Technische Alternative RSM610 Programmierung Seite 117

PID-Regelung
P-I-D-Werte
Der Proportionalteil P stellt die Verstärkung der Abweichung zwischen Soll- und Istwert dar. Die
Stellgröße wird pro X * 0,1 K Abweichung vom Sollwert um eine Stufe geändert. Eine große Zahl
führt zu einem stabileren System und zu mehr Regelabweichung.
Wenn Soll- und Istwert übereinstimmen, so wird als Stellgröße der Mittelwert zwischen minima-
ler und maximaler Stellgröße ausgegeben.
Beispiel: minimale Stellgröße 30, maximale Stellgröße 100, Sollwert = Istwert -> Stellgröße = 65
Der Integralteil I stellt die Stellgröße in Abhängigkeit von der aus dem Proportionalteil verbliebe-
nen Abweichung periodisch nach. Pro 1 K Abweichung vom Sollwert ändert sich die Stellgröße alle
X Sekunden um eine Stufe. Eine große Zahl ergibt ein stabileres System, aber es wird langsamer
an den Sollwert angeglichen.
Der Differenzialteil D führt zu einer kurzfristigen „Überreaktion" je schneller eine Abweichung zwi-
schen Soll- und Istwert auftritt, um schnellstmöglich einen Ausgleich zu erreichen. Weicht der Ist-
vom Sollwert mit einer Geschwindigkeit von X * 0,1 K pro Sekunde ab, wird die Stellgröße um eine
Stufe geändert. Hohe Werte ergeben ein stabileres System, aber es wird langsamer an den Soll-
wert angeglichen.
Mit Hilfe des Parameters Zykluszeit kann verändert werden, wie frequent die Funktion berechnet
wird. Eine längere Zykluszeit ergibt bedeutet, dass die Funktion in längeren Zeitabständen berech-
net wird.
Pumpenstillstand
Bei zu geringer Stellgröße können z.B. Rückschlagklappen einen Pumpenstillstand verursachen.
Mitunter kann das erwünscht sein, weshalb als Untergrenze auch die Stufe 0 zugelassen ist.
Um die Minimalstellgröße festzulegen, steigert man im Handbetrieb langsam die Drehzahlstufe
und beobachtet die Pumpe. Die Stellgröße, bei der die Pumpe losläuft, erhöht man zur Sicherheit
um einige Stufen und übernimmt diesen Wert als minimale Stellgröße.
Bei Ansteuerung von regelbaren Hocheffizienzpumpen sind die Anleitungen der Pumpenherstel-
ler bezüglich Mindeststellgröße und Regelcharakteristik (normal/invers) zu beachten.
Beispiel: Charakteristik einer Hocheffizienzpumpe mit inverser PWM-Regelung (Heizungsmodus)
(Quelle: WILO)
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