN1) -
Seite 89: Bus Soll- Und Istwerte
4 Details Frequenzumrichter Index Name Funktion Normierung Zugriff _35_PLC_32Bit_set_val1 32Bit PLC Sollwert DINT Word - P553[1] = Low 32Bit Wert Word - P553[2] = High 32Bit Wert _36_PLC_32Bit_act_val1 32Bit PLC Istwert DINT Word - PLC Istwert 1 = Low des 32Bit Wert Word - PLC Istwert 2 = High des 32Bit Wert... -
Seite 90: Controlbox Und Parameterbox
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Index Name Funktion Normierung Zugriff _64_Inverter_32Bit_lead_val1 32Bit Leitwert 1 DINT - Low Word in P502[1] - High Word in P502[2] _65_Broadcast_32Bit_set_val1 32Bit Broadcast Slave Nebensoll- DINT wert 1 - Low Word in P543[1] - High Word in P543[2] _66_BusIO_input_bits Eingehende BusI/O Daten... -
Seite 91: Plc Fehler
4 Details Frequenzumrichter Index Name Funktion Normierung Zugriff aktuelle Spannung 100V = 100 _91_ Current_voltage ÎNT _92_ aktuelle Zwischenkreisspannung 100V = 100 Dc_link_voltage aktueller Feldstrom 10.0A = 100 _93_ Actual_field_current aktuelle Spannungskomponente 100V = 100 _94_ Voltage_d d-Achse aktuelle Spannungskomponente 100V = 100 _95_ Voltage_q... -
Seite 92: Plc Parameter
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE 4.2.7 PLC Parameter Über diese Gruppen von Prozessdaten kann direkt auf die PLC Parameter P355, P356 und P360 zugegrif- fen werden. Index Name Funktion Normierung Zugriff _115_PLC_P355_1 PLC INT Parameter P355 [-01] _116_PLC_P355_2 PLC INT Parameter P355 [-02] _117_PLC_P355_3 PLC INT Parameter P355 [-03]... -
Seite 93: 4.3 Plc Störmeldungen
4 Details Frequenzumrichter 4.3 PLC Störmeldungen Störmeldungen führen zum Abschalten des Frequenzumrichters, um einen Gerätedefekt zu verhindern. Bei PLC Störmeldungen wird die Abarbeitung der PLC gestoppt und die PLC geht in den Zustand „PLC-Error“. Bei anderen Störmeldungen läuft die PLC weiter. Nach einer Quittierung des Fehlers startet die PLC wieder automatisch. -
Seite 94: Verzeichnisse / Register
PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Verzeichnisse / Register 5.1 Abkürzungen AE……. . Aktuelles Ergebnis IL ... Instruction List (siehe auch AWL) AIN ..Analog Eingang ISD ..Feldstrom (Stromvector- Regelung) AOUT ... Analog Ausgang LED ..Leuchtdiode AWL ..Anwendungsliste (siehe auch IL) MC .. -
Seite 95: Abbildungen
5 Verzeichnisse / Register 5.2 Abbildungen Abbildung 1 Speicheraufbau ..............................9 Abbildung 2 Prozessabbild ............................... 10 Abbildung 3 Erzeugung von Steuerwort & Hauptsollwerten aus der Vielzahl möglicher Quellen ..........11 Abbildung 4 PLC Editor ................................14 Abbildung 5 Deklarationsfenster .............................. 15 Abbildung 6 NORDCON Übersichtsfenster .......................... - Seite 96 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Tabelle 53 BOOL_TO_BYTE ..............................41 Tabelle 54 INT_TO_BYTE ............................... 41 Tabelle 55 BYTE_TO_INT ............................... 42 Tabelle 56 DINT_TO_INT ................................ 42 Tabelle 57 INT_TO_DINT ................................ 42 Tabelle 58 Überblick Standartbibliothek ........................... 43 Tabelle 59 CTD Abwärtszähler ..............................44 Tabelle 60 CTU Aufwärtszähler ...............................
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Seite 97: Stichwort-Verzeichnis
5 Verzeichnisse / Register Stichwort-Verzeichnis Funkt. BusIO In Bits (P480) ..82 Operator EXP ......29 Funkt. BusIO Out Bits (P481) ..82 Operator GE ....... 37 Akku ........... 11 Operator GT ....... 38 Auswahl Anzeige (P001) .... 78 Operator INT_TO_BYTE .... 41 Informationsparameter .... - Seite 98 PLC Logik für NORD Frequenzumrichter SK 54xE Störungen ........93 PLC – Anzeigewert (P360) ... 79, 81 Quelle Sollwerte (P510) ..... 83 PLC - Funktionalität (P350) ..78 Quelle Steuerwort (P509) ... 83 Wert Leitfunktion (P502) ..... 83 PLC – Integer Sollwert (P355) ..79 PLC - Long –...
- Seite 99 5 Verzeichnisse / Register BU 0550 DE-3911 technische Änderungen vorbehalten...