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NORD Drivesystems BU0510 Betriebsanleitung
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NORD Drivesystems BU0510 Betriebsanleitung

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POSICON
DE
BU 0510
POSICON Positioniersteuerung
für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E

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Verwandte Anleitungen für NORD Drivesystems BU0510

Inhaltszusammenfassung für NORD Drivesystems BU0510

  • Seite 1 POSICON BU 0510 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E...

  • Seite 2: Sicherheits- Und Anwendungshinweise Für Antriebsstromrichter

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Sicherheitshinweise N O R D Frequenzumrichter Sicherheits- und Anwendungshinweise für Antriebsstromrichter (gemäß: Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG) Die Antriebsstromrichter sind vor unzulässiger Beanspru- 1. Allgemein chung zu schützen. Insbesondere dürfen bei Transport und Während des Betriebes können Antriebsstromrichter ihrer Schutzart Handhabung keine Bauelemente verbogen und/oder Isolati- entsprechend spannungsführende, blanke, gegebenenfalls auch onsabstände verändert werden.
  • Seite 3 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E zu diesem Dokument Dokumentation Bezeichnung: BU 0510 DE Mat. Nr.: 607 51 01 Gerätereihe: SK 53xE, SK 54xE Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0510 DE, Juni 2007 V 1.6 R0 Erste Ausgabe Mat.

  • Seite 4: Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E zu diesem Dokument Bestimmungsgemäße Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs- anleitung bevor Sie mit dem Gerät arbeiten! Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise zum Service.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt   1 ALLGEMEINES ......................... 7   2 GEBERANSCHLUSS ....................... 8 2.1 Klemmenblöcke ....................8   2.1.1 Klemmenblöcke SK 53xE BG 1 – 4 ................8   2.1.2 Klemmenblöcke SK 54xE BG 1 – 4 ................9   2.1.3 Klemmenblöcke SK 535E ab BG 5 ................. 10  ...
  • Seite 6 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E   6.6.3 Schleppfehlerüberwachung am Slave ..............65 6.7 Anmerkungen zur Referenzpunktfahrt bei Gleichlauf ........65   6.8 Offsetaufschaltung im Gleichlaufbetrieb ............65   6.9 Fliegende Säge (Erweiterte Gleichlauffunktion) ..........66   6.9.1 Bestimmung des Beschleunigungsweges und der Initiatorposition ......67  ...

  • Seite 7: Allgemeines

    1 Allgemeines Allgemeines SK 53xE und SK 54xE Frequenzumrichter sind Spannungszwischenkreis- Umrichter in volldigitalisierter Mik- roprozessortechnik zur Drehzahlsteuerung von Drehstrommotoren. In Verbindung mit einem Inkrementaldrehgeber oder einem Absolutwertgeber werden die Standard - Kom- ponenten zu einem hochgenauen Positionierantrieb:  Im SK53xE stehen 63 programmierbare absolute Positionen zur Verfügung. ...

  • Seite 8: Geberanschluss

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Geberanschluss Der umrichter- interne Nullpunkt kann durch Vorgabe eines Offset- Wertes eingestellt werden. Eine mögliche Übersetzung zwischen Motor und Wegaufnehmer (Drehgeber) kann durch Übersetzungs- und Untersetzungsparameter berücksichtigt werden. Motor und Wegaufnehmer (Drehgeber) müssen nicht die gleiche Drehrichtung haben.

  • Seite 9: Klemmenblöcke Sk 54Xe Bg 1 - 4

    2 Geberanschluss 2.1.2 Klemmenblöcke SK 54xE BG 1 – 4 X9/X10: 2x RJ45 Buchse X11: 1x RJ12 Buchse zum Anschluss der zum Anschluss der CAN/CANopen RS232 oder RS485 Schnittstelle Schnittstelle X4: analoge Ein- und Ausgänge +10V max. 5mA 0...10V oder 0/4...20mA X7: zusätzliche digitale Ein- und Ausgänge Analogausgang: 0…10V...

  • Seite 10: Klemmenblöcke Sk 535E Ab Bg 5

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 2.1.3 Klemmenblöcke SK 535E ab BG 5 X9/X10: 2x RJ45 Buchse X11: 1x RJ12 Buchse zum Anschluss der zum Anschluss der CAN/CANopen RS232 oder RS485 Schnittstelle Schnittstelle X4: analoge Ein- und Ausgänge ±10V max.

  • Seite 11: Farb- Und Kontaktbelegung Für Drehgeber

    2 Geberanschluss 2.2 Farb- und Kontaktbelegung für Drehgeber Bei dem Inkremental- Drehgeberanschluss handelt es sich um einen Eingang für einen Typ mit zwei Spuren und mit TTL - kompatiblen Signalen für Treiber nach EIA RS 422. Die maximale Stromaufnahme vom In- kremental- Drehgeber darf 150mA nicht überschreiten.

  • Seite 12: Inkrementalgeber

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 2.2.1 Inkrementalgeber Je nach Auflösung (Strichzahl) generieren Inkrementalgeber eine definierte Anzahl von Impulsen pro Um- drehung der Geberwelle (Spur A / Spur A invers). Damit ist die genaue Drehzahl des Gebers / Motors mit dem Frequenzumrichter messbar.

  • Seite 13: Sinus Geber (Sin/Cos- Geber)

    2 Geberanschluss 2.2.2 Sinus Geber (SIN/COS- Geber) (ab SK 540E) Der Verwendungszweck bzw. die Funktionsweise von Sinusgeber ist vergleichbar mit denen von Inkremen- talgebern. Jedoch liefert der Drehgeber anstelle von digitalen Impulsen sinusförmige Signale. Als Spannungsquelle kann eine externe Quelle oder die interne Spannung (je nach Ausführung des Fre- quenzumrichters: 12V /15V /24V) genutzt werden.

  • Seite 14: Hiperface Geber

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 2.2.3 Hiperface Geber (ab SK 540E) Hiperface stellt eine Mischung aus Inkrementalgeber und Absolutwertgeber dar und vereint die Vorteile bei- der Geberarten. Der Absolutwert wird hierbei zunächst nur beim Einschalten des Gerätes gebildet und über die busfähige Parameter-Schnittstelle nach RS485-Spezifikation dem externen Zähler im Regler mitgeteilt, der danach von diesem Absolutwert aus, inkrementell mit den analogen Sinus- / Cosinussignalen weiter- zählt.

  • Seite 15: Endat-Geber

    2 Geberanschluss Funktion Kabelfarben beim Hiperfacegeber Belegung beim SK 540E 7-12V Versorgung X6:49 VO 12V 0V Versorgung blau X5:40 GND/0V + SIN weiß X6:51 ENC A+ REFSIN braun X6:52 ENC A- +COS rosa X6:53 ENC B+ X6:54 ENC B- REFCOS schwarz Daten + (RS485) grau oder gelb...

  • Seite 16: Ssi-Geber

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 2.2.5 SSI-Geber (ab SK 540E) Es kann ein SSI Geber verwendet werden, dessen Signale TTL- kompatibel nach EIA RS 422 sind. Der Nullpunkt des Absolutwertdrehgebers wird durch die Lage vom Absolutwertdrehgeber bestimmt und sollte daher durch den Anbau entsprechend justiert werden.

  • Seite 17: Biss-Geber

    2 Geberanschluss 2.2.6 Biss-Geber (ab SK 540E) Biss ist eine Weiterentwicklung der SSI-Schnittstelle, auch sie arbeitet mit 2 RS485 Kanälen. Beim Biss- Geber wird die Position zusammen mit einer Checksumme übertragen. Dies bietet eine erhöhte Übertra- gungssicherheit gegenüber SSI. Biss Geber sind auch mit integrierter Inkrementalspur lieferbar. Die Versorgungsspannung für den Drehgeber beträgt 10-30V.

  • Seite 18: Freigegebene Canopen Absolutwertgeber

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 2.3.1 Freigegebene CANopen Absolutwertgeber Folgende CANopen Absolutwertgeber (mit Bushaube) sind freigegeben: Hersteller Singleturngeber Multiturngeber optisch-mechanischer Geber optisch-mechanischer Geber Typ: Typ: Fritz Kübler www.kuebler.com Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX 10-30V DC optisch-mechanischer Geber FRABA Posital Derzeit keine Freigabe.

  • Seite 19: Belegung Der Can-Schnittstelle Am Frequenzumrichter

    2 Geberanschluss 2.3.3 Belegung der CAN-Schnittstelle am Frequenzumrichter Die 24V Versorgung für den Absolutwertgeber, sowie für die CAN-Bus/CANopen Schnittstelle, muss über eine externe Spannungsversorgung erfolgen. Die Belegung der Klemmen ist der Bedienungsanleitung des Geber-Herstellers zu entnehmen. ab SK 520E: CAN-Schnittstelle, zwei RJ45 Buchsen, der Bus- abschlusswiderstand ist zuschaltbar...

  • Seite 20: Funktionsbeschreibung

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Funktionsbeschreibung 3.1 Einführung Mit der Positionierfunktion lassen sich eine Vielzahl von Positionier- und Lageregelungsaufgaben lösen. Um die Entscheidung zu erleichtern, mit welcher Konfiguration die Aufgabenstellung optimal gelöst werden kann, werden nachfolgend die verschiedenen Verfahren zur Sollwertvorgabe und Istwerterfassung vorgestellt. Die Sollwertvorgabe kann als absolute Position oder relative Position erfolgen.

  • Seite 21: Referenzpunktfahrt Über Digitaleingänge Oder Bus I/O In Bits

    3 Funktionsbeschreibung HINWEIS Die Drehrichtung des Inkrementalgebers muss mit der Motordrehrichtung übereinstimmen. Bei positiver Ausgangsfrequenz (Drehrichtung rechts) muss der Lageistwert größer werden. Stimmt die Drehrichtung nicht überein, kann dies mit einem negativen Wert in P607 „Übersetzung“ korrigiert werden. Mit Hilfe eines parametrierbaren Wertes im Parameter P609 [-01] „Offset Position“ kann der Null- Punkt an ei- ne andere Position, als die durch den Referenzpunkt bestimmte Position, gelegt werden.

  • Seite 22: Reset Position Über Digitaleingänge Oder Bus I/O In Bits

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Ist die Option „Position speichern“ gewählt, zieht das Relais bzw. der Ausgang sofort nach dem Einschalten des Umrichters an. Eine Steuerung über eines der Bus IO Out Bits ist entsprechend identisch. Die Referenzpunktfahrt kann durch die Wegnahme der „Freigabe“ oder durch „Schnellhalt“ bzw. „Spannung sperren“...
  • Seite 23 3 Funktionsbeschreibung Falls der Absolutwertgeber nicht auf der Motorwelle montiert ist, muss das Übersetzungsverhältnis von Motor zu Absolutwertgeber parametriert werden. Die Absolutwertgeberumdrehungen werden im Umrichter mit Hilfe der Parameter P607 „Übersetzung“ und P608 „Untersetzung“ in Motorumdrehungen umgerechnet. Motorumdrehung * Ü Absolutwertgeberumdrehung Ü...

  • Seite 24: Tabelle 13: Zykluszeit Des Gebers In Abhängigkeit Von Der Baudrate

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 3.2.2.1 Ergänzende Einstellungen - SSI Absolutwertgeber Protokolleinstellungen für SSI Geber erfolgen im Parameter P617. Im Einzelnen wird hier definiert,  in welchem Format Positionen übertragen werden (Binär- / Gray-Code),  ob ein Spannungsverlust am Geber dem FU gemeldet wird („Power Fail Bit“) und ...

  • Seite 25: Tabelle 14: Parameter P605 - Einstellung Drehgeberauflösung Absolutwertgeber

    3 Funktionsbeschreibung wählt werden. Bei der Abschätzung der Buslast sollte auch der sonst noch mögliche Busverkehr (Soll- und Istwerte für die FUs, sowie andere Busteilnehmer) mit einbezogen werden. Zusätzliche Erläuterungen über die CAN-Schnittstelle können dem Handbuch BU 0060 entnommen werden. 3.2.2.3 Rücksetzen Absolutwertgeber Mit Ausnahme von SSI –...

  • Seite 26: Manuelle Inbetriebnahme Des Canopen Absolutwertgebers

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 3.2.2.5 Manuelle Inbetriebnahme des CANopen Absolutwertgebers Neben der „automatischen“ Konfiguration (Auto) ist auch eine „manuelle“ Einstellung (Manuell) des Gebers möglich. Bei Auto wird die Parametrierung vom Frequenzumrichter vorgenommen. Bei der manuellen Inbe- triebnahme wird neben dem Frequenzumrichter und dem Geber noch ein CAN-Bus Master benötigt.

  • Seite 27: Positionierung Mit Absolutwert-/ Inkremental-Gebern Im Absolutmodus

    3 Funktionsbeschreibung 3.2.4 Positionierung mit Absolutwert-/ Inkremental-Gebern im Absolutmodus Der zur Positionierung verwendete Drehgeber wird über den Parameter P604 „Wegmeßsystem“ aktiviert. Dabei ist zwischen der normalen (für „lineare“ Systeme) und der „wegoptimalen“ Messung (für Rundlaufsyste- me) zu unterscheiden. Wegmesssystem Standard Wegoptimale Wegmessung Wegmessung...

  • Seite 28: Abbildung 6: Standard A) Und Wegoptimiertes B) Verfahren Bei Einer Singleturnanwendung

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 3.2.4.1 Wegoptimale Positionierung bei einer Geberumdrehung Drehtischanwendungen, bei denen die einzelnen Positionen auf dem Umfang verteilt liegen, erfordern für ei- nen optimalen Arbeitsablauf eine wegoptimierte Positionierfunktion. Bei einer Standartpositionierung würde der Antrieb bei einer Sollpositionsänderung von -0,375 auf +0,375 den langen Verfahrweg „außen herum“ wählen (siehe Abbildung 6 / a).

  • Seite 29: Abbildung 7: Standard A) Und Wegoptimiertes B) Verfahren Bei Einer Multiturnanwendung

    3 Funktionsbeschreibung 3.2.4.2 Wegoptimale Positionierung bei beliebiger Geberumdrehung Wird für den gesamten Verfahrweg mehr als eine Geberumdrehung benötigt, muss der Überlaufpunkt ermit- telt werden. Dieser ergibt sich aus der Hälfte des gesamten Verfahrweges. Der Wert ist in Parameter P615 „Maximale Position“ einzutragen. Hierbei ist darauf zu achten, dass die Genauigkeit des Wertes maximal drei Nachkommerstellen betragen darf.

  • Seite 30: Sollwertvorgabe

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E P605* Anzahl Drehgeber P604 P615 Auflösung CANopen Umdrehung Wegmeßsystem Maximale Position Absolutwertgeber Array [-01] = 0 Singleturn – 5, 7, 9, 11, 13 oder 15 Absolutwertgeber Array [-02] = Strichzahl Array [-01] = Anzahl Multiturn –...

  • Seite 31: Lageinkrementarray - Relative Sollposition Über Digitaleingänge Oder Bus I/O In Bits

    3 Funktionsbeschreibung Wenn die absolute Sollposition über Bus IO In Bits vorgegeben wird, so ergibt sich die Positionsnummern aus den Bits 0…5 der seriellen Schnittstelle. Dazu ist einer der Bussollwerte (P546, P547 und P548 „Funktion Bus – Sollwert“) auf die Einstellung „Bus IO In Bits 0..7“ einzustellen und unter P480 „Funktion Bus I/O In Bits“ sind die Funktionen den entsprechenden Bits zuzuweisen.

  • Seite 32: Teach - In Funktion Über Digitaleingänge Oder Bus I/O In Bits

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 3.4 Teach - In Funktion über Digitaleingänge oder Bus I/O In Bits Die Parametrierung der absoluten Sollpositionen (Lagearray) kann alternativ zur direkten Eingabe auch über die Funktion „Teach- In“ vorgenommen werden. Beim „Teach- In“ über Digitaleingänge oder Bus IO In Bits werden zwei Eingänge benötigt. Ein Eingang bzw. einer der Parameter P420 –...

  • Seite 33: Lageregelungsfunktionen (P600)

    3 Funktionsbeschreibung 3.6 Lageregelungsfunktionen (P600) Es sind vier verschiedene Varianten der Positionierung möglich. Lineare Rampe mit Maximalfrequenz (Einstellung (1)) Die Beschleunigung erfolgt linear. Die Geschwindigkeit der Konstantfahrt wird immer mit der unter Parameter P105 eingestellten „Maximalfrequenz“ durchgeführt. Lineare Rampe mit Sollfrequenz (Einstellung (2)) Die Beschleunigung erfolgt linear.

  • Seite 34: Lageregelung

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 3.7 Lageregelung Die Lageregelung arbeitet als P- Regelkreis. Soll- und Istposition werden permanent miteinander verglichen. Die Sollfrequenz wird durch die Multiplikation dieser Differenz mit dem Parameter P611 „Lageregler- P“ gebil- det. Der Wert wird anschließend auf die im Parameter P105 parametrierte „Maximalfrequenz“ begrenzt. Aus der im Parameter P103 parametrierten „Bremszeit“...

  • Seite 35: Ausgangsmeldungen

    3 Funktionsbeschreibung 3.8 Ausgangsmeldungen 3.8.1 Relais (P434, 441) und digitale Ausgänge (P450, P455) Der Frequenzumrichter hat zwei Relais, sowie mindestens zwei digitale Ausgänge, für welche je eine Funktion parametriert werden kann. Die möglichen Meldungen für die Positionierfunktion, die auch bei abgeschalteter La- geregelung verfügbar sind (P600 = „Aus“), sind in Tabelle 17 zusammengefasst.

  • Seite 36: Parametereinstellungen

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parametereinstellungen Eine detaillierte Übersicht über alle zur Verfügung stehenden Parametern entnehmen Sie bitte dem Handbuch zum Frequenzumrichter BU0500. Im Folgenden sind nur einige ausgewählte und für die POSICON funk- tionsspezifische Parameter aufgeführt. HINWEIS: Die Struktur einzelner Parameter unterscheidet sich zwischen Frequenzumrichtern der Ausführung SK 53xE zu der Struktur der Ausführungen SK 54xE.

  • Seite 37: Regelungsparameter

    4 Parametereinstellungen 4.2 Regelungsparameter Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor {Werkseinstellung} satz Servo Modus ab SK 520E P300 (Servo Modus) 0 ... 1 Dieser Parameter aktiviert die Drehzahlregelung mit Drehzahlmessung über Inkrementalgeber. Dies führt zu einem sehr stabilen Drehzahlverhalten, bis zum Stillstand des Motors. { 0 } 0 = Aus 1 = An...

  • Seite 38: Steuerklemmen

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 4.3 Steuerklemmen Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor {Werkseinstellung} satz Fkt. Analogeingang 1 bis SK 535E P400 (Funktion Analogeingang 1) 0 ... 82 Der analoge Eingang des FU (SK 500E bis SK 535E) kann für verschiedene Funktionen genutzt werden.
  • Seite 39 4 Parametereinstellungen Liste der möglichen analogen Funktionen der analogen Eingänge P400 (bzw. P405) (nur POSICON – Funktionen) Wert Funktion Beschreibung Über.-faktor Gearing Übersetzungsfaktor Gearing. Einstellung des Übersetzungsverhältnisses zwischen Master und Slave (siehe Kapitel 6.5 ). Sollposition In den Grenzen von P615 und P616 kann durch den Analogeingang die Sollposition vorgegeben werden.
  • Seite 40 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor {Werkseinstellung} satz Fkt. Analogeingang 2 bis SK 535E P405 (Funktion Analogeingang 2) 0 ... 82 Dieser Parameter ist identisch mit P400. { 0 } Funkt.

  • Seite 41: Digitaleingang

    4 Parametereinstellungen Liste der möglichen digitalen Funktionen der analogen Ausgänge P418 (nur POSICON – Funktionen) Alle Relaisfunktionen, die im Parameter >Funktion Relais 1< P434 beschrieben sind, können auch über den analogen Ausgang übertragen werden. Ist eine Bedingung erfüllt, so stehen an den Ausgangsklemmen 10V an.
  • Seite 42 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor {Werkseinstellung} satz Digitaleingang 2 bis SK 535E P421 (Digitaleingang 2) 0 ... 74 Freigabe links als Werkseinstellung, Steuerklemme 22 (DIN2) { 2 } Es können unterschiedliche Funktionen programmiert werden.

  • Seite 43: Relais 1 Funktion

    4 Parametereinstellungen Wert Funktion Beschreibung Signal Sync. Lagearray Übernahme einer vorgewählten Position (siehe Kapitel 3.3.1 ) 01 Flanke Gleichlauf aus Bei Funktion P610 = 2 „Gleichlauf“ wird der Gleichlauf unterbrochen, high Antrieb verbleibt aber Lageregelung. 01 Flanke wird der Lagesollwert (P602) vom Leitantrieb zurückgesetzt, der Antrieb fährt zurück auf Position „0“...

  • Seite 44: Relais 2 Funktion

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Die dem Ausgang 1 zugeordnete Normierung im Parameter P435 ist bei POSICON relevanten HINWEIS Funktionen (20 – 26) deaktiviert. Die dem Ausgang 1 zugeordnete Hysterese im Parameter P436 ist bei POSICON relevanten Funktionen (20 –...

  • Seite 45: Drehgeber Übersetz

    4 Parametereinstellungen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Funktion 2. Drehgeber P461 (Funktion 2. Drehgeber) 0 ... 5 Der Drehzahlistwert, der von einem HTL-Inkrementalgeber geliefert wird, kann für verschiedene Funktionen im FU verwendet werden. (Einstellunge sind identisch mit (P325)) Der HTL-Geber { 0 } wird über die Digitaleingänge 2 und 4 angeschlossen.
  • Seite 46 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P480 [-01] Funkt. BusIO In Bits (Funktion Bus I/O In Bits) [-12] 0 ... 74 Die Bus I/O In Bits werden wie Digitaleingänge angesehen. Sie können auf die gleichen Funktionen (P420...425) eingestellt werden.

  • Seite 47: Zusatzparameter

    4 Parametereinstellungen 4.4 Zusatzparameter Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P502 [-01] Wert Leitfunktion (Wert Leitfunktion) [-05] 0 ... 57 Auswahl der Leitwerte (bis SK 535E: max. 3 Leitwerte, ab SK 540E: max. 5 Leitwerte): { alle 0 } [-01] = Leitwert 1 [-02] = Leitwert 2 [-03] = Leitwert 3...
  • Seite 48 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P515 [-01] CAN-Adresse (CAN-Adresse) [-03] 0 ... 255 Einstellung der CANbus Adresse. { alle 50 } Ab SW 1.6 in 3 Ebenen einstellbar: [-01] = Slaveadresse, Empfangsadresse für CAN und CANopen (wie bisher) [-02] = Broadcastslaveadres., Broadcast –...
  • Seite 49 4 Parametereinstellungen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P546 [-01] Fkt. Bus – Sollwert ab SK 540E (Funktion Bus – Sollwerte) [-05] 0 ... 57 In diesem Parameter wird bei Busansteuerung den gelieferten Sollwerten eine Funktion zugeordnet.

  • Seite 50: Positionierung

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 4.5 Positionierung Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Lageregelung ab SK 530E P600 (Lageregelung) 0 ... 4 Aktivierung der Lageregelung (siehe auch Kapitel 3.6 ). { 0 } Aus, Lageregelung ist abgeschaltet Linea.

  • Seite 51: Wegmeßsystem

    4 Parametereinstellungen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Wegmeßsystem ab SK 530E P604 (Wegmesssystem) 0 ... 15 Art der Positions-Istwerterfassung bzw. Typ des verwendeten Drehgebers. { 0 } Inkrementaldrehgeber Inkremental, CANopen Absolutwertdrehgeber (mit automatischer CANopen absolut, Konfiguration, siehe auch Kap.
  • Seite 52 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P605 [-01] Absolutwertgeber ab SK 530E (Absolutwertgeber) [-03] 0 ... 24 Bit Einstellung der Auflösung des Absolutwertgebers. { alle 10 } [-01] = Multiturnbauflösung, Anzahl der möglichen Drehgeberumdrehungen [-02] = Singleturnauflösung, Auflösung pro Drehgeberumdrehung Sin/Cos –...
  • Seite 53 4 Parametereinstellungen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} P607 [-01] Übersetzung ab SK 530E (Übersetzung) [-05] -65000 ... 65000 [-01] = Inkrementalgeber { alle 1 } [-02] = Absolutwertgeber [-03] = Soll- und Istwerte [-04] = Universalgeber [-05] = Gleichlauf Es wird für die verwendeten Gebersysteme die Übersetzung eingestellt.
  • Seite 54 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Sollwert-Modus ab SK 530E P610 (Sollwert-Modus) 0 ... 6 Zur Vorgabe der Solllage stehen verschiedene Modi zur Verfügung. Dabei kann die Position als absolute oder als relative Position vorgegeben werden.
  • Seite 55 4 Parametereinstellungen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Maximale Position ab SK 530E P615 (Maximale Position) - 50000,000 … Sollwerte werden auf den hier eingestellten Wert begrenzt. Überschreitet der Positionsistwert den 50000,000 rev. eingestellten Wert so wird die Fehlermeldung „E14.7 maximale Lage überschritten“ aktiv. Ist der Wert „0“...
  • Seite 56 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz {Werkseinstellung} Schleppfehler Pos. ab SK 530E P630 (Schleppfehler Position) 0,00 ... 99,99 rev. Die zulässige Abweichung zwischen geschätzter und tatsächlicher Lage kann eingestellt werden. Sobald eine Zielposition erreicht ist, wird die geschätzte Lage auf die aktuelle Istlage gesetzt.

  • Seite 57: Informationen

    4 Parametereinstellungen 4.6 Informationen Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz Spannung Analog-In 1 bis SK 535E P709 (Spannung Analogeingang 1) 0.00 ... 10.00 V Zeigt den gemessenen analogen Eingangswert 1 an. P709 [-01] Spannung Analogeing. ab SK 540E (Spannung Analogeingänge) [-10] 0.00 ...
  • Seite 58 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor Parametersatz P748 [-01] CANopen Zustand ab SK 520E (Status CANoben) [-03] 0000 ... FFFF (hex) [-01] = CANbus/CANopen Status [-02] = reserviert [-03] = reserviert Bit 0 = 24V Bus-Versorgungsspannung Bit 1 = CANbus im Zustand “Bus Warning”...

  • Seite 59: Inbetriebnahme

    5 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme von POSICON- Anwendungen empfiehlt sich die Einhaltung einer bestimmten Reihen- folge. Nachfolgend sind die einzelnen Schritte beschrieben. Hinweise zu speziellen Fehlerbildern finden sich auch im Kapitel 7 . 1. Schritt: Achse ohne Regelung in Betrieb nehmen Nach Eingabe aller Parameter sollte die Achse zuerst ohne Lage –...
  • Seite 60 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Anschließend sollte eine Sollposition in der Nähe der aktuellen Position parametriert werden. Wenn die Achse nach Freigabe anstatt zur Position hin von ihr weg fährt, stimmt die Zuordnung zwischen Motordrehrichtung und Drehgeberdrehrichtung nicht. Es ist dann das Vorzeichen der Übersetzung zu tauschen. Wenn die Lageistwerterfassung einwandfrei arbeitet, kann der Lageregler optimiert werden.

  • Seite 61: Gleichlaufregelung

    6 Gleichlaufregelung Gleichlaufregelung 6.1 Allgemeines Die Realisierung eines Lagegleichlaufes beim SK 530E wird über Gerätekopplung mittels CAN-Bus ermöglicht. Das Master – Gerät sendet seine „aktuelle Position“ und seine „aktuelle Solldrehzahl nach der Frequenzram- pe“ an das oder die Slave – Geräte weiter. Die Slave Geräte verwenden die Drehzahl als Vorhalt und gleichen über den Lageregler den Rest ab.

  • Seite 62: Einstellungen Slave Rampenzeit Und Maximalfrequenz

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Um eine Kommunikation zwischen Master und Slave über CANopen - Bus aufzubauen, sind folgende Einstel- lungen notwendig. Einstellungen Master – Gerät: P502[-01] Sollfrequenz nach der Frequenzrampe P502[-02] Istposition in Inc. High – Word P502[-03] Istposition in Inc.

  • Seite 63: Einstellung Drehzahlregler Und Lageregler

    6 Gleichlaufregelung 6.4 Einstellung Drehzahlregler und Lageregler Der Drehzahlregler und der Lageregler werden so eingestellt, wie es der Fall wäre, wenn kein Gleichlauf ge- macht würde. Falls es möglich ist, sollte also zunächst der Drehzahlregler im Parameter P300 „Servo Modus“ eingestellt werden, dann der Lageregler im Parameter P600 „Lageregelung“...

  • Seite 64: Masterabschaltung Bei Slave - Fehler Oder Lageschleppfehler

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 6.6.2 Masterabschaltung bei Slave – Fehler oder Lageschleppfehler Bei einer Master– Slave Kopplung werden Fehler des Masters automatisch durch Weitergabe der Position an den Slave behandelt. Daher, wenn der Master im Fehlerfall anhält, oder nicht seine Rampe folgen kann, regelt der Slave auch auf diese Position.

  • Seite 65: Schleppfehlerüberwachung Am Slave

    6 Gleichlaufregelung Die Kommunikationsbeziehung zwischen Master und Slave und umgekehrt sollte mit einer Time – Out – Zeit (P513) überwacht werden. Bei Kopplung über CANopen kann die Broadcast Sende und Empfangsadresse über den Array – Parameter P515 ab der Softwareversion 1.6 getrennt eingestellt werden. P515 [-03] P515...

  • Seite 66: Fliegende Säge (Erweiterte Gleichlauffunktion)

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 6.9 Fliegende Säge (Erweiterte Gleichlauffunktion) Einen Spezialfall der Gleichlaufregelung stellt ab der Softwareversion 2.0 (vergl. (P707)) der Modus „Fliegende Säge“ (P610 = 4) dar. Zusätzlich zur eigentlichen Gleichlaufregelung muss der („Slave“-) Antrieb in der Lage sein, sich auf einen bereits laufenden Antrieb aufzusynchronisieren.

  • Seite 67: Abbildung 9: Fliegende Säge

    6 Gleichlaufregelung INI – Position = 2 x P613[-63] Warteposition Slave (Säge) Startpunkt Sägevorgang Slaveantrieb Initiator: Initiator: „Start fliegende Säge“ „Gleichlauf deaktivieren“ P613[-63] Masterantrieb Eingang „Start fliegende Säge“ Eingang „Gleichlauf deaktivieren“ Ausgang „Antrieb im Gleichlauf“ Slave Master Beschleunigung beginnt Abbremsen und zurück zur Startposition Slave Abbildung 9: Fliegende Säge...

  • Seite 68: Diagonalsäge

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 6.9.2 Diagonalsäge Ein Sonderfall der „fliegenden Säge“ ist die Diagonalsäge. Bei dieser wird nicht zwischen Slave- und Bearbei- tungsachse unterschieden. Die zu synchronisierende Achse bewegt sich in einem definierten Winkel (z.B. 20° oder 30°) quer zur Materialrichtung.

  • Seite 69: Störungsbehebung

    7 Störungsbehebung Störungsbehebung 7.1 Fehlermeldungen Ein Großteil der Frequenzumrichter – Funktionen und Betriebsdaten wird ständig überwacht und zeitgleich mit Grenzwerten verglichen. Wird eine Abweichung festgestellt, reagiert der Umrichter mit einer Warnung oder ei- ner Störmeldung. Die grundlegenden Informationen zu diesem Thema entnehmen Sie bitte der Betriebsanleitung BU0500. In der folgenden Tabelle sind alle Störungen, die der POSICON- Funktion zuzuordnen sind, dargestellt.
  • Seite 70 POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Anzeige Störung Ursache in der ControlBox  Text in der ParameterBox Abhilfe Gruppe Detail P700 / P701 Lageänderung und Drehzahl passen nicht zueinander 14.5 Posdiff. <> Drehzahl  Reglereinstellung in P630 und Lageerfassung überprüfen Differenz.

  • Seite 71: Tabelle Fehlerursachen

    7 Störungsbehebung 7.2 Tabelle Fehlerursachen Die nachfolgende Tabelle enthält die häufigsten Fehlerquellen mit den zugehörigen Symptomen. Grundsätz- lich wird empfohlen, bei der Fehlersuche die gleiche Reihenfolge wie bei der Inbetriebnahme einzuhalten, also zuerst zu prüfen, ob die Achse ungeregelt läuft und dann erst im Anschluss Drehzahl und Lageregler zu tes- ten.

  • Seite 72: Fehlerquellen Bei Inkrementeller Lageerfassung (Ohne Absolutwertgeber)

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 7.2.3 Fehlerquellen bei inkrementeller Lageerfassung (ohne Absolutwertgeber) Symptom zusätzlicher Test mögliche Ursache  Position driftet weg Störimpulse auf Geberleitung keine Wiederholgenauigkeit beim  Störimpulse auf Geberleitung auch bei kleiner Geschwin- Anfahren der Positionen digkeit (n <...

  • Seite 73: Sonstige Geberfehler (Universalgeberschnittstelle)

    7 Störungsbehebung 7.2.5 Sonstige Geberfehler (Universalgeberschnittstelle) Symptom zusätzlicher Test mögliche Ursache Hiperface Geber:  Sin/Cos Signale sind nicht richtig angeschlos- sen. Spannungssignal kann mit P709 überprüft Motor geht nach Start mit Fehler werden. E25.0 in Störung  SSI-Geber: Multiply Transmit (OFF), Die Auflösung ist zu gering eingestellt.

  • Seite 74: Wartungs- Und Servicehinweise / Reparatur

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E Wartungs- und Servicehinweise / Reparatur Siehe Handbuch BU0500. technische Änderungen vorbehalten BU 0510 DE-3911...

  • Seite 75: Verzeichnisse / Register

    9 Verzeichnisse / Register Verzeichnisse / Register 9.1 Sachwortregister Absolutwert(dreh)geber, Drehgeber, der für jeden Messschritt innerhalb einer Umdrehung eine Singleturn eindeutige, codierte Information ausgibt. Die Dateninformation bleibt auch nach einem Spannungsausfall erhalten. Im stromlosen Zustand werden die Daten weiter erfasst. Absolutwert(dreh)geber, Drehgeber, wie Absolutwert(dreh)geber, Singleturn, jedoch wird zusätz- Multiturn...

  • Seite 76: Abkürzungen

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 9.2 Abkürzungen Absolut Digital IN DOUT Digital OUT Frequenzumrichter Ground Inc / Ink Inkremental IN / OUT In Kapitel 4 : parametersatzabhängiger Parameter Position Supervisor Parameter Software technische Änderungen vorbehalten BU 0510 DE-3911...

  • Seite 77: Abbildungen

    9 Verzeichnisse / Register 9.3 Abbildungen Abbildung 1: Klemmenblöcke SK 53xE BG1 - 4 .................... 8   Abbildung 2: Klemmenblöcke SK 54xE BG1 - 4 .................... 9   Abbildung 3: Klemmenblöcke SK 535E ab BG5 ..................10   Abbildung 4: Signaldarstellung Hiperface Geber ..................14  ...

  • Seite 78: Stichworte

    POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E 9.5 Stichworte Funkt. BusIO In Bits (P480) ..46 2  C  Funkt. BusIO Out Bits (P481) ..46 2. Drehgeber Übersetz (P463) ..45 CAN Master Zyklus (P552) ..49 Funktion 2. Drehgeber (P461) ..45 CAN-Adresse (P515) ....
  • Seite 79 9 Verzeichnisse / Register Relais 4 Strichzahl 2. Drehgeb (P462) ..45 N  Funktion (P455) ....44 Sync ..........30 Niederspannungsrichtlinie .... 2 Relais/Ausgangsmeldungen ..35 T  O  Relaisfunktionen ......44 Teach – In ........32 Offset ........21, 65 Reparatur ........

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