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WAGO 750-672 Handbuch
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Feldbusunabhängige
Busklemmen
Steppercontroller
750-672
Handbuch
Version 1.0.6

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Inhaltszusammenfassung für WAGO 750-672

  • Seite 1 Feldbusunabhängige Busklemmen Steppercontroller 750-672 Handbuch Version 1.0.6...
  • Seite 2 • Allgemeines Copyright  2014 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Hansastraße 27 D-32423 Minden Tel.: +49 (0) 571/8 87 – 0 Fax: +49 (0) 571/8 87 – 1 69 E-Mail: info@wago.com...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Current Control ................30 2.1.1.5 Drehzahlsteuerung ................ 31 2.1.1.6 Nockenschaltwerk................. 32 2.1.1.7 Brake Control................33 2.1.1.8 Befehlstabellen................34 3 750-672 [Steppercontroller] ..............36 Ansicht....................43 Anschlusselemente ................. 44 Anzeigeelemente ..................45 Bedienelemente ..................46 Schematisches Schaltbild ............... 46 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 4 Geschwindigkeit............... 86 3.10.6.1.4 Drehzahl ................... 86 3.10.6.1.4.1 Berechung über die interne Pulsfrequenz......86 3.10.6.1.4.2 Direkte Berechung............... 87 3.10.6.1.5 Beschleunigung ................ 88 3.10.6.2 Externe Maßeinheiten ..............88 3.10.6.2.1 Weg ..................89 3.10.6.2.2 Geschwindigkeit............... 89 3.10.6.2.3 Beschleunigung ................ 89 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 5 Flussdiagramm zur Fehlerbehandlung........132 3.12.5 Interne Zustandsvariablen..............133 3.12.6 Datenrekorder .................. 133 3.13 Installationshinweise ................135 3.14 Anschlussbeispiel ................. 137 3.15 Empfehlungen zur Vermeidung einer Überspannung beim Abbremsen oder Absenken einer vertikalen Last ............ 138 3.16 Hinweise zur Motorauswahl..............138 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 6 Diagnosebefehle................173 4.2.4.5.1 DIAG_RD_ERROR (0x49) ........... 173 4.2.4.5.2 DIAG_QUIT_ERROR (0x4A) ..........174 4.2.4.5.3 DIAG_RD_VAR (0x4C)............175 4.2.4.5.4 DIAG_RD_BIT (0x4D) ............176 4.2.4.5.5 DIAG_QUERY_STORAGE (0x4E)........177 4.2.4.6 Konfigurationstabellenbefehle............ 178 4.2.4.6.1 CONFIG_SET_PTR (0x50) ........... 178 4.2.4.6.2 CONFIG_WR (0x51) ............. 179 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 7 VAR_ADD (0x53) ..............226 4.3.4.2.5 VAR_SUB (0x54) ..............227 4.3.4.2.6 VAR_MUL (0x55)..............228 4.3.4.2.7 VAR_COPY (0x56) ............... 229 4.3.4.2.8 VAR_DIV (0x57)..............230 4.3.4.3 Wartebefehle ................231 4.3.4.3.1 WAIT_TIME (0x70) .............. 231 4.3.4.3.2 WAIT_TEST_BIT (0x71)............232 4.3.4.4 Hilfsbefehle................. 233 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 8 Fehlercodes 3111 bis 3999 .............. 244 4.4.4 Warncodes 5111 bis 5999..............245 4.4.5 Signalisierung .................. 245 4.4.6 Parametrierung Klemmenbus Sammel-Diagnose......245 4.4.7 Übersicht der Fehler-Blinkcodes ............. 246 Bitfeld für I/O-Driver ................262 Konfigurationsvariablen............... 283 Interne Zustandsvariablen ..............299 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 9: Wichtige Erläuterungen

    Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden. Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich. Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG behält sich Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH &...

  • Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung Der Serie 750

    Hard- oder Software sowie der nicht bestimmungsgemäße Gebrauch der Komponenten bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Wünsche an eine abgewandelte bzw. neue Hard- oder Software-Konfiguration richten Sie bitte an die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 11: Normen Und Richtlinien Zum Betrieb Der Serie 750

     Der Betrieb von Komponenten der Serie 750 im Wohnbereich ist ohne weitere Maßnahmen nur zulässig, wenn diese die Emissionsgrenzen (Störaussendungen) gemäß EN 61000-6-3 einhalten. Entsprechende Angaben entnehmen Sie dem Kapitel „Das WAGO-I/O-SYSTEM 750“  „Systembeschreibung“  „Technische Daten“.  Beachten Sie die Sicherheitsmaßnahmen gegen elektrostatische Entladung gemäß...

  • Seite 12: Symbole

    Warnung vor Gefährdung der Komponenten durch elektrostatische Entladung. Vorsichtsmaßnahme bei Handhabung elektrostatisch entladungsgefährdeter Bauelemente beachten. Hinweis Gibt wichtige Hinweise, die einzuhalten sind, um einen störungsfreien effektiven Geräteeinsatz zu gewährleisten. Weitere Informationen Verweise auf zusätzliche Informationen aus Literatur, Handbüchern, Datenblättern und dem Internet. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 13: Sicherheitshinweise

    Beim Einbindung des Gerätes in Ihre Anlage und während des Betriebes sind folgende Sicherheitshinweise zu beachten: Gefahr Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 mit seinen Komponenten ist ein offenes Betriebsmittel. Es darf ausschließlich in Gehäusen, Schränken oder in elektrischen Betriebsräumen aufgebaut werden. Der Zugang ist lediglich über Schlüssel oder Werkzeug von autorisiertem Fachpersonal zu ermöglichen.

  • Seite 14: Schriftkonventionen

    B.: END_VAR 1.6 Darstellungen der Zahlensysteme Zahlensystem Beispiel Bemerkung Dezimal normale Schreibweise Hexadezimal 0x64 C-Notation Binär '100' in Hochkomma, '0110.0100' Nibble durch Punkt getrennt 1.7 Gültigkeitsbereich Dieses Handbuch beschreibt die Sonderklemme 750-672 Steppercontroller aus dem WAGO-I/O-SYSTEM 750. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 15 • 15 Wichtige Erläuterungen Sicherheitshinweise Handhabung, Montage und Inbetriebnahme sind in dem Handbuch zum Feldbus-Koppler/ -Controller beschrieben. Daher ist diese Dokumentation nur im Zusammenhang mit dem entsprechenden Handbuch gültig. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 16: Busklemmen

    Vorschriften und den geltenden Regeln der Technik! Achtung Installieren Sie zur Begrenzung der Fahrbereiche geeignete Hardware- Endschalter, die direkt die Leistungsansteuerung abschalten! Achtung Installieren Sie geeignete Einrichtungen zum Schutz von Motoren und Leistungselektronik wie z. B. Motorschutzschalter oder Sicherungen! WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 17: Aufbau Einer Positioniersteuerung

    Leistungsstufe Not-Aus Antrieb Mechanik Software- Endschalter Hardware- Endschalter Abb. 2.1.1-1: Aufbau einer Positioniersteuerung g067x00d 2.1.1.2.1 Steuerungsteil Der Steuerungsteil besteht aus der SPS für die Ablaufsteuerung und dem Steppermodul 750-67x für die Positionier- bzw. FM- und PWM-Funktionen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 18: Leistungsstufe

    Winkel, bei schnellen Impulsfolgen geht diese Schrittbewegung in eine stetige Drehbewegung über. Insbesondere durch Microstepping mit hoher Auflösung wie bei den WAGO Modulen 750-671, -672 und -673 mit 64 fachem Microstepping wird durch hohe Laufruhe die Eigenresonanz der Steppermotoren stark unterdrückt.

  • Seite 19: Mechanik

    Resonanz, insbesondere wenn mechanische Speicher wie lange Antriebsbänder, Federelemente oder Schwingungspuffer (Kupplungen) verwendet werden. Überschreitet das benötigte mechanische Drehmoment nicht das vom Motor abgegebene Moment (unter Beachtung der Eigenträgheit!), dann darf es zu keinem Schrittverlust kommen! WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 20: Positionierung

    Positionierung. Ferner wird eine Referenzfahrt sowie ein Jog-Betrieb unterschieden. 2.1.1.3.1 Absolute Positionierung Positionieren von der absoluten Position X zur absoluten Position Y. Zeit Abb. 2.1.1-3: Absolute Positionierung g067x03d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Stellachsen  Verfahrwagen  Pick & Place WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 21: Relative Positionierung

    Positionieren von der absoluten Position X zur absoluten Position Y um Differenz x. Auch als Befehl während des Positionierens möglich (On the fly) Neuer Befehl Zeit Neuer Befehl Abb. 2.1.1-4: Relative Positionierung g067x02d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Kettenmaße  Variable Bezugspunkte WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 22: On The Fly Positionierung (Fliegender Sollwertwechsel)

    Zeit in s Geschwindigkeit über Zeit Abbruch des laufenden Kommandos und Positionieren auf neuen Wert Zeit in s Abb. 2.1.1-5: On the Fly Positionierung g067x05d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Ereignissabhängige Änderung der Zielposition  Kollisionsvermeidung  Ablaufoptimierung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 23: Referenzieren

    Beim Referenzieren wird aus jeder Position innerhalb des Verfahrbereiches der Referenzschalter mit der eingestellten Einrichtgeschwindigkeit gesucht und anschließend von der richtigen Seite angefahren. Warten auf nächstes Kommando Start Referenzieren Abb. 2.1.1-6: Referenzieren g067x09d Auf der entsprechenden Flanke wird der Bezugswert (meistens 0) übernommen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 24: Joggen/Tippbetrieb

    Periode der Rundachse (Parameter 64, Rotary_Axis_Period) Speed_Mult Skalierungsfaktor für die Sollgeschwindigkeit (Parameter 28 der Konfigurationstabelle) Speed_Div Skalierungsfaktor für die Sollgeschwindigkeit (Parameter 30 der Konfigurationstabelle) Freq_Div Vorteiler für maximale Geschwindigkeit (Parameter 4 der Konfigurationstabelle) Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Bandsteuerung  Etikettenzuführung  Drehtellersteuerung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 25: Beschleunigungsarten

    Zu Beginn und am Ende der Beschleunigungsphase wird ein erheblicher Ruck durch den Antrieb in das mechanische System eingekoppelt (vergleichbar wie beim Kraftfahrzeug: Gas geben/Gas wegnehmen). Zeit Abb. 2.1.1-7: Konstante Beschleunigung g067x06d Einsatzmöglichkeiten z. B:  Höchste Beschleunigung bei vorgegebenen Beschleunigungswert,  Lineares Weg/Zeit Verhalten. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 26: Lineare Beschleunigung

    Damit wird der in das mechanische System eingekoppelte Ruck vermindert. Zeit Abb. 2.1.1-8: Lineare Beschleunigung g067x07d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Sanftanlauf (Ruckbegrenzung)  Geringeres Risiko von Schrittverlusten  Lineares (konstantes) Beschleunigungmoment  Maximale Beschleunigung insbesondere bei elastischen Antriebssystemen (Riemen) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 27: Sin²*T Beschleunigung

    Dadurch wird der in das mechanische System eingekoppelte Ruck minimiert. Insbesondere werden die bei der linearen Beschleunigung noch vorhandenen Oberwellen reduziert. Zeit Abb. 2.1.1-9: sin²*t Beschleunigung g067x08d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Sanftanlauf (Ruckbegrenzung)  Geringeres Risiko von Schrittverlusten  Maximale Beschleunigung insbesondere bei elastischen Antriebssystemen (Riemen) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 28: Einstellbare Beschleunigung

    2.1.1.3.7.4 Einstellbare Beschleunigung Die Beschleunigungs- und Bremsrampe ist jeweils einzeln einstellbar. Zeit Abb. 2.1.1-10: Einstellbare Beschleunigung g067x28d Einsatzmöglichkeit z. B.:  Unterscheidung ob mit oder gegen zusätzliche externe Momente beschleunigt werden muss  Unsymmetrische Haltekräfte von Toolings (Greifer) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 29 • 29 Busklemmen Positionierung Die Beschleunigung ist vorgebbar als  Beschleunigungszeit  Beschleunigungsweg oder  Beschleunigung (steps/s Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Taktzeitabhängige Anwendungen  Einfache Wegeberechnung  Vorgabe der Beschleunigungsmomente WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 30: Current Control

    Werte bis 150 % sind möglich (Boost)! Geschwindigkeit über Zeit 150 % 100 % 50 % 10 % -10 % -100 % -100 % Zeit in s Abb. 2.1.1-11: Current Control g067x31d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Begrenzung der Verlustleistung  Momentensteuerung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 31: Drehzahlsteuerung

    • 31 Busklemmen Drehzahlsteuerung 2.1.1.5 Drehzahlsteuerung Bei der Drehzahlsteuerung wird die Geschwindigkeit vorgegeben. Das Erreichen einer vorgegebenen Position ist hier nicht vorgesehen. Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Einfache Schnittstelle für fertige Anwenderprogramme  Bandantriebe, Förderanlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 32: Nockenschaltwerk

     Setze Ausgang/Bit von Xn bis Yn  Setze Ausgang/Bit von Xn an für ΔYn Geschwindigkeit über Zeit Zeit in s Abb. 2.1.1-12: Nockenschaltwerk g067x32d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Setzen von Klebepunkten  Längenzuführung  Stanzpositionen  Werkzeugeingriff WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 33: Brake Control

    Falls die Bremse eingeschaltet war, wird die Ausführung der nächsten Positionierung um ΔtOff verzögert Brake ON (el.) Break ON (mech.) Brake Break OFF (el.) OFF (mech.) Zeit (t) Abb. 2.1.1-13: Brake Control g067x33d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Hubachsen  Feststellbremsen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 34: Befehlstabellen

     Zyklisch (Wiederholung nach Ende der Liste)  Ereignisgesteuert (Digital, analog, Zeit)  Direkte Adressierung  Sprünge zu anderen Einträgen der Liste Es gibt 2 Tabellen die wechselseitig umgeschaltet werden können: Eine Offline-Tabelle (Programmablauf) und eine Onlinetabelle (Programm-Up- /Download). WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 35 • 35 Busklemmen Befehlstabellen Weg über Zeit Zeit in s Geschwindigkeit über Zeit Zeit in s Abb. 2.1.1-14: Befehlstabellen g067x29d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Entlastung der SPS  Verkürzung der Reaktionszeiten  Kapselung der Anwendung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 36: 750-672 [Steppercontroller]

    Flexibel einsetzbare Funktionen wie Positionierung mit verschiedenen Beschleunigungsrampen, Befehlstabellen, Nockenschaltwerk, Auto- Referenzierung und weiteren ereignisabhängigen Eigenschaften ermöglichen ein breites Einsatzspektrum. Die Schnittstelle für den Programmierer ist bei allen Modulen der WAGO- Steppercontroller-Familie gleich. Im Steppercontroller 750-672 sind verschiede Applikationen realisiert.  Positionierung, ...
  • Seite 37 • 37 750-672 [Steppercontroller] Steppermodul Positionierung Geschwindigkeitssteuerung Einzelbefehle Einzelbefehle Frequenz-/ Positionieren Drehzahlsteuerung Rundachse Rundachse relative Positionierung absolute Positionierung Nockenwelle Nockenwelle Bremssteuerung Bremssteuerung Referenzieren Referenzieren JogMode JogMode Fahrkommando Fahrkommando über Mailbox über Mailbox Programm Programm Fahrprogramm Fahrprogramm Automatische Ausführung Automatische Ausführung...
  • Seite 38 38 • 750-672 [Steppercontroller] Die Funktion des Steppercontrollers wird durch verschiedene Tabellen definiert. Eine besondere Bedeutung hat hierbei die Konfigurationstabelle sowie die Bit I/O Tabelle. Konfigurationstabelle Bit I/O Tabelle Mailbox Fahrprogrammtabelle Prozessabbild Positionstabelle Nockentabelle Abb. 2.1.1-2: Tabellen im Steppercontroller g067x01d Das Steppermodul besitzt sechs digitale 24 V Eingänge DI1+ und DI6+.
  • Seite 39 Ansonsten sollten die Motorwicklungen parallel geschaltet werden. Fehlerhafte Betriebszustände wie Kurzschluss der Motorwicklungen oder Übertemperatur der Endstufe werden erkannt und signalisiert. Der Schirm der Motorleitung muss über WAGO Schirm-Klemmbügel mit der Tragschiene verbunden werden. Der Signalzustand der digitalen Ein- und Ausgänge sowie der Zustand der Spannungsversorgungen werden durch LED’s signalisiert.
  • Seite 40 40 • 750-672 [Steppercontroller] Achtung Betreiben Sie das Modul ausschließlich mit 24 V DC PELV-(Protected Extra Low Voltage) oder SELV-Spannungsquellen (Safety ExtraLow Voltage). Bei Verwendung von höheren Spannungen (Motorspannung bis 70 V) können Sie durch einen elektrischen Schlag gefährdet werden.
  • Seite 41 • 41 750-672 [Steppercontroller] Der Steppercontroller kann an folgenden Kopplern und Controllern des WAGO-I/O-SYSTEM 750 betrieben werden: Hard- Soft- Maximal Artikel- Bussystem Koppler / Controller ware- ware- e Anzahl Stand Stand Module ETHERNET Feldbuskoppler 750-341 TCP/IP 750-342 Programmierbare Feldbus- 750-841...
  • Seite 42 42 • 750-672 [Steppercontroller] Hard- Soft- Maximal Artikel- Bussystem Koppler / Controller ware- ware- e Anzahl Stand Stand Module WAGO-IPC 758-870/ 000-xxx 758-874/ 000-xxx 758-875/ 000-xxx 758-876/ 000-xxx Weitere Koppler/Controller auf Anfrage. Hinweis Für den Betrieb des Steppermoduls mit CANopen Buskopplern 750-337, 750-...

  • Seite 43: Ansicht

    • 43 750-672 [Steppercontroller] 3.1 Ansicht 750-672 Abb. 2.1.1-1: Ansicht g067200d Bezeichnung Bedeutung Details siehe Kapitel Beschriftungsmöglichkeit mit Mini-WSB A ... F Status-LEDs A: Fehler, B: Betrieb, „Anzeigeelemente“ C: Fahrprogramm aktiv, D: Freigabe, E: Steuerspannung, F: Motorspannung Datenkontakte G ... N...

  • Seite 44: Anschlusselemente

    44 • 750-672 [Steppercontroller] 3.2 Anschlusselemente zeich- Benennung Standardbelegung *) schluss nung X2 1 M_1A Motorwicklung 1 X2 2 M_1B Motorwicklung 1 X2 3 M_2A Motorwicklung 2 X2 4 M_2B Motorwicklung 2 750-672 X2 5 Motorversorgung Nennspannung 55 V DC...

  • Seite 45: Anzeigeelemente

    • 45 750-672 [Steppercontroller] 3.3 Anzeigeelemente Link Benennung Zustand Funktion Blinken Schreib- 10 Hz/ Schreibzugriff auf EEPROM zugriff auf EEPROM/ Error Fehlercode Sammelfehler/Warnung Blink- Sammel- code/ Fehlermeldung oder Warnung wird fehler ausgegeben Die angewählte Betriebsart ist aktiv und Busy ist noch nicht fertig. Es kann auch sein, dass die Betriebsart abgebrochen wurde.

  • Seite 46: Bedienelemente

    Eingang DI 6: Signalpegel (0) Status Fest DI 6 Grün Eingang DI 6: Signalpegel (1) 3.4 Bedienelemente Der Steppercontroller 750-672 besitzt keine Bedienelemente. Konfigurations- und Parameteränderungen werden über die übergeordnete Steuerung oder das Konfigurationstool WAGO-I/O-CHECK vorgenommen. 3.5 Schematisches Schaltbild M_1A M_1B M_2A...

  • Seite 47: Technische Daten

    • 47 750-672 [Steppercontroller] 3.6 Technische Daten Eingänge Anzahl der Eingänge 6 (DI1+ ... DI6+) Eingangsspannung DC -3 V ... 30 V Signalspannung (0) DC -3 V ... +5 V Signalspannung (1) DC 15 V ... 30 V Eingangsstrom 2,8 mA typ.
  • Seite 48 48 • 750-672 [Steppercontroller] Diagnose Überstrom Kurz- oder Erdschluß Überwachung Übertemperatur Überwachung Versorgungsspannung Drahtbruch Motor Falscher Drehsinn Drehgeber - Motor Auflösung 64 Schritte Microstepping pro Vollschritt. Schutzfunktionen - Kurzschluss der Motorwicklungen ist zulässig - Kurzschluss der Motorwicklungen gegen 0 V oder Motorspannung UDC ist zulässig...

  • Seite 49: Derating

    • 49 750-672 [Steppercontroller] Normen und Richtlinien (vgl. Kapitel 2.2 im Handbuch zum Koppler / Controller) EMV-Störfestigkeit gem. EN 61000-6-2 (2005) EMV-Störaussendung gem. EN 61000-6-3 (2007) Zulassungen (vgl. Kapitel 2.2 im Handbuch zum Koppler / Controller) (UL508C) Zertifizierung in Vorbereitung...
  • Seite 50 50 • 750-672 [Steppercontroller] Dabei wird der Motorstrom relativ zum Motornennstrom vorgegeben. Es sind Werte von 0 % bis 150 % möglich. Die Klemme kann einen Strom von 150 % des Klemmennennstroms für eine begrenzte Zeit von 10 s liefern.

  • Seite 51: Prozessabbild

    • 51 750-672 [Steppercontroller] 3.7 Prozessabbild Die Busklemme 750-672 stellt dem Feldbuskoppler/Controller über 1 logischen Kanal 12 Byte Ein- und Ausgangsprozessabbild zur Verfügung. Die zu sendenden und zu empfangenden Daten werden in Abhängigkeit von der Betriebsart in bis zu 7 Ausgangsbytes (D0 ... D6) und 7 Eingangsbytes (D0 ...

  • Seite 52: Controlbyte, Statusbyte

    52 • 750-672 [Steppercontroller] 3.7.2 Controlbyte, Statusbyte Controlbyte C0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Mailboxbetrieb 0: Die Mailbox ist ausgeschaltet. 1: Die Mailbox ist eingeschaltet. Reserviert Statusbyte S0 Bit 7...
  • Seite 53 • 53 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command Start Stop2_N Enable Enable Freigabe des Moduls. 0: Die Leistungsendstufe wird ausgeschaltet. Die aktuelle Betriebsart wird beendet.
  • Seite 54 54 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command_Ack Start_ Stop_N_ Ready Ready Betriebsbereit. 0: Die Klemme ist nicht betriebsbereit. Entweder liegt keine entsprechende Anforderung über Enable vor, oder ein Fehler hat zum Abschalten der Betriebsbereitschaft geführt.
  • Seite 55 • 55 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error_ PreCalc Acc_Range_Sel Freq_Range_Sel Quit Freq_Range_Sel Auswahl Frequenzvorteiler. Mit Hilfe dieser beiden Bits kann der Vorteiler Freq_Prescaler für die Frequenzvorgabe eingestellt werden, wenn man die Klemme ohne Konfiguration über die Mailbox betreiben...
  • Seite 56 56 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction StandStill Busy e_OK Speed Target On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.
  • Seite 57 • 57 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset_ Direction Direction SetActual Quit _Neg _Pos _Pos SetActual_Pos Bei der steigenden Flanke wird die Referenzposition RefOffsetPos aus der Konfigurationtabelle in die Istposition ActualPosition des Prozessabbildes übernommen.
  • Seite 58 58 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset Warning Input6 Input5 Input4 Input3 Input2 Input1 Input1 Status Input1. Der Eingang DI1 ist im Auslieferungszustand mit der Motorabschaltung verknüpft.

  • Seite 59: Zyklisches Prozessabbild

    • 59 750-672 [Steppercontroller] 3.7.3 Zyklisches Prozessabbild Wenn die Mailbox ausgeschaltet ist (C0.5 = 0), sieht das Prozessabbild wie folgt aus: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten...

  • Seite 60: Prozessabbild Mailbox

    60 • 750-672 [Steppercontroller] 3.7.4 Prozessabbild Mailbox Wenn die Mailbox eingeschaltet ist (C0.5 = 1), sieht das Prozessabbild wie folgt aus: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Opcode Opcode Status_Mbx Control_Mbx Antwort Anfrage Parameterbyte 1 Parameterbyte 1...

  • Seite 61: Mailboxbetrieb

    • 61 750-672 [Steppercontroller] Status_MBX Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Toggle- Return-Code Flag Return-Code Der Returncode gibt an, ob der letzte Befehl fehlerfrei ausgeführt wurde. In diesem Fall wird z. B. eine 0 ausgegeben. Wenn der Returncode einen anderen Wert zurückliefert als eine 0, muß...
  • Seite 62 62 • 750-672 [Steppercontroller] Die Ausnahmen sind: Die Konfiguration und der Datenrekorder nutzen ausschließlich RAM1. Die Daten des Datenrekorders können nicht ins EEPROM kopiert werden.. Von jeder Tabellenart kann eine Tabelle aktiviert werden und wird dann im Fahrbetrieb ausgewertet. Von jedem Tabellentyp kann eine Tabelle ins EEPROM gespeichert werden.

  • Seite 63: Download

    • 63 750-672 [Steppercontroller] Die Tabelle für die Nockenwelle speichert ein Bitmuster, welches positionsabhängig ausgegeben wird. Das Aktivieren einer anderen Tabelle für die Nockenwelle wird unmittelbar ausgeführt. Die Tabelle für die Konfiguration speichert ein Datenfeld, welches Konfigurationsdaten enthält. 3.9.1 Download Mit dem Tabellendownload wurde ein Transportlayer implementiert um relativ große Datenmengen über den Klemmenbus zu übertragen.

  • Seite 64: Konfiguration

    64 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10 Konfiguration Das Verhalten des Steppermoduls wird im wesentlichen durch die Einstellungen in der Konfigurationstabelle bestimmt. Die Konfigurationstabelle gliedert sich in mehrere Bereiche: Adressen Bedeutung 0 ... 127 Direkte Parameter (Basic) 128 ... 223 Zeigertabelle auf Quell-Bits in der Bit-I/O-Tabelle.

  • Seite 65: Frequenzvorteiler

    • 65 750-672 [Steppercontroller] 3.10.1.1 Frequenzvorteiler Der Wert des Frequenzvorteilers (Freq_Prescaler) wird durch die Bits Freq_Range_Sel im Controlbyte 2 (C2.0 und C2.1) bestimmt. Sind beide Bits Null, wird der Wert des Parameters Freq_Div aus der Konfigurationstabelle benutzt. Freq_Range_Sel '00' '01'...

  • Seite 66: Beschleunigungsfaktor

    66 • 750-672 [Steppercontroller] Zusammenhang zwischen der internen Pulsfrequenz und der mechanischen Drehzahl an der Motorachse. f  Drehzahl an der Motorachse in Umdrehungen pro Sekunde p Polpaarzahl interne Pulsfrequenz Zusammenhang zwischen der internen Beschleunigung und der mechanischen Beschleunigung ...

  • Seite 67: Konfiguration Über Mailbox

    • 67 750-672 [Steppercontroller] Multiplier  Accelerati   Freq escaler     Der zulässige Bereich von Acceleration beträgt 1 … 32767. Wenn der Beschleunigungsfaktor Acc_Multiplier gleich dem Vorteiler Freq_Prescaler gewählt wird, erfolgt die Vorgabe der Beschleunigung in [Hz/s].

  • Seite 68: Konfiguration Der Basisparameter

    Fehler“) benötigt. Wenn nach dem Einschalten, Reset oder Warmstart des Moduls im EEPROM ein gültiger Konfigurationsdatensatz vorliegt, wird dieser in den Arbeitsspeicher (RAM) geladen, ansonsten wird der Herstellerdatensatz (Factorydefault) geladen und somit der WAGO Auslieferungszustand wiederhergestellt. 3.10.2.1 Konfiguration der Basisparameter 3.10.2.1.1...

  • Seite 69: Vorteiler Für Maximale Geschwindigkeit

    • 69 750-672 [Steppercontroller] 3.10.2.1.2 Vorteiler für maximale Geschwindigkeit Freq_Div, Offset 4, Wertebereich [4 ... 65335] Die maximale interne Ausgabefrequenz wird mit einem Vorteiler aus einem internen 2 MHz Takt abgeleitet. Bei Wahl des kleinsten möglichen Vorteilers (4) ergibt sich damit eine maximale interne Frequenz von 500.000 Hz. Aus dieser Grundfrequenz wird die Schrittfrequenz abgeleitet (siehe Kapitel 4.1,...

  • Seite 70: Jogmode

    70 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.2.1.5 JogMode SetupSpeed, Offset 44, Wertebereich [1 ... 25000] Default Einrichtgeschwindigkeit. Wenn der Parameter 0 ist, wird die aktuelle Fahrgeschwindigkeit verwendet. SetupAcceleration, Offset 62, Wertebereich [0 ... 32767] Beschleunigung für JogMode und Referenzieren. 3.10.2.1.6 Rampen Acceleration_Stop_Fast, Offset 46, Wertebereich [0 ... 32767] Default Beschleunigung für STOP-Betrieb, Wenn der Parameter 0 ist, wird die...

  • Seite 71: Skalierungsfaktoren

    • 71 750-672 [Steppercontroller] Bit 0 ... 1: AccType (Beschleunigungsart) konstante Beschleunigung linearer Beschleunigungsanstieg, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs sin2 Beschleunigung, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Reserviert Bit 2 ... 3: AccParam (Beschleunigungsparameter) keine Modifikation Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungszeit interpretiert...

  • Seite 72: Bremse

    72 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.2.1.8 Bremse Braketime_Turn_On, Offset 100, Wertebereich [1 ... 8388607] Einschaltzeit der Bremse in [ms]. Braketime_Turn_Off, Offset 104, Wertebereich [0 ... 8388607] Ausschaltzeit der Bremse in [ms]. 3.10.2.1.9 Hardware/Software-Konfiguration HwSwConfig, Offset 19 Bit 0 ... 1: Reserviert...

  • Seite 73: Digitale Signale Und Ihre Verknüpfung

    • 73 750-672 [Steppercontroller] Hinweis Aufgrund der Reglerarchitektur ist eine Verstellung des Stromreglers in der Regel nicht notwendig. Kontaktieren Sie den WAGO Support! Parametrierung des Stromreglers: Adres Parameter Bereich Funktion Currrent_Ctrl_Hyste 0 …5000 Stromreglerhysterese: resis Die Stromreglerhysterese hat die Einheit [mA].

  • Seite 74: Verlinkung Von Bits

    Tabelleneinträge korrespondieren mit der Bittabelle. Dem Bezeichner wird der Prefix Ptr_ vorangestellt.  In der Spalte „Ziel/Quelle“ ist die Standard-Verlinkung zwischen Quelle und Ziel eingetragen. Dies entspricht dem WAGO Auslieferungszustand (FACTORY_DEFAULT). 3.10.4 Verlinkung von Bits Die erweiterten Parameter werden über Zeiger eingestellt. Die Adresse dieser Zeiger verweist auf die entsprechende Adresse im Bit I/O Feld.
  • Seite 75 • 75 750-672 [Steppercontroller] Der Zeiger Ptr_Stop2_N hat den Wert 65 (0x41), damit ist das Controlbit C1.1 der Variablen Stop2_N zugeordnet. Die folgenden Tabellenausschnitte zeigen die entsprechenden Einträge der Konfigurations- bzw. Bit-I/O-Tabelle. Adresse Konfigurations- Daten- Default- Bereich Beschreibung variable wert …...
  • Seite 76 76 • 750-672 [Steppercontroller] Hinweis Ein linkbares Bit darf wieder auf ein linkbares Bit gelinkt werden, die maximale Verschachtelungstiefe dabei ist vier. Bei einer zu größeren Verschachtelungstiefe ist das Ergebnis unbestimmt und es wird ein Fehler ERR_LINK_NESTING gemeldet. Beachten Die Überprüfung der Verschachtelungstiefe geschieht erst zur Laufzeit.

  • Seite 77: Besondere Bits Zero, One, Mzero Und Mone

    • 77 750-672 [Steppercontroller] Bitnummer Default-Zuordnung Bezeichnung Beschreibung Ziel/Quelle Bitnr. … Input2 0x31 KBUS_ST3_1 0x91 Eingang 2 Set_Reference 0xBC … FILT1 0xA8 FILT ZERO 0x00 Timer / Filter 1 … Direction_ 0xBB DST/ KBUS_CTRL 0x53 Fahre in negative Richtung. …...

  • Seite 78: Anwender Bits

    78 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.4.2 Anwender Bits Folgende Bits der Bittabelle stehen dem Anwender als Merkerbits zur Verfügung: Bezeichnung Bitnummer UserBit_0 0x98 UserBit_1 0x99 UserBit_2 0x9A UserBit_3 0x9B UserBit_4 0x9C UserBit_5 0x9D UserBit_6 0x9E UserBit_7 0x9F Sie können, z.B. in einem Fahrprogramm, sinnvoll eingesetzt werden.

  • Seite 79: Filter, Tiefpass, Timer Und Zähler

    • 79 750-672 [Steppercontroller] 3.10.4.3 Filter, Tiefpass, Timer und Zähler Die Konfigurierung des Filters geschieht über die Tabelle mit den Konfigurationswerten (siehe Kapitel 4.6, „Konfigurationsvariablen“). Es sind 8 besondere Bits definiert, welche die folgenden Funktionen umsetzen können: 1. Invertierung, 2. Startflankenfilter, 3.
  • Seite 80 80 • 750-672 [Steppercontroller] Die Funktionen Tiefpass, Impulsverlängerung, Monoflop und Impulsverzögerung reagieren auf das linkbare Eingangsbit und steuern den Ausgang gemäß der gewählten Funktion mit einer parametrierbaren Zeitkonstanten an. Die Zeit kann jeweils von 0 … 16777215 ms eingestellt werden.
  • Seite 81 • 81 750-672 [Steppercontroller] Abb. 3.10.4-4: Tiefpass 500 ms p067022x Die Impulsverlängerung setzt den Ausgang bei einer 0  1 Flanke des Eingangs. Der Ausgang wird zurückgesetzt wenn nach der 1  0 Flanke die eingestellte Zeit abgelaufen ist. Ein Retriggern während der Laufzeit ist möglich.
  • Seite 82 82 • 750-672 [Steppercontroller] Abb. 3.10.4-6: Monoflop 500 ms nicht retriggerbar mit kurzem Eingangspuls p067024x Abb. 3.10.4-7: Monoflop 500 ms nicht retriggerbar mit langem Eingangspuls p067025x Bei Impulsverzögerung wird der Ausgang gesetzt, wenn nach einer 0  1 Flanke des Eingangs die eingestellte Zeit abgelaufen ist. Der Ausgang wird zurückgesetzt, sobald der Eingang wieder deaktiv ist.
  • Seite 83 • 83 750-672 [Steppercontroller] Anwendungsbeispiel: Reihenschaltung von Filtern: Monoflop 500 ms, Invertierung und zweiter Monoflop 100 ms. Abb. 3.10.4-9: Reihenschaltung von Filtern: Monoflop 500 ms, Invertierung und zweites Monoflop 100 ms p067027x Die Funktion Arithmetik reagiert unabhängig vom Eingangsbit. Der Wert des Filters kann nur durch Kommandos auf einen Wert gesetzt werden, inkrementiert und dekrementiert werden.

  • Seite 84: Fahrbefehle

    84 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.5 Fahrbefehle Die Befehle werden in Klassen eingeteilt:  Tabellenbefehle  Fahrbefehle  Hilfsbefehle Neben den reinen Fahrbefehlen können auch Hilfsbefehle und Tabellenbefehle akzeptiert werden. Die Fahrbefehle werden an den Kommandointerpreter weitergeleitet. Die Tabellenbefehle und Hilfsbefehle werden ausschließlich für den Fahrprogrammbetrieb benötigt.

  • Seite 85: Skalierung, Zahlenbereiche Und Einheiten

    • 85 750-672 [Steppercontroller] Es gibt zwei Möglichkeiten, ein Fahrprogramm abzuarbeiten:  Programmbetrieb: Die einzelnen Kommandos werden zusammengestellt und mit Hilfe eines Downloads in die Klemme geladen. Dort kann das Fahrprogramm dann über den Programmbetrieb ausgeführt werden (siehe Kapitel 3.11.1.7, „Betriebsart Fahrprogramm“).

  • Seite 86: Weg

    86 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.6.1.2 Der Weg wird intern in „Steps“ gemessen. Der Zahlenbereich beträgt 24 Bit einschließlich Vorzeichen. Zahlenbereich Position: -8388608 ... +8388607, Darstellung im Zweierkomplement. Zusammenhang zwischen der Vorgabe der Position in den Prozessdaten und der Rotorlage an der Motorachse.

  • Seite 87: Direkte Berechung

    • 87 750-672 [Steppercontroller] Zusammenhang zwischen der internen Pulsfrequenz und der mechanischen Drehzahl an der Motorachse f  [1/s] interne Pulsfrequenz in Inkremente pro Sekunde^2 [1/s] Drehzahl an der Motorachse in Umdrehungen pro Sekunde p [1] Polpaarzahl v [1] Sollgeschwindigkeit im Prozessabbild 3.10.6.1.4.2...

  • Seite 88: Beschleunigung

    88 • 750-672 [Steppercontroller] 3.10.6.1.5 Beschleunigung Zusammenhang zwischen der internen Beschleunigung und Vorgabe in den Prozessdaten Mult  Accelerati Freq interne Beschleunigung Acc_Mult Skalierungsfaktor für die Sollbeschleunigung (Parameter 32 der Konfigurationstabelle) Acc_Div Skalierungsfaktor für die Sollbeschleunigung (Parameter 34 der Konfigurationstabelle) Acc_Fac Faktor für die maximale Beschleunigung...

  • Seite 89: Weg

    • 89 750-672 [Steppercontroller] 3.10.6.2.1 Der Vorgabedaten für Positionen werden vor der internen Verarbeitung mit dem Konfigurationsfaktor Pos_Mult multipliziert und anschließend durch den Konfigurationsfaktor Pos_Div dividiert. Wenn beispielsweise ein Step (bzw. Mikrostep) einem Weg von 0,12 mm entspricht, kann mit der Wahl von Pos_Mult = 1 und Pos_Div = 120 die Vorgabe in µm oder mit Pos_Mult = 25 und Pos_Div = 3 die Vorgabe in mm...

  • Seite 90: Anwahl Einer Betriebsart

    90 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.1 Anwahl einer Betriebsart Eine Betriebsart kann nur dann angewählt werden, wenn die Klemme betriebsbereit ist und keine Betriebsart aktiv ist. Dieses ist der Fall, wenn die Statusbits Ready und Stop_N_ACK aktiv sind und Start_ACK und Start nicht aktiv sind.

  • Seite 91: Zeitdiagramm Anwahl Und Beenden Einer Betriebsart

    • 91 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.3 Zeitdiagramm Anwahl und Beenden einer Betriebsart high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N *) high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high Command[] high Command_ACK[] high Command[] high Command_ACK[] high Busy...

  • Seite 92: Betriebsart Einzelpositionierung

    92 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.4 Betriebsart Einzelpositionierung Die Betriebsart Einzelpositionierung ist nur möglich, wenn die Mailbox ausgeschaltet ist. Zuerst muss die Betriebsart über Command[]=1 aktiviert werden. Wenn das Bit Command_ACK[]=1 gesetzt ist, ist die Betriebsart Einzelpositionierung aktiv. Jetzt können folgende Sollwerte vorgegeben werden: ...

  • Seite 93: Prozessabbild Einzelpositionierung

    • 93 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.4.1 Prozessabbild Einzelpositionierung Das Prozessabbild für die Einzelpositionierung stellt die Standardbelegung für die Stepperpositioniersteuerung dar und ist in den nachfolgenden Tabellen aufgeführt: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Actual Velocity L Velocity L...
  • Seite 94 94 • 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command Start Stop2_N Enable Enable Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte. Stop2_N Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte. Start Starten des Antriebs.
  • Seite 95 • 95 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error_ PreCalc Acc_Range_Sel Freq_Range_Sel Quit Freq_Range_Sel Auswahl Frequenzvorteiler. Mit Hilfe dieser beiden Bits kann der Vorteiler Freq_Prescaler für die Frequenzvorgabe eingestellt werden, wenn man die Klemme ohne Konfiguration über die Mailbox betreiben...
  • Seite 96 96 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction StandStill Busy e_OK Speed Target On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.

  • Seite 97: Zeitdiagramm Einzelpositionierung

    • 97 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.4.2 Zeitdiagramm Einzelpositionierung high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high Command[]=1 high Command_ACK[]=1 high On_Target high Busy (3) (4) (8) (9) Abb. 3.11.1-2: Zeitdiagramm Positionieren Einzelpositionierung...

  • Seite 98: Betriebsart Referenzieren

    98 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.5 Betriebsart Referenzieren Zuerst muss die Betriebsart über Command[]=4 aktiviert werden. Wenn das Bit Command_ACK[]=4 gesetzt ist, ist die Betriebsart Referenzieren aktiv. Weiterhin muss das Bit Direction_Neg gesetzt sein, wenn die Referenzfahrt in negative Richtung gestartet werden soll, oder entsprechend das Bit Direction_Pos, wenn die Referenzfahrt in positive Richtung gestartet werden soll.

  • Seite 99: Prozessabbild Referenzieren

    • 99 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.5.1 Prozessabbild Referenzieren Das Prozessabbild für die Betriebsart ist in den nachfolgenden Tabellen aufgeführt: Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command Start Stop2_N Enable Enable Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte.
  • Seite 100 100 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction StandStill Busy e_OK Speed Target On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.

  • Seite 101: Zeitdiagramm Referenzieren

    • 101 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.5.2 Zeitdiagramm Referenzieren high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high Command[]=4 high Command_ACK[]=4 high On_Target high Busy (3) (4) Abb. 3.11.1-3: Zeitdiagramm Referenzieren g067x23x Das Modul ist betriebsbereit, wenn nach dem Setzen von Enable kein Fehler vorliegt.

  • Seite 102: Startparameter Für Die Betriebsart Referenzieren

    102 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.5.3 Startparameter für die Betriebsart Referenzieren Referenzieren auf positive Seite des Referenzschalters mit Start in negativer Richtung Betriebsart Mailbox, Bemerkung Referenzieren, Befehl START_ M_Reference = 1 REFERENCING Reference_Mode 0 Parameter 3 Bit 0 0 Referenzieren auf Referenzschalter...
  • Seite 103 • 103 750-672 [Steppercontroller] Hinweis Beim Start vom Endschalter wird der Antrieb nicht gestartet. Im Mailboxbetrieb wird beim Aufruf des Befehls START_REFERENCING die Fehlermeldung 23 erzeugt. In der Betriebsart Referenzieren wird keine Fehlermeldung erzeugt. Es wird das Bit ERR_RANGE_POS bzw.
  • Seite 104 104 • 750-672 [Steppercontroller] Start Ende Endschalter Referenz- Endschalter negativ schalter positiv Abb. 3.11.1-9: Referenzieren auf negative Seite des Referenzschalters mit Start in negativer Richtung vom Referenzschalter g067x15d Hinweis Beim Start vom Referenzschalter wird die Startrichtung vom Modul umgekehrt, um den Referenzschalter zuerst freizufahren.
  • Seite 105 • 105 750-672 [Steppercontroller] Start Ende (ERROR_SWITCH_NOT_FOUND) Endschalter Referenzschalter Endschalter negativ nicht gefunden positiv Abb. 3.11.1-11: Referenzieren auf positive Seite des Referenzschalters mit Start in positiver Richtung aus positivem Fahrbereich, Referenzschalter nicht gefunden g067x38d Referenzieren auf Endschalter mit Start in negativer Richtung...

  • Seite 106: Betriebsart Jogmode Und Tippbetrieb

    106 • 750-672 [Steppercontroller] Start = Ende Endschalter Endschalter negativ positiv Abb. 3.11.1-14: Referenzieren auf Endschalter mit Start in negativer Richtung vom negativen Endschalter g067x41d 3.11.1.6 Betriebsart JogMode und Tippbetrieb Wenn die Betriebsart JogMode aktiviert ist, kann der Antrieb mit der parametrierten Einrichtgeschwindigkeit per Hand gefahren werden.
  • Seite 107 • 107 750-672 [Steppercontroller] Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert D0 Akt. Geschwindigkeit (LSB) D0 Reserviert D1 Akt. Geschwindigkeit (MSB) D1 Reserviert D2 Reserviert D2 Timeout (LSB) D3 Reserviert D3 Timeout (MSB) D4 Akt. Position (LSB) D4 Reserviert D5 Akt.
  • Seite 108 108 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command_Ack Start_ Stop_N_ Ready Ready Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Stop_N_ACK Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Start_ACK Ablauf in der Betriebsart gestartet.
  • Seite 109 • 109 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction StandStill Busy e_OK Speed Target On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.

  • Seite 110: Zeidiagramm Jogmode Und Tippbetrieb

    110 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.6.2 Zeidiagramm JogMode und Tippbetrieb high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high M_JogMode high M_JogMode_ACK high Busy (3) (4) (7) (8) Abb. 3.11.1-15: Zeitdiagramm JogMode...

  • Seite 111: Betriebsart Fahrprogramm

    • 111 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.7 Betriebsart Fahrprogramm Über die Mailbox kann mit einem Download ein Fahrprogramm in das I/O- Modul geladen werden. Die verfügbaren Kommandos sind in Kapitel 4.3, „Kommandos für Fahrbetrieb“ aufgeführt. Zuerst muss die Betriebsart über M_Program aktiviert werden. Wenn das Bit M_Program_ACK gesetzt ist, ist die Betriebsart "Fahrprogramm"...

  • Seite 112: Prozessabbild Fahrprogramm

    112 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.7.1 Prozessabbild Fahrprogramm Das Prozessabbild im Programmbetrieb unterscheidet sich von der Standardbelegung für die Stepperpositioniersteuerung und ist in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert D0 Akt. Geschwindigkeit (LSB) D0 Reserviert D1 Akt.
  • Seite 113 • 113 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command_Ack Start_ Stop_N_ Ready Ready Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Stop_N_ACK Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Start_ACK Ablauf in der Betriebsart gestartet.
  • Seite 114 114 • 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset_ Direction Direction SetActual Quit _Neg _Pos _Pos SetActual_Pos Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Direction_Pos Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte Direction_Neg Siehe Kapietel 3.7.2, Controlbyte, Statusbyte...

  • Seite 115: Zeitdiagramm Fahrprogramm

    • 115 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.7.2 Zeitdiagramm Fahrprogramm high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high M_Program high M_Program_ACK high On_Target high Busy (3) (4) (8) (9) Abb. 3.11.1-16: Zeitdiagramm Fahrprogramm...

  • Seite 116: Beispiel-Fahrprogramm

    116 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.7.3 Beispiel-Fahrprogramm In diesem Beispiel-Fahrprogramm wird zuerst die Geschwindigkeit (20000) und die Beschleunigung (3000) gesetzt. Dann wird in Zeile 2 auf ein „True“- Signal an Eingang 1 gewartet. Wenn das Signal „True“ ist, wird auf die Position 1 (Sollposition = 65065) gefahren und anschließend in Zeile 4 auf ein...

  • Seite 117: Betriebsart Rundachse

    • 117 750-672 [Steppercontroller] Durch HwSwConfig.Program_AutoStart wird ein Fahrprogramm nur einmalig nach jedem Reset gestartet. Ein durch HwSwConfig.Program_AutoStart gestartetes Fahrprogramm wird immer bei Adresse 0 gestartet. 3.11.1.8 Betriebsart Rundachse Die Funktion "Rundachse" wird aktiviert, indem der Parameter Rotary_Axis_Period mit einem Wert ungleich von Null beschrieben wird.

  • Seite 118: Relative Positionierung

    118 • 750-672 [Steppercontroller] Die Sollwertvorgabe unterscheidet grundlegend zwischen absoluter und relativer Positionierung. 3.11.1.8.1 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition zur aktuellen Position addiert. Bei der Berechnung wird die Betriebsart "Rundachse" zunächst ignoriert, das "virtuelle Ziel" kann daher auch außerhalb des Bereichs 0 ... 2π...
  • Seite 119 • 119 750-672 [Steppercontroller] Dem Kanal 9 wird über die Konfiguration die Anfangsposition, die Nockenbreite und die Wiederholperiode vorgegeben. Mit Ausnahme vom Resetzustand ist die aktivierte Nockenwelle unabhängig vom Fahrbetrieb immer aktiv. Im Gegensatz zu anderen Sollwerten werden die Schaltpositionen der Nockenwelle immer in der Einheit "Mikrosteps"...

  • Seite 120: Betriebsart Positionstabelle

    120 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.10 Betriebsart Positionstabelle Die Positionstabelle ermöglicht, einen festen Fahrprogrammablauf mit variablen Positionen anzufahren. Die Positionstabelle speichert bis zu 50 Positionen, welche durch Fahrbefehle abgefragt werden können. Dabei können die Einträge der Positionstabelle von absoluten oder von relativen Fahrbefehlen ausgewertet werden.
  • Seite 121 • 121 750-672 [Steppercontroller] Bei der Frequenz-Drehzahlsteuerung läuft die Positionserfassung im Hintergrund mit. Damit dies keine Abschaltung über die Soft-Endschalter mit Drive_Range_Pos oder Drive_Range_Neg auslöst, kann der Parameter Rotary_Axis_Period benutzt und eine Rundachse parametriert bzw. simuliert werden. Wenn der Wert Rotary_Axis_Period parametriert ist, wird er für die Rundachse verwendet.

  • Seite 122: Prozessabbild Geschwindigkeitssteuerung

    122 • 750-672 [Steppercontroller] 3.11.1.11.1 Prozessabbild Geschwindigkeitssteuerung Das Prozessabbild unterscheidet sich von der Standardbelegung für die Stepperpositioniersteuerung und ist in den nachfolgenden Tabellen aufgeführt. Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Actual Velocity L Velocity L (Istwert Geschwindigkeit)
  • Seite 123 • 123 750-672 [Steppercontroller] Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command Start Stop2_N Enable Enable Siehe Kapietel 3.7.2, „Controlbyte, Statusbyte“. Stop2_N Siehe Kapietel 3.7.2, „Controlbyte, Statusbyte“. Start Starten des Antriebs.
  • Seite 124 124 • 750-672 [Steppercontroller] Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction StandStill Busy e_OK Speed Target On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.

  • Seite 125: Fahrbetrieb Über Mailbox

    • 125 750-672 [Steppercontroller] 3.11.2 Fahrbetrieb über Mailbox Zuerst muss die Mailbox eingeblendet werden. Dies ist im 3.8, „Mailboxbetrieb“ beschrieben. Danach muss die Betriebsart Fahrbefehle über Mailbox eingeschaltet werden. Dazu muss das Bit 7 im Controlbyte C1 gesetzt werden. Erst danach können die Fahrbefehle vorgegeben werden.

  • Seite 126: Software-Endschalter

    126 • 750-672 [Steppercontroller] JogMode Wenn in der Betriebsart JogMode ein Endschalter angefahren wird, bremst der Antrieb mit der parametrierten Verzögerung Acceleration_Stop_Fast bis zum Stillstand. Durch erneutes Betätigen der „Jog-Taster“ Direction_Neg oder Direction_Pos kann der Antrieb vom Endschalter heruntergefahren werden, vom positiven Endschalter nur in negativer Fahrtrichtung und vom negativen Endschalter nur in positive Fahrtrichtung.

  • Seite 127: Ansteuerung Einer Motorbremse

    • 127 750-672 [Steppercontroller] Die Software-Endschalter werden durch die Grenzwerte Drive_Range_Neg und Drive_Range_Pos in der Konfigurationstabelle festgelegt. Der Grenzwert Drive_Range_Neg begrenzt den Bereich zu kleineren Positionen also in negativer Fahrtrichtung. Der Grenzwert Drive_Range_Pos begrenzt den Bereich zu größeren Positionen also in positiver Fahrtrichtung.
  • Seite 128 128 • 750-672 [Steppercontroller] kann die Bremse direkt angesteuert werden. Wenn das Bit gesetzt ist, wird die Bremse gelöst. Wenn das Bit zurückgesetzt wird, wird die Bremse angezogen. Braketime_ Anfahrt der Verzögerung Turn_Off Zielposition Brake_Manual > = Brake Start Braketime_...

  • Seite 129: Diagnose Und Fehler

    • 129 750-672 [Steppercontroller] 3.12 Diagnose und Fehler Die Diagnose Befehle ermöglichen den Zugriff auf interne Informationen der Klemme. Dazu gehören:  Fehlerzustand des Gerätes,  Variablen und Statusbits,  Passwort,  Konfigurationstabelle und  Positionstabelle 3.12.1 Fehlermeldung und Auswertung Fehler und Warnungen werden abhängig von der Parametrierung im...

  • Seite 130: Parametrierung Klemmenbus Sammel-Diagnose

    130 • 750-672 [Steppercontroller] Der Fehler- oder Warnzustand bleibt solange erhalten bis die Ursache beseitigt ist. Achtung Das Bit Error (S2.7) folgt statisch dem Bit Error_Quit (C2.7). Wenn die Fehlerursache nicht beseitigt ist, wird das Bit Error_Quit wieder gesetzt! Wenn kein Fehler/Warnungen von der Hardware mehr gemeldet wird, kann...

  • Seite 131: Zeitdiagramm Zur Fehlerbehandlung

    • 131 750-672 [Steppercontroller] 3.12.4 Zeitdiagramm zur Fehlerbehandlung 3.12.4.1 Fehlerursache wurde vor Quittierung behoben high Fehlerzustand Fehler liegt an high Error (S2.7) DIAG_READ_ERROR Mailbox Read Error_Quit (C2.7) oder high DIAG_QUIT_ERROR high ERR (S0.6) Abb. 3.12.4-1: Zeitdiagramm Fehlerbehandlung 1 g067225d 3.12.4.2...

  • Seite 132: Flussdiagramm Zur Fehlerbehandlung

    132 • 750-672 [Steppercontroller] 3.12.4.3 Flussdiagramm zur Fehlerbehandlung Liegt ein Nein Fehler vor? Sammelfehler-Bit Sammelfehler-Bit ist nicht gesetzt ist gesetzt Fehler- Fehler-LED ist signalisierung ausgeschaltet über LED Fehlerursache beheben Fehler quittieren Abb. 3.12.4-3: Erweiterte Diagnose g067211d Die Kommandos werden im Anhang im Kapitel 4.2.4.5, „Diagnosebefehle“...

  • Seite 133: Interne Zustandsvariablen

    • 133 750-672 [Steppercontroller] 3.12.5 Interne Zustandsvariablen Die Klemme besitzt interne Zustandsvariablen, welche mittels des Mailboxbefehls DIAG_RD_VAR ausgelesen werden können. Diese Variablen können außerdem mit einem Datenrekorder automatisch erfasst werden. Die Variablennummer bestimmt aus welcher Quelle gelesen wird: Variablennummer Quelle 0…...
  • Seite 134 134 • 750-672 [Steppercontroller] Bits gelöscht gesetzt Trace_Stored Noch kein Datensatz vorhanden ein Datensatz ist aufgezeichnet Trace_Trigger 01 Flanke startet die Aufzeichnung Trace_Armed Triggerung ist gesperrt, ein Triggerung aktiv, das nächste vorhandener Datensatz wird nicht Triggerereignis startet die überschrieben. Aufzeichnung Die internen Bits (siehe Kapitel 4.5, „Bitfeld für I/O-Driver“) können als...

  • Seite 135: Installationshinweise

    • 135 750-672 [Steppercontroller] 3.13 Installationshinweise Die folgende Darstellung beschreibt die notwendigen Komponenten, die für einen normenkomformen Aufbau benötigt werden. Abhängig vom Einsatz im Wohnbereich, dem Einsatz in der Industrie oder Schiffseinsatz werden zusätzliche Maßnahmen gemäß der Tabelle notwendig. 13 14...
  • Seite 136 136 • 750-672 [Steppercontroller] Ref. Bezeichnung Hersteller/Artikelnr. Bemerkungen Filtermaßnahmen zur Anpassung an bestimmte Anwendungsbereiche 24 V DC-Filterklemme WAGO 750-624 GL 2003 EN61131-2 EN61000-6-2 EN61000-6-3 EN61800-3 Falls Leitungslänge > 30 m Falls Leitungslänge > 3 m Funkentstörfilter an Fa. Schaffner GL 2003...

  • Seite 137: Anschlussbeispiel

    • 137 750-672 [Steppercontroller] 3.14 Anschlussbeispiel +24 V X1.1 DO1+ Ziel erreicht X1.2 Do1- X1.3 DO2+ Fehler X1.4 Do2- X1.5 DI1+ Freigabe X1.6 Do1- Netzteil X1.7 DI2+ Referenzeingang Steuerspannung X1.8 Di2- X1.9 DI3+ Joggen positiv X1.10 Di3- X1.11 DI4+ Joggen negativ X1.12 Di4-...

  • Seite 138: Empfehlungen Zur Vermeidung Einer Überspannung Beim Abbremsen Oder Absenken Einer Vertikalen Last

    Scheitelwert. Der Steppercontroller 750-672 hat aufgrund des Microsteppings jedoch näherungsweise einen sinusförmigen Stromverlauf. Beispiel: Es soll ein Motor für den Steppercontroller 750-672 eingesetzt werden. Der Nennstrom für Dauerbetrieb ergibt sich zu:   Dieser Wert ist der Nennstrom im Datenblatt des Motors.

  • Seite 139: Bemessung Der Motorinduktivität

    • 139 750-672 [Steppercontroller] Der Strom 7,5A gilt nur für die Beschleunigungsphasen (150 %). Achtung: Dieser Strom wird nur für max. 10 s geliefert! Der Stromregler ist als Zwei- oder Dreipunkt-Regler ausgeführt. Dies hat den Vorteil, dass der Regler immer stabil ist und sich der Abgleich vereinfacht.
  • Seite 140 140 • 750-672 [Steppercontroller] 2. Bedingung für maximale Induktivität: a) Für eine gute Dynamik sollte die Induktivität nicht zu groß werden. L  b) Die Selbstinduktions-Spannung soll 1/3 der Motorspannung nicht überschreiten.    Die Bereiche der zulässigen Motorinduktivität sind in den folgenden Grafiken für einige Kombinationen dargestellt.

  • Seite 141: Prozessprioritäten

    • 141 750-672 [Steppercontroller] Wertebereich der zulässigen Motorinduktivität mechanische Drehzahl [Hz] U=24 V I=1 A Abb. 3.16.2-3: Bereich der zulässigen Motorinduktivität bei I=1 A g067224d 3.17 Prozessprioritäten Aufgabe der Prozessverwaltung ist es zeitlich quasi parallel ablaufende Prozesse sinnvoll zu koordinieren und die Rechenzeit des Mikroprozessors gemäß...
  • Seite 142 142 • 750-672 [Steppercontroller] Prio- Interrupt Typ. Typ. Enthaltene rität Fre- Aus- Funktionalität quenz füh- rungs- zeit hoch Exception Ausnahme Fehlermeldung, bedingung unbekannter Systemzustand Watchdog Ausnahme Fehlermeldung, bedingung Watchdog Timer periodisch 16 kHz 10 ... - Zeitmessung 62 μs 20 μs...

  • Seite 143: Anhang

    200 Vollschritten und einer Polpaarzahl p = 50. Zusammenhang zwischen elektrischen und mechanischen Größen        bzw. f [1/s] Frequenz p [1] Polpaarzahl ω [1/s] Winkelgeschwindigkeit Motorstrom der Wicklung ω [1/s] Winkelgeschwindigkeit der Achse WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 144: Rotorlage

    Vorteiler für maximale Geschwindigkeit (Parameter 4 der Konfigurationstabelle) 4.1.2 Drehzahl 4.1.2.1 Frequenz Zusammenhang zwischen der internen Pulsfrequenz und der mechanischen Drehzahl an der Motorachse f  Drehzahl an der Motorachse in Umdrehungen pro Sekunde p Polpaarzahl interne Pulsfrequenz WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 145: Frequenzvorteiler

    (Parameter 4 der Konfigurationstabelle) Zusammenhang zwischen der internen Pulsfrequenz und der mechanischen Drehzahl an der Motorachse f  [1/s] Drehzahl an der Motorachse in Umdrehungen pro Sekunde p [1] Polpaarzahl [1/s] interne Pulsfrequenz in Inkremente pro Sekunde^2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 146: Direkte Berechung

     Freq escaler     Beschleunigung Acceleration Sollwert Beschleunigung Der zulässige Bereich von Acceleration beträgt 1 … 32767. Wenn der Beschleunigungsfaktor Acc_Multiplier gleich dem Vorteiler Freq_Prescaler gewählt wird, erfolgt die Vorgabe der Beschleunigung in [Hz/s]. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 147: Elektrische Parameter

    Die Motorkonstante K kann aus den Datenblattangaben des Motors berechnet werden über  Haltemoment Motorkonstante Motorstrom Scheitelwert oder alternativ aus der Messung der Leerlaufspannung U über:   Leerlaufspannung Scheitelwert einer Motorwicklung Motorkonstante ω [1/s] Winkelgeschwindigkeit, mechanisch WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 148: Versorgungsspannung

    Spannung über dem ohmschen Widerstand der Motor- wicklung Motorstrom Scheitelwert Wicklungswiderstand einer Motorwicklung inkl. Zuleitungswiderstände Spannung über der Induktivität der Motorwicklung   Spannung über der Induktivität der Motorwicklung Motorstrom Scheitelwert ω [1/s] Winkelgeschwindigkeit, elektrisch Induktivität einer Motorwicklung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 149: Stromprofilvorgabe

    Ausgangszustand ist. Die notwendige Abkühlzeit t wird nach folgendem cool Zusammenhang berechnet:    cool Abkühlzeit cool Überstrom reduziertem Strom Dauer 4.1.4.4 Pufferkondensator   mech  zurückgespeiste mechanische Energie mech Parameter DC_Link_U Motorversorgung Cint 400 μF WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 150: Mailboxbefehle

    Statusbit Speichervorgang auslesen STORAGE Konfigurationstabellenbefehle Die Adresse für einen Datenzugriff in der CONFIG_SET_PTR 0x50 Konfiguration setzen CONFIG_WR 0x51 Schreibzugriff auf Konfigurationswert CONFIG_RD 0x52 Lesezugriff auf Konfigurationswert CONFIG_SAVE 0x53 Sichert aktuelle RAM-Konfiguration CONFIG_RESTORE 0x54 Konfiguration wird wieder hergestellt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 151 Erzeuge eine Positionstabelle im RAM. Setzt den Index für den nachfolgenden POS_TABLE_SET_PTR 0x5D mit POS_TABLE_WR zu schreibenden Eintrag in der Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle Schreibe die aktuelle Position in die POS_TABLE_TEACH 0x5F aktive Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 152: Übersicht Der Mailboxbefehle Nach Opcode Sortiert

    Erzeuge eine Positionstabelle im RAM. Setzt den Index für den nachfolgenden POS_TABLE_SET_PTR 0x5D mit POS_TABLE_WR zu schreibenden Eintrag in der Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle Schreibe die aktuelle Position in die POS_TABLE_TEACH 0x5F aktive Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 153: Übersicht Der Mailboxbefehle Nach Funktion Sortiert

    Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle TABLE_COPY 0x45 Die Tabellen werden kopiert. TABLE_ERASE 0x44 Tabellen werden gelöscht. TABLE_GET_ACTIVE 0x4F Aktive Tabelle ermitteln TABLE_START 0x46 Aktiviert eine Tabelle TABLE_STOP 0x48 Beendet die Tabellenabarbeitung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 154: Befehlsreferenz Mailboxbefehle

    Allgemeine Befehle 4.2.4.1.1 IDLE (0x00) Ist der Wert für "Opcode" 0, so wird kein Auftrag ausgeführt. Anfrage Byte 0x00 Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x00 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x01: Allgemeiner Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 155: Fahrbefehle

    Data 1 Data 2 Data 3 Return 0x00: Code 0x01: Allgemeiner Fehler 0x11: Das letzte Kommando wird noch ausgeführt 0x12: Kommando nicht akzeptiert, wenn z. B. ein Fahrkommando noch nicht beendet wurde. 0x13: Unbekanntes Kommando 0x23: Zugriff verweigert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 156: Downloadbefehle

    Kommando / Datenmuster werden MB 4…6 nicht berücksichtigt.· komprimierter 24 Bit Down/Upload Beim Download eines Fahrprogramms / einer Nockenwellentabelle werden die mit einem DLD_CONT Kommando ein 8 Bit Kommando / Datenmuster und ein 24 Bit Dateneintrag / Positionseintrag übertragen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 157 4, 5 RAM Tabelle 1 2 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration Trace Transfer 24 Bit Daten Download 24 Bit Daten Upload 32 Bit Daten Download 32 Bit Daten Upload 4 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 158 158 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x41 Return Code Status Reserviert Anzahl Datensätze EEPROM Versionsnummer Return 0x00: Code 0x30: Tabelle wird verwendet 0x31: Allgemeiner Fehler Status Down-/Upload kann gestartet werden Fehler, Down-/Upload nicht möglich WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 159: Dld_Cont (0X42)

    Position 2 Position 2 (MSB) … komprimierter 24 Bit Down/Upload Beim Download eines Fahrprogramms / einer Nockenwellentabelle werden die mit einem DLD_CONT Kommando ein 8 Bit Kommando / Datenmuster und ein 24 Bit Dateneintrag / Positionseintrag übertragen: WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 160 Position 2 (LSB) Position 2 Position 2 (MSB) … Für Positionstabellen (Typ 03) und Konfigurationsdatensatz (Typ 04) existieren nur 32 Bit Daten. Für beide Tabellenarten existiert daher nur der 32 Bit Down/Upload. Anfrage Byte 0x42 Data Data Data Data WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 161 • 161 Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x42 Return Code Data Data Data Data Return 0x00: Code 0x31: Up-/Download nicht gestartet oder bereits alle Daten übertragen 0x38: Übertragener Datensatz fehlerhaft WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 162: Dld_End (0X43)

    Nach einem erfolgreichen Download eines Fahrtprogramms in RAM Tabelle 1 wird diese automatisch aktiviert. (jedoch nur, wenn noch keine Tabelle aktiv ist. s. a. TABLE_START). Anfrage Byte 0x43 Checksumme übertragene Daten (LSB) Checksumme übertragene Daten Checksumme übertragene Daten Checksumme übertragene Daten (MSB) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 163 • 163 Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x43 Return Code Checksumme gespeicherte Daten (LSB) Checksumme gespeicherte Daten Checksumme gespeicherte Daten Checksumme gespeicherte Daten (MSB) Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 164: Tabellenmanagementbefehle

    (auch nicht unter Verwendung von 255 als Byte 2). „FACTORY_DEFAULT“ kann lediglich überschrieben werden. Anfrage Byte 0x44 Speicherort Tabellentyp Reserviert Reserviert Speicherort EEPROM Tabelle RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration 5 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 165 0x00: Code 0x30: Tabelle ist aktiv 0x31: Allgemeiner Fehler Status Löschen erfolgreich Löschen fehlgeschlagen Tabellenmanager EEPROM RAM2 RAM1 WAGO Factory User User User R/W + ERA + CPY R/W + R/W + ERA + ERA + Fahrprogramm Fahrprogramm Fahrprogramm Nockenwelle...

  • Seite 166: Table_Copy (0X45)

    RAM Tabelle 1 kopiert. Ein Kopieren aus dem EERPOM ist mit diesem Befehl nicht möglich. Kopieren einer Konfigurationstabelle ist mit diesem Befehl nicht möglich (s.a. CFG_ SAVE, CONFIG_RESTORE). Kopiermöglichkeiten: 1. RAM  RAM 2. RAM  EERPOM WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 167 Statusabfrage eines vorherigen Kopiervorganges (s.a. DIAG_QUERY_STORAGE) 6 ... 255: Reserviert Daten- Reserviert quelle RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Speicher- EEPROM Tabelle ziel RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 168 168 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x44 Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler 0x33: Kopiervorgang noch aktiv 0x34: EEPROM Kopiervorgang fehlgeschlagen 0x35: Zieltabelle ist nicht leer Status Kopieren erfolgreich Kopieren fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 169: Table_Start (0X46)

    RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle 4 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x46 Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler Status Aktivieren erfolgreich Aktivieren fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 170: Table_Stop (0X48)

    0x11: Das letzte Kommando wird noch ausgeführt Befehls 0x12: Kommando nicht akzeptiert, wenn z. B. ein SPEED_ Fahrkommando noch nicht beendet wurde. STOP_ IMM) 0x23: Zugriff verweigert Status genauer Fehlercode, wenn Return Code <> 0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 171: Table_Get_Active (0X4F)

    • 171 Anhang Mailboxbefehle 4.2.4.4.5 TABLE_GET_ACTIVE (0x4F) Aktive Tabelle ermitteln. Anfrage Byte 0x4F Tabellentyp Reserviert Reserviert Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration 5 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 172 Tabelle aktiv (auch bei Rückgabe von typ 1, 2, 3 0x31) RAM Tabelle 1 aktiv RAM Tabelle 2 aktiv 3 … 255: Reserviert Tabellen- Reserviert (auch bei Rückgabe von 0x31) typ 4 Userdatensatz aktiv Factory default aktiv 3 … 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 173: Diagnosebefehle

    • 173 Anhang Mailboxbefehle 4.2.4.5 Diagnosebefehle 4.2.4.5.1 DIAG_RD_ERROR (0x49) Fehlerinformationen werden aus dem Fehlerspeicher abgeholt. Anfrage Byte 0x49 Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x49 Return Code Fehlercode (LSB) Fehlercode (MSB) Zusatzinfo (LSB) Zusatzinfo (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 174: Diag_Quit_Error (0X4A)

    174 • Anhang Mailboxbefehle 4.2.4.5.2 DIAG_QUIT_ERROR (0x4A) Beendet den Fehlerzustand des Geräts. Anfrage Byte 0x4A Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x4A Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 175: Diag_Rd_Var (0X4C)

    Kapitel 4.7, „Interne Zustandsvariablen“) 0x40000000 … direktes Auslesen des RAM 0x40004000: 0xE0000000 … direktes Auslesen der Controller-Peripherie 0xE0200000: 0xFFE00000 … direktes Auslesen der Controller-Peripherie 0xFFFFFFFF: Antwort Byte 0x4C Return Code Variable (LSB) Variable Variable Variable (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 176: Diag_Rd_Bit (0X4D)

    Anfrage Byte 0x4D Bit-Nummer Reserviert Reserviert Reserviert Bit- 0 ... 255: Angabe, welches vordefinierte Bit angefordert wird. Nummer Antwort Byte 0x4D Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code Status Bit ist gelöscht Bit ist gesetzt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 177: Diag_Query_Storage (0X4E)

    • 177 Anhang Mailboxbefehle 4.2.4.5.5 DIAG_QUERY_STORAGE (0x4E) Statusbit Speichervorgang auslesen Anfrage Byte 0x4E Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x4E Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code Status Speichervorgang beendet 1 ... 255: Speichervorgang in Arbeit WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 178: Konfigurationstabellenbefehle

    1 ... 4: Anzahl der Bytes, die beim Zugriff mit Config_WR geschrieben werden. 5 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x50 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x23: Zugriff verweigert, Anzahl Bytes ungültig oder Index ungültig WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 179: Config_Wr (0X51)

    • 179 Anhang Mailboxbefehle 4.2.4.6.2 CONFIG_WR (0x51) Schreibzugriff auf Konfigurationswert. Anfrage Byte 0x51 Daten (LSB) Daten Daten Daten (MSB) Antwort Byte 0x51 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x23: Zugriff verweigert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 180: Config_Rd (0X52)

    Anzahl Bytes Reserviert Anzahl Reserviert Bytes 1 ... 4: Anzahl der Bytes, die beim Zugriff mit Config_RD gelesen werden. 5 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x52 Return Code Daten (LSB) Daten Daten Daten (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 181: Config_Save (0X53)

    Warmstart wird das Statusbit Reset gesetzt was mit Reset_Quit zurück genommen werden muss. Erst jetzt ist die Klemme wieder betriebsbereit. Anfrage Byte 0x53 Password (LSB) Password Password Password (MSB) Antwort Byte 0x53 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 182: Config_Restore (0X54)

    Der gewünschte Datensatz wird nur ins RAM geladen und kein Warmstart durchgeführt. Es wird ein Fehler 2821= CFG_FACTORY_LOAD gemeldet. Erst das Quittieren des Fehlers führt zu einem Warmstart, wobei die ursprüngliche Konfiguration wieder hergestellt wird. 2 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 183 • 183 Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x54 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 184: Positionstabellenbefehle

    1 … 50: Anzahl Elemente Elemente 51 … 255: Reserviert Initialisie- Tabelle komplett initialisieren mit 0x80000000 rung Existierende Tabelle erweitern (alle existierenden Einträge bleiben erhalten). Wird nur ausgeführt, wenn die neue Größe größer als die der existierende Tabelle ist. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 185 • 185 Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x5C Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x32: Ungültige Tabelle angegeben 0x3A: Ungültige Anzahl Elemente Status Initialisierung erfolgreich Initialisierung fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 186: Pos_Table_Set_Ptr (0X5D)

    Reserviert Reserviert Reserviert Index 0 ... 49: Index 50 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x5D Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle existiert nicht oder Index nicht belegt Status Indizierung erfolgreich Indizierung fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 187: Pos_Table_Wr (0X5E)

    POS_TABLE_SET_PTR gesetzte Tabellenindex überschrieben. Anfrage Byte 0x5E Speicherwert (LSB) Speicherwert Speicherwert Speicherwert (MSB) Antwort Byte 0x5E Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle existiert nicht oder Index nicht gesetzt Status Schreibvorgang erfolgreich Schreibvorgang fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 188: Pos_Table_Teach (0X5F)

    Drive_Range_Pos (siehe Konfigurationstabelle) speichern -3 (0xFD): Aktuelle Position ist der Nullpunkt einer relativen Messung 50 ... 252: Reserviert Messung Absolute Messung: Aktuelle Position speichern Relative Messung: Nullpunkt der relativen Messung - aktuelle Position speichern 2 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 189 • 189 Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x5F Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle oder der angegebene Index existiert nicht Status Schreibvorgang erfolgreich Schreibvorgang fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 190: Kommandos Für Fahrbetrieb

    Verzögerung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang Setze Parameter Acc_ParamUp für SET_ACC_PARAM_UP 0x23 Beschleunigung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang. Setze Parameter Acc_ParamDown für SET_ACC_PARAM_ 0x24 Verzögerung, gültig ab dem nächsten DOWN Positioniervorgang. Setze Positioniergeschwindigkeit, gültig SET_VELOCITY 0x25 ab dem nächsten Positioniervorgang WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 191 Zustand 0 oder 1 hat Hilfsbefehle WR_BIT 0x78 Setzt ein Bit auf 0 oder 1 0xF0 Keine Funktion PROG_STOP 0xF1 Beendet die Tabellenbearbeitung 0x00 PROG_END oder Ende der Tabelle 0xFF Setzt die Tabellenbearbeitung beim GOTO 0xF5 adressierten Eintrag fort. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 192 Setzt die Tabellenbearbeitung bei einem GOTO_LABEL_IF 0xF9 bestimmten Label fort, falls ein Bit gesetzt ist Setzt die Tabellenbearbeitung bei einem GOTO_LABEL_IF_NOT 0xFA bestimmten Label fort, falls ein Bit gelöscht ist LABEL 0xFB Definiert ein Label für ein Sprungziel WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 193: Übersicht Kommandos Für Fahrbetrieb Nach Opcode Sortiert

    Verzögerung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang Setze Parameter Acc_ParamUp für SET_ACC_PARAM_UP 0x23 Beschleunigung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang. Setze Parameter Acc_ParamDown für SET_ACC_PARAM_ 0x24 Verzögerung, gültig ab dem nächsten DOWN Positioniervorgang. Setze Positioniergeschwindigkeit, gültig SET_VELOCITY 0x25 ab dem nächsten Positioniervorgang WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 194 Eintrag fort. Wenn ein Bit gesetzt ist, wird die GOTO_IF 0xF6 Tabellenbearbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, sonst beim nächsten. Wenn ein Bit gelöscht ist, wird die GOTO_IF_NOT 0xF7 Tabellenbearbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, sonst beim nächsten. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 195 Setzt die Tabellenbearbeitung bei einem GOTO_LABEL_IF 0xF9 bestimmten Label fort, falls ein Bit gesetzt ist Setzt die Tabellenbearbeitung bei einem GOTO_LABEL_IF_NOT 0xFA bestimmten Label fort, falls ein Bit gelöscht ist LABEL 0xFB Definiert ein Label für ein Sprungziel WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 196: Übersicht Kommandos Für Fahrbetrieb Nach Funktion Sortiert

    Ende der Tabelle 0xFF PROG_STOP 0xF1 Beendet die Tabellenbearbeitung Setzt Beschleunigung und/oder SET_ACC 0x22 Verzögerung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang Setzt Beschleunigungs- und SET_ACC_MODE 0x21 Verzögerungsart Setze Parameter Acc_ParamDown für SET_ACC_PARAM_ 0x24 Verzögerung, gültig ab dem nächsten DOWN Positioniervorgang. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 197 Addiert den angegebenen Wert zu einer VAR_INC 0x51 der Variablen FILT1 ... FILT8 Multipliziert eine Variable mit einer VAR_MUL 0x55 anderen und schreibt das Ergebnis in eine dritte Variable Setzt eine der Variablen VAR_SET 0x50 FILT1 ... FILT8 auf den angegebenen Wert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 198 Wartet vor der Bearbeitung des WAIT_TEST_BIT 0x71 nächsten Befehls bis das angegebene Bit den Zustand 0 oder 1 hat Wartet eine Zeit vor der Bearbeitung WAIT_TIME 0x70 des nächsten Befehls WR_BIT 0x78 Setzt ein Bit auf 0 oder 1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 199: Befehlsreferenz Kommandos Für Fahrbetrieb

    Positioniervorgang beendet ist und das Bit „On_Target“ gesetzt ist. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x02 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x02 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 200: Move_Immediate (0X03)

    Positioniervorgang ab und startet einen neuen Positioniervorgang sofort. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x03 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x03 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 201: Move_Table (0X04)

    Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x04 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x04 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 202: Move_Table_Immediate (0X05)

    Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x05 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x05 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 203: Move_Rel (0X06)

    Ziel, falls vorhanden oder zur aktuellen Position. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x06 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x06 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 204: Move_Table_Rel (0X08)

    Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x08 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x08 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 205: Speed (0X10)

    Der SPEED-Befehl wird nur akzeptiert wenn der letzte Vorgang beendet ist und das Bit „On_Target“ gesetzt ist. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x10 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x10 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 206: Speed_Immediate (0X11)

    Positioniergeschwindigkeit! Dazu ist SET_VELOCITY (0x25) zu verwenden. Der Befehl bricht einen evtl. laufenden Vorgang ab und startet sofort die Geschwindigkeitsvorgabe. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x11 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x11 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 207: Stop_Fast (0X18)

    Befehl mit Vorrang bearbeitet wird. Besonders beim Mailboxbetrieb wird jeder andere Befehl sofort abgebrochen. Dieser Befehl wird auch intern ausgelöst, wenn eine Stopp-Bedingung vorliegt, z.B. Endschalter oder Stopp- Eingang Anfrage Byte 0x40 0x18 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x18 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 208: Stop_No_Ramp (0X19)

    Mailboxbetrieb wird jeder andere Befehl sofort abgebrochen. Dieser Befehl hat Vorrang vor STOP_FAST. Dieser Befehl wird auch intern ausgelöst, wenn die Freigabe nicht gesetzt ist. Anfrage Byte 0x40 0x19 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x19 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 209: Torq (0X1C)

    Der Befehl wird nur akzeptiert, wenn der letzte Positioniervorgang beendet ist und das Bit "On_Target“ gesetzt ist. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 ... 25000. Anfrage Byte 0x40 0x1C Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Stromvorgabe 0 ... 150 % Antwort Byte 0x40 Return Code 0x1C Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 210: Torq_Imm (0X1D)

    Der Befehl bricht einen evtl. laufenden Positioniervorgang ab und startet eine neue Stromvorgabe sofort. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 ... 25000. Anfrage Byte 0x40 0x1D Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Stromvorgabe 0 ... 150 % Antwort Byte 0x40 Return Code 0x1D Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 211: Start_Referencing (0X20)

    Impuls. Dazu macht der Motor eine Bewegung bis zu ±360°. 10: Reserviert 11: Reserviert Automatik: Motorausrichtung nur wenn noch nicht erfolgt. Motorausrichtung immer Der Messwert wird nach einer Motorausrichtung nicht gespeichert (normaler Betrieb). Der Messwert wird nach einer Motorausrichtung gespeichert (sollte nur während der Inbetriebnahme erfolgen). WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 212: Anhang

    Startrichtung negativ / negativer Endschalter. Startrichtung positiv / positiver Endschalter. DIR wird nur ausgewertet, wenn SWT = 1. Referenzschalter wird von negativer Seite angefahren. Referenzschalter wird von positiver Seite angefahren. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x20 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 213: Set_Acc_Mode (0X21)

    Verzögerungsanstieg Mit Bit DEC_M = 0 ist Acc_ParamDown die Zeit des Verzögerungsanstiegs, bei Bit DEC_M <> 0 wird der Verzögerungsanstieg berechnet. Reserviert DEC_M keine Modifikation Acc_ParamDown wird als Verzögerungszeit interpretiert Acc_ParamDown wird als Verzögerungsweg interpretiert. Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 214 214 • Anhang Kommandos für Fahrbetrieb Antwort Byte 0x40 Return Code 0x21 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 215: Set_Acc (0X22)

    0x22 Beschleunigung (LSB) Beschleunigung (MSB) Reserviert Setze Wert für Beschleunigungs- und Bremsphase. Setze Wert nur für Beschleunigungsphase. Setze Wert nur für Bremsphase. Setze Wert für Beschleunigungs- und Bremsphase. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x22 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 216: Set_Acc_Param_Up (0X23)

    Zeitkonstante für Beschleunigungsanstieg bei linearer oder sin *t Beschleunigung konstante Beschleunigungszeit Beschleunigungszeit konstanter Beschleunigungsweg Beschleunigungsweg Wertebereich Beschleunigungsparameter: 1 … 16777215. Anfrage Byte 0x40 0x23 Beschleunigungsparameter (LSB) Beschleunigungsparameter Beschleunigungsparameter (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x23 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 217: Set_Acc_Param_Down (0X24)

    (SET_ACC_MODE  DEC_M) Acc_ParamDown keine Zeitkonstante für Verzögerungsanstieg bei linearer oder sin *t Verzögerung konstante Verzögerungszeit Verzögerungszeit konstanter Verzögerungsweg Verzögerungsweg Anfrage Byte 0x40 0x24 Verzögerungsparameter (LSB) Verzögerungsparameter Verzögerungsparameter (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x24 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 218: Set_Velocity (0X25)

    Setzt die Positioniergeschwindigkeit gültig ab dem nächsten Positionierbefehl (s.a. Positionierbefehle MOVE…, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x08) Wertebereich Geschwindigkeit: 1 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x25 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x25 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 219: Set_Velocity_Target (0X2B)

    Setzt die Zielgeschwindigkeit für den nächsten Positioniervorgang. Die Zielgeschwindigkeit wird nach dem nächsten Positioniervorgang selbsttätig wieder zu Null gesetzt. Wertebereich Geschwindigkeit: 1 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x2B Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2B Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 220: Set_Actualpositon (0X2E)

    Setzt die aktuelle Position wird auf den übergebenen Wert. Dazu wird der logische Nullpunkt entsprechend modifiziert. Die Position wird als 24 Bit Wert incl. Vorzeichen angegeben. Anfrage Byte 0x40 0x2E Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2E Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 221: Set_Actualposition_Zero (0X2F)

    • 221 Anhang Kommandos für Fahrbetrieb 4.3.4.1.21 SET_ACTUALPOSITION_ZERO (0x2F) Setzt die Position des logischen Nullpunkts an der aktuellen Position. Anfrage Byte 0x40 0x2F Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2F Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 222: Set_Current (0X39)

    Gültigkeitsbereich Reserviert Gültigkeits- Bit 0: Setze Motorstrom für Stillstand bereich Bit 1: Setze Motorstrom für Beschleunigung Bit 2: Setze Motorstrom für Fahrbewegung Bit 3: Setze Motorstrom für Verzögerung Antwort Byte 0x40 Return Code 0x39 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 223: Arithmetikbefehle

    4.3.4.2 Arithmetikbefehle 4.3.4.2.1 VAR_SET (0x50) Setzt eine Variable auf den angegebenen Wert. Anfrage Byte 0x40 0x50 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x50 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 224: Var_Inc (0X51)

    Kommandos für Fahrbetrieb 4.3.4.2.2 VAR_INC (0x51) Addiert den angegebenen Wert zu einer Variablen. Anfrage Byte 0x40 0x51 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x51 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 225: Var_Dec (0X52)

    Kommandos für Fahrbetrieb 4.3.4.2.3 VAR_DEC (0x52) Subtrahiert den angegebenen Wert von einer Variablen. Anfrage Byte 0x40 0x52 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x52 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 226: Var_Add (0X53)

    0x40 0x53 Ergebnis (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Summand 2 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Summand 1 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x53 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 227: Var_Sub (0X54)

    Anfrage Byte 0x40 0x54 Differenz (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Minuend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Subtrahend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x54 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 228: Var_Mul (0X55)

    0x40 0x55 Produkt (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Multiplikand 2 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Multiplikand 1 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x55 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 229: Var_Copy (0X56)

    Kopiert eine Variable in eine andere Variable. Anfrage Byte 0x40 0x56 Ziel (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Quelle (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x56 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 230: Var_Div (0X57)

    Anfrage Byte 0x40 0x57 Quotient (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Dividend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Divisor (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x57 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 231: Wartebefehle

    4.3.4.3 Wartebefehle 4.3.4.3.1 WAIT_TIME (0x70) Wartet eine Zeit vor der Bearbeitung des nächsten Befehls. Wertebereich Wartezeit: 0 … 16777215 ms. Anfrage Byte 0x40 0x70 Wartezeit (LSB) Wartezeit Wartezeit (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x70 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 232: Wait_Test_Bit (0X71)

    Zustand 0 oder 1 hat. Die Bit-Nr. kann aus Kapitel 4.5, „Bitfeld für I/O-Driver“ entnommen werden. Anfrage Byte 0x40 0x71 Bit-Nr. Soll-Zustand des Bits (0 oder 1) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x71 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 233: Hilfsbefehle

    Setzt ein Bit B auf 0 oder 1. Die Bit-Nr. kann aus Kapitel 4.5, „Bitfeld für I/O-Driver“ entnommen werden. Anfrage Byte 0x40 0x78 Bit-Nr. Soll-Zustand des Bits (0 oder 1) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x78 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 234: Nop (0Xf0)

    234 • Anhang Kommandos für Fahrbetrieb 4.3.4.4.2 NOP (0xF0) Keine Funktion. Anfrage Byte 0x40 0xF0 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF0 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 235: Prog_Stop (0Xf1)

    Endstufe, beendet die Tabellenabarbeitung. Anfrage Byte 0x40 0xF1 Fehlermeldung Reserviert Reserviert Fehler- Keine Fehlermeldung meldung 1 ... 8: Fehlermeldung ERROR_TBL_PROGRAM_STOP1 ... 8 9 ... 255 Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF1 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 236: Prog_End (0X00 Oder 0Xff)

    Tabelle). Setzt die Geschwindigkeit zu Null, deaktiviert die Endstufe, beendet die Tabellenabarbeitung und meldet einen Fehler ERR_PROG_END. Anfrage Byte 0x40 0x00 oder 0xFF Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x00 oder 0xFF Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 237: Goto (0Xf5)

    4.3.4.4.5 GOTO (0xF5) Setzt die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fort. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF5 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF5 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 238: Goto_If (0Xf6)

    Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF6 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF6 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 239: Goto_If_Not (0Xf7)

    Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF7 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF7 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 240: Goto_Label (0Xf8)

    240 • Anhang Kommandos für Fahrbetrieb 4.3.4.4.8 GOTO_LABEL (0xF8) Setzt die Tabelleabarbeitung beim adressierten Eintrag fort. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xF8 Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF8 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 241: Goto_Label_If (0Xf9)

    Wenn ein Bit gesetzt ist, wird die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xF9 Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF9 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 242: Goto_Label_If_Not (0Xfa)

    Wenn ein Bit nicht gesetzt ist, wird die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xFA Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xFA Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 243: Label (0Xfb)

    Definiert ein Label als Sprungziel für eine GOTO-Anweisung, keine weitere Funktion. Werden mehrere gleiche Labelnummern definiert, ist die an der niedrigsten Tabellenadresse gültig. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xFB Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xFB Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 244: Fehler-Blinkcodes

    Routine verzweigt, in welcher ausschließlich der Fehlercode mit der LED A gemeldet wird. Diese Fehler erfordern einen Reset der Klemme durch Aus- und Wiedereinschalten der Klemme. Ein Fehler wird mit dem Statusbit Error angezeigt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 245: Warncodes 5111 Bis 5999

    116, Bit 0) eingestellt. Das Bit hat folgende Bedeutung: Warnungen werden nicht über Statusbyte S0, Bit 6 (ERR) gemeldet. Warnungen werden über Statusbyte S0, Bit 6 (ERR) gemeldet. Die Bedeutung der einzelnen Fehlernummern ist in der folgenden Tabelle abgelegt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 246: Übersicht Der Fehler-Blinkcodes

    Positionssollwert absolute Positionsvorgabe außerhalb des Bereichs im Bereich von der Rundachse 0 … RotaryShaftRange liegen!  Positionsvorgabe und Parametrierung der Rundachse überprüfen. 1124 CI_POS_TABLE Ungültige Tabelle Parameter 2 eines Befehls ausgewählt beim "MOVE_L" überprüfen. Positionieren auf Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 247 Passwort der Stromregelung Stromreglerparametern überprüfen. überein. 1216 CTRLOUTP_F_DIV Konfiguration: Konfiguration: Parameter Frequenzvorteiler für Frequenzvorteiler fehlerhaft überprüfen. 1217 CTRLOUT_ Stromvorgabe fehlerhaft Parametrierung der CURRENT_FACTOR (größer als 150 %) Stromvorgabe fehlerhaft, Konfiguration überprüfen, evtl. Fahrprogramm oder Mailboxbefehle überprüfen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 248 Für den Parameter muss die SETPOSITION Rundachse wurde das Bedingung Drive_Range_Neg  Kommando SET_POSITION mit Sollwert Position  einer Position außerhalb Drive_Range_Pos erfüllt der Rundachse benutzt. sein. 1311 TBL_PROGRAM_ Fahrprogramm beendet Abbruchbedingung des STOP1 mit Fehlermeldung 1 Fahrprogramms überprüfen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 249 Betriebsart aktiv ist. 1352 OPC_TBL_START Fahrprogramm kann Fahrprogramm kann nicht nicht gestartet werden gestartet werden (nicht (nicht vorhanden). vorhanden). 1353 INV_CONTR_IN_ Betriebsart in der Aktivierung der PULSE_MODE angewählten Betriebsarten und Applikation nicht Konfiguration Mode 1 vorhanden überprüfen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 250: Anhang

    Parameter vom CURRENT_SET nicht ausgeführt werden Fahrkommando SET_CURRENT überprüfen 1413 PARTMODL_ Zeitbegrenzung für Der Antrieb wurde zu lange CURRENT_TIME Überstrom erreicht mit einem Strom > 150 % betrieben. Fahrprofil und Stromvorgabe überprüfen. 1414 PARTMODL_ intern intern FIFONOTREADY WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 251 PROT_TEST_MODE Sonderfunktion Die Klemme wurde über Integrationstest aktiv Register32 in den Testmode geschaltet. 1435 PROT_CURR Stromsollwert außerhalb Fahrbefehle TORQ oder des zul. Bereichs TORQ_IMM wurde mit unzulässigem Stromsollwert aufgerufen. 1451 REF_SWITCH_NOT_ Referenzkontakt nicht Referenzschalter FOUND gefunden überprüfen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 252 Einheit in interne Einheit: Bereichsüberschreitung 1514 UNITS_SPEED_ Konvertierung der Konfiguration: USER_RESULT Geschwindigkeit von Einheitenkonvertierung interner Einheit in überprüfen anwenderspezifische Einheit: Bereichsüberschreitung 1515 UNITS_ACC_INT_ Konvertierung der Konfiguration: RESULT Beschleunigung von Einheitenkonvertierung anwenderspezifischer überprüfen Einheit in interne Einheit: Bereichsüberschreitung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 253 Bewegungsrechner eine Teilbewegung ermittelt, die den internen Zahlenbereich der Beschleunigung überschreitet 1557 MCALC_PARA Der Bewegungsrechner Sämtliche Parameter hat fehlerhafte überprüfen: Parameter erhalten Beschleunigungsfaktor, Fahrgeschwindigkeit, Rampenzeit, Rampenweg, Rampenart, Startposition, Zielposition 1561 MCALC_TIME1 interne Parametrierung prüfen. * Bereichsüberschreitung der Fahrzeit WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 254 Lösung 1573 MCALC_MOVE3 intern: Parametrierung prüfen .* Bewegungsrechner findet keine Lösung 1574 MCALC_CURR Stromsollwert außerhalb Vorgabewert verkleinern des zul. Bereichs 1611 ERR_ILLEGAL_ Illegaler Fehlercode soll intern ERRORCODE gemeldet werden 1715 SPI_TELEGRAM3_ Timeout bei intern FAIL Datenübertragen (750-673) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 255 Motorvollschritte darf nicht parametriert 0 sein und muss durch vier teilbar sein. 1823 TMS_ Unzulässige Torzeit für Parameter 428 ist fehlerhaft SPEEDMEASURETI absolute konfiguriert. Drehzahlmessung 1824 TMS_ Unzulässige Timeoutzeit Parameter 432 ist fehlerhaft SPEEDMEASURETI für absolute konfiguriert. MEOUTA Drehzahlmessung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 256 Motorleitung A detektiert 1889 TMS_BRIDGE_B_ keine Last an Motoranschluss überprüfen. Motorleitung B detektiert 1891 TMS_TRACKING_V Schleppfehler Schleppfehler Geschwindigkeit Geschwindigkeit überprüfen. 1892 TMS_TRACKING_S Schleppfehler Position Schleppfehler Position überprüfen. 1893 TMS_TEMP_HIGH Endstufentemperatur Lastspiel mindern. höher als max. zul. Temperatur WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 257 MCALC_INTERN3 intern: unbekanntes intern Beschleunigungsprofil 2836 MCALC_INTERN4 MCALC_INTERN3 intern 2837 MCALC_INTERN5 MCALC_INTERN3 intern 2838 MCALC_INTERN6 MCALC_INTERN3 intern 2839 MCALC_INTERN7 MCALC_INTERN3 intern 2841 MCALC_INTERN8 MCALC_INTERN3 intern 2842 MCALC_INTERN9 MCALC_INTERN3 intern 2843 MCALC_INTERN10 MCALC_INTERN3 intern 2844 MCALC_INTERN11 MCALC_INTERN3 intern WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 258 Neustart des TMS 24 V-Steuerspannung detektiert prüfen. 2913 SPI_TMS_ TMS: falscher intern PARAMINDEX Parameterindex bei SPI- Übertragung 2914 SPI_TMS_ TMS: Timeout SPI- intern TOGGLETIMEOUT Übertragung 2915 SPI_TMS_ TMS: falscher Drehsinn Motorleitungen oder SENSORDIRECTION von Motor oder Geber Drehgeberanschluss umklemmen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 259 3142 SYS_PLL_NOT_ intern intern LOCKED 3143 SYS_ADC_ intern intern TIMEOUT 3144 SYSTEMEXIT intern intern 3155 ERR_ILLEGAL_ Illegaler Fehlercode soll intern ERRORCODE gemeldet werden 3166 OPC_ intern intern MULTIMODE_1 3167 OPC_ intern intern MULTIMODE_2 3168 OPC_WHOOPS1 intern intern WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 260 TEST_CPLD_ Selbsttest: CPLD intern FAILURE fehlerhaft 3275 TEST_INVALID_ Selbsttest: unbekannte intern MODULE Hardware 3276 GENERIC_TEST Selbsttest: falsche intern Hardware 3277 TEST_ENDOF_ Selbsttest beendet intern FUNCTION_TEST Nach einem Selbsttest ist ein Reset notwendig. 3811 TMS_SWITCH_ intern intern ALIGN WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 261 * Parametrierung der Bewegung überprüfen. Dieser Fehler tritt auf bei unrealistischen Vorgaben von Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Positionen. Es gibt keine numerische Lösung für das gewünschte Fahrprofil. Die Werte der Parameter so lange iterativ verringern bis keine Fehlermeldung ausgegeben wird. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 262: Bitfeld Für I/O-Driver

     Die Verweise sind in der Konfigurationstabelle hinterlegt. Die Namen der Tabelleneinträge korrespondieren mit der Bittabelle. Dem Bezeichner wird der Prefix Ptr_ vorangestellt.  In der Spalte „Ziel/Quelle“ ist die Standard Verlinkung zwischen Quelle und Ziel eingetragen. Dies entspricht dem WAGO Auslieferungszustand (FACTORY_DEFAULT_1). Bitnummer Default...
  • Seite 263 Der Referenzpunkt wurde erfolgreich angefahren und gesetzt. JogMode: In dieser Betriebsart wird das Bit nicht benutzt und bleibt auf 0. In dieser Betriebsart wird das Bit nicht benutzt und bleibt auf 0. Mailboxbetrieb: Abhängig vom Mailboxkommando. Abhängig vom Mailboxkommando. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 264 Der Antrieb hat nicht seine Sollgeschwindigkeit erreicht. Der Antrieb hat seine Sollgeschwindigkeit erreicht. Direction 0x0C KBUS_ST2_4 0x8C Drehrichtung, ist nur gültig wenn nicht StandStill auf 1 ist. Der Antrieb bewegt sich in negative Richtung. Der Antrieb bewegt sich in positive Richtung. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 265 Das Bit Stop1_N oder Stop2_N ist auf 0. LED G 0xD2 Außerdem steht der Motor ist auf 0 (StandStill ist auf 1). Ein Start über Start ist nicht möglich. Die Bits Stop1_N und Stop2_N sind beide auf 1, oder der Antrieb bremst. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 266 Einrichtgeschwindigkeit per Hand gefahren werden. Die Steuerung geschieht über Input3 (Jog_Pos) und Input4 (Jog_Neg) Fahrbefehle über Mailbox Bei dieser Betriebsart werden alle Fahrbefehle direkt über die Mailbox vorgegeben. Break 0x18 Bremse Der Antrieb wird gebremst. Die Bremse ist gelüftet. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 267 Internes Signal: Zustand des Drehgebers, Spur A. Encoder_B 0x27 LED_F 0xD5 Internes Signal: Zustand des Drehgebers, Spur B. Err_Range_ 0x28 Fahrbereichsüberschreitung bei Fahrt in negative Richtung. Die untere Grenze des Fahrbereiches ist nicht verletzt. Die untere Grenze des Fahrbereiches ist verletzt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 268 0x94 Eingang 5 LimitSwitch_P 0xC0 Input6 0x35 KBUS_ST3_5 0x95 Eingang 6 LimitSwitch_N 0xC1 Input7 0x36 Eingang 7 Input8 0x37 Eingang 8 CAM1 0x38 Nockenwelle 1 CAM2 0x39 Nockenwelle 2 CAM3 0x3A Nockenwelle 3 CAM4 0x3B Nockenwelle 4 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 269 Klemmenbus-Steuerbyte 2 Bit 6 CTRL2_6 KBUS_ 0x4F Error_Quit 0xBF Klemmenbus-Steuerbyte 2 Bit 7 CTRL2_7 KBUS_ 0x50 Set_Actual_Po 0xC8 Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 0 CTRL3_0 KBUS_ 0x51 Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 1 CTRL3_1 KBUS_ 0x52 Direction_Pos 0xBA Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 2 CTRL3_2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 270 CTRL3_6 KBUS_ 0x57 Reset_Quit 0xB9 Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 7 CTRL3_7 0x58 0x59 0x5A 0x5B 0x5C 0x5D 0x5E 0x5F 0x60 0x61 0x62 0x63 0x64 0x65 0x66 0x67 0x68 0x69 0x6A 0x6B 0x6C 0x6D 0x6E 0x6F 0x70 0x71 0x72 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 271 Klemmenbus-Statusbyte 2 Bit 1 ST2_1 Busy KBUS_ 0x8A DST/ StandStill 0x0A Klemmenbus-Statusbyte 2 Bit 2 ST2_2 StandStill KBUS_ 0x8B DST/ On_Speed 0x0B Klemmenbus-Statusbyte 2 Bit 3 ST2_3 On_Speed KBUS_ 0x8C DST/ Direction 0x0C Klemmenbus-Statusbyte 2 Bit 4 ST2_4 Direction WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 272 Anwender-Bit, z.B. für Fahrprogramm UserBit_6 0x9E MZERO 0x02 Anwender-Bit, z.B. für Fahrprogramm UserBit_7 0x9F MZERO 0x02 Anwender-Bit, z.B. für Fahrprogramm OUT1 0xA0 DST/ On_Target 0x08 Ausgang 1 OUT2 0xA1 DST/ Error 0x0F Ausgang 2 0xA2 0xA3 0xA4 0xA5 0xA6 0xA7 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 273 Stop1_N und Stop2_N berücksichtigt. Der Motor ist bestromt, aber er steht still. Wenn der Motor sich noch dreht, wird er mit der STOP-Beschleunigung in den Stillstand gefahren. Der Motor kann nicht gestartet werden. Der Antrieb darf gestartet werden. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 274 Die Ein- und Ausgange können frei umkonfiguriert werden. Es wird eine Fehlermeldung generiert Mailboxbetrieb Keine Auswirkung. in dieser Betriebsart. Die Kommandierung erfolgt über die Mailbox. Wenn das Bit trotzdem gesetzt wird, erfolgt keine Quittierung und keine Fehlermeldung. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 275 Auswirkung auf die interne Verarbeitung. Die Endstufe wird erst dann freigegeben, wenn Enable gesetzt ist und alle weiteren Freigabebedingungen erfüllt sind. Das Bit ist defaultmäßig auf ONE gelinkt. Die Endstufe ist gesperrt. Die Endstufe kann freigegeben werden. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 276 01 Flanke gespeichertem Sollwert gearbeitet werden. Wenn die Ausgangsdrehzahl Null ist, wird mit diesem gespeichertem Sollwert ein Bewegungsablauf im voraus berechnet, der mit Start dann mit nur minimaler Verzögerung gestartet werden kann. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 277 Der Motor ist bestromt, aber er steht still. Wenn der Motor sich noch dreht, wird er mit der STOP-Beschleunigung in den Stillstand gefahren. Der Motor kann nicht gestartet werden. Der Antrieb darf gestartet werden. Brake_ 0xC3 DST/ MZERO 0x02 Manuelles Ansteuern der Bremse Manual WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 278 Fmax = 500 kHz (*) Wenn in für den Parameter Freq_Div im Konfigurationsdatensatz der Wert Null vorgegeben wurde, wird bei Freq_Range_Sel_0 = 0 und Freq_Range_Sel_1 = 0 der Vorteiler auf Freq_Prescaler = 200 (Fmax = 10 kHz) eingestellt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 279 Betriebsart entsprechend angewählt wurde, der Antrieb über diese Bits gesteuert. Der Antrieb soll nicht in positive Richtung fahren. Der Antrieb soll in positive Richtung fahren. Ist gleichzeitig das Bit Jog_Neg gesetzt, wird der Antrieb ausgeschaltet. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 280 ZERO 0x00 Das Setzen des Bits generiert eine Fehlermeldung 1358. Das Bit kann genutzt werden, um mit einem beliebigen anderen Bit durch entsprechende Verlinkung eine Fehlermeldung auszulösen. Alternativ kann dies Bit auch von einem Fahrprogramm gesetzt werden. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 281 0xDF DST/ MONE 0x03 Aktivierung des Trace. Armed 0xE0 0xE1 0xE2 0xE3 0xE4 0xE5 0xE6 0xE7 0xE8 0xE9 0xEA 0xEB 0xEC 0xED 0xEE 0xEF 0xF0 0xF1 0xF2 0xF3 0xF4 0xF5 0xF6 0xF7 0xF8 0xF9 0xFA 0xFB 0xFC WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 282 282 • Anhang Bitfeld für I/O-Driver Bitnummer Default Bezeichnung Beschreibung Ziel/Quelle Bitnr. 0xFD 0xFE 0xFF WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 283: Konfigurationsvariablen

    Motornennstrom "Current". Bei einem Wert von "0" wird die Modulation gesperrt. Current_Ratio_ 0x12 UINT8 0 ... 150 Stromfaktor bei Rampenfahrt in [%] RampDown bezogen auf Motornennstrom "Current". Bei einem Wert von "0" wird die Modulation gesperrt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 284 1 als Wert angenommen. Acceleration_ 0x2E INT16 30000 0 ... 32767 Default Beschleunigung für STOP- Stop_Fast Betrieb. Wenn der Parameter 0 ist, wird die aktuelle Beschleunigung verwendet. Acceleration_ 0x30 INT16 1000 0 ... 32767 Default Beschleunigung für RampUp Beschleunigungsphase WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 285 0 ... Default Verzögerungzeit oder RampDown_ 16777216 Verzögerungweg Param Default Wert für Acc_ ParamDown für Verzögerung keine Verzögerungsmodifikation: Zeitkonstante für Verzögerungsanstieg bei lin. oder sin^2. Modifikation konstante Verzögerungszeit: Verzögerungszeit Modifikation konstanter Verzögerungsweg: Verzögerungsweg Parameter 1-3: Wert 1..16777215 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 286 Beschleunigung linearer Beschleunigungsanstieg, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Beschleunigung, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Reserviert Bit 6 ... 7: DecParam (Verzögerungsparameter) keine Modifikation Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungszeit interpretiert Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungsweg interpretiert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 287 Nockenwelle Kanal 9 Pulsbreite in Pulsewidth 8388607 Wegincrementen Braketime_Turn_ 0x64 UINT32 0 0 ... Einschaltzeit der Bremse in [ms] 8388607 Braketime_Turn_ 0x68 UINT32 0 0 ... Ausschaltzeit der Bremse in [ms] 8388607 Reference_Offset 108 0x6C UINT32 0 ±8388607 Position des Referenzschalters WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 288 Übertemperatur wird nicht als Fehler gemeldet Übertemperatur wird als Fehler gemeldet Bit 2: MotorOff: Fehlermeldung Motoranschluss Fehlerhafter Motoranschluss wird nicht als Fehler gemeldet Fehlerhafter Motoranschluss wird als Fehler gemeldet Bit 3 ... 7: Reserviert Reserved_114 0x72 INT16 Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 289 UINT8 0x16 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x86 ST1_6 Ptr_KBUS_ 0x87 UINT8 0x17 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x87 ST1_7 Ptr_KBUS_ 0x88 UINT8 0x08 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x88 ST2_0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 290 Anwender-Bits z.B. für Fahrprogramm Ptr_OUT1 0xA0 UINT8 0x08 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA0 Ptr_OUT2 0xA1 UINT8 0x0F 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA1 Reserved_162 0xA2 UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 291 0xBE UINT8 0x02 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xBE Active Ptr_Error_Quit 0xBF UINT8 0x4F 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xBF Ptr_ 0xC0 UINT8 0x34 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xC0 LimitSwitch_ WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 292 Reserved_220 0xDC UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDC Reserved_221 0xDD UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDD Ptr_Trace_ 0xDE UINT8 0x09 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDE Trigger WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 293 0xF8 UINT32 0 Filter6_Time 0xFC UINT32 0 Filter7_Time 0x100 UINT32 0 Filter8_Time 0x104 UINT32 0 TraceVar1 0x108 UINT32 1 0 ... Variablenummer 1 für Tracespeicher 16777215 TraceVar2 0x10C UINT32 2 0 ... Variablenummer 2 für Tracespeicher 16777215 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 294 0 ... Zykluszeit für die Aufzeichnung der in Time 16777215 TraceVar1/2 angegebenen Variablen in [ms] IdentNumber 0x114 UINT32 750672 0 .. WAGO 8 digits Ident Number 99999999 (numerical value) Reserved_280 0x118 UINT32 0 0 ... Reserviert 16777215 Reserved_284 0x11C UINT32 0 0 ...
  • Seite 295 Max. Zeit vom Nullzustand in [us * 4], anschließend erzwungene Bandumschaltung Current_Pass2 0x18A UINT16 0xC0F0 1 ... 65535 Passwort für Stromreglerparameter. Password = Currrent_Ctrl_Hysteresis XOR Currrent_Ctrl_TZMin XOR Currrent_Ctrl_TZMax XOR Current_Ctrl_Type XOR 0xC0DE. Wenn das Password falsch ist, wird die Fehlermeldung CONFIG_WRONGPASSWORD (1162) erzeugt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 296 0x1A6 UINT16 0 0 ... 65535 Reserviert Reserved_424 0x1A8 UINT16 0 0 ... 65535 Reserviert Encoder_IndexM 0x1AA UINT16 20 0 ... 65535 Parameter hat keine Bedeutung easureJitterRange SpeedMeasureTi 0x1AC UINT32 100 0 ... 65535 Parameter hat keine Bedeutung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 297 0 ... 0xFFFF Parameter hat keine Bedeutung TrackingError_R 0x1E2 UINT16 100 0 ... 0x7FFF Parameter hat keine Bedeutung ange_Speed TrackingError_R 0x1E4 UINT32 100 0 ... Parameter hat keine Bedeutung ange_Position 0xffffffff TrackingError_D 0x1E8 UINT32 100 0 ... Parameter hat keine Bedeutung elay 0xffffffff WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 298 Positionsregler (intern mit Faktor 16 multipliziert) Reserved_496 0x1F0 UINT32 0 0 ... Reserviert 16777215 Reserved_500 0x1F4 UINT32 0 0 ... Reserviert 16777215 Reserved_504 0x1F8 UINT32 0 0 ... Reserviert 16777215 Reserved_508 0x1FC UINT32 0 0 ... Reserviert 16777215 ab Version v3504 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 299: Interne Zustandsvariablen

    0 ... 255 erreicht ist, wird die Fehlermeldung PARTMODL_CURRENT_TIME gemeldet 0x16 0x18 Sollposition des Weggenerators 0x19 Sollgeschwindigkeit des Weggenerators 0x1E letzte Zielposition/Zielgeschwindigkeit 0x1F aktueller Beschleunigungs-Faktor 0x20 Positionsfehler 0x25 0x26 0x27 0x28 aktuelles Fahrkommando intern 0x29 Fahrprogramm Befehlszähler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 300 0x62 Zustandsvariable Filter8 0x63 1024 0x400 Zeit seit Programmstart TMS [ms] 1025 0x401 Aktuelle Position (Messwert) [user unit] 1026 0x402 Aktuelle Ausgangsfrequenz [user unit] 1027 0x403 Inhalt der schnellen Zustandsvariablen 1028 0x404 Zustand Signalverarbeitung Regler 1029 0x405 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 301 SpeedMeasureTimeOutA 1051 0x41B Absolute Position, Drehgeberinkremente 1052 0x41C mechanischer Drehwinkel des Motors, 0 ... Drehgeberinkremente EncoderResolution 1053 0x41D elektrischer Winkel der Kommutierung 0 ... 0xFFFF = 0 ... 360° 1057 0x421 Stromsollwert [%*0.1] 1058 0x422 1052 0x426 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 302 302 • Anhang Interne Zustandsvariablen Index Variable Wert 1059 0x42D Drehzahlfehler 1060 0x42E Positionsfehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 303 • 303 Anhang Interne Zustandsvariablen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 304 WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Postfach 2880 • D-32385 Minden Hansastraße 27 • D-32423 Minden Telefon: 05 71/8 87 – 0 Telefax: 05 71/8 87 – 1 69 E-Mail: info@wago.com Internet: http://www.wago.com...

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