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126 • 750-673 [Stepperservo]
Durch HwSwConfig.Program_AutoStart wird ein Fahrprogramm nur einmalig
nach jedem Reset gestartet.
Ein durch HwSwConfig.Program_AutoStart gestartetes Fahrprogramm wird
immer bei Adresse 0 gestartet.
3.11.1.8
Betriebsart Rundachse
Die Funktion "Rundachse" wird aktiviert, indem der Parameter
Rotary_Axis_Period mit einem Wert ungleich von Null beschrieben wird.
Wenn der Parameter Rotary_Axis_Period Null ist, wird von einem linearen
und begrenzten Fahrbereich ausgegangen.
Bei einer Rundachse wiederholt sich die Position im Abstand von 2π bzw.
360°. Der Parameter Rotary_Axis_Period beschreibt, wie viele Steps des
Motors einer Drehung der Achse um 2π bzw. 360° entsprechen.
Der Istwert ist bei der Rundachse immer im Bereich 0 ...
Rotary_Axis_Period. Damit ist sichergestellt, dass auch bei beliebig
wiederholten relativen Bewegungen kein interner Überlauf auftritt.
Parameter
Rotary_Axis_Period
Arbeitsbereich
Istwert
Sollwert
Bei der Vorgabe der Parameter für die Rundachse muss folgende
Einschränkung beachtete werden, damit die Funktion korrekt ausgeführt wird:
v
v
p
Speed_Mult
Speed_Div
Freq_Div
lineare Achse
0
Drive_Range_Neg
...
Drive_Range_Pos
Arbeitsbereich
Arbeitsbereich
Speed
_
Div
Freq
Speed
_
Mult
max. erlaubte Sollgeschwindigkeit
Periode der Rundachse (Parameter 64, Rotary_Axis_Period)
Skalierungsfaktor für die Sollgeschwindigkeit
(Parameter 28 der Konfigurationstabelle)
Skalierungsfaktor für die Sollgeschwindigkeit
(Parameter 30 der Konfigurationstabelle)
Vorteiler für maximale Geschwindigkeit
(Parameter 4 der Konfigurationstabelle)
Rundachse
Microsteps pro Umdrehung > 0
Begrenzung auf Drive_Range_Neg ...
Drive_Range_Pos, wenn Drive_Range_Neg
>=0 oder Drive_Range_Pos <
Rotary_Axis_Period, sonst unbegrenzt
0 ... Rotary_Axis_Period, periodisch
Absolute
Positionierung:
0 ...
Rotary_Axis_Period
_
Div
3
10
p
80
Relative
Positionierung:
-8388607 ... 8388607.
Beliebig wiederholbar.
Kein interner Überlauf
WAGO-I/O-SYSTEM 750
Busklemmen
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