Inhaltsverzeichnis
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6.4
Profile MDP 742 oder DS 402
Die EL72x1-0010 unterstützt die Antriebsprofile MDP 742 und DS 402. Die Profile definieren die Darstellung
der Parameter der EtherCAT-Klemme und den Index unter dem die jeweiligen Parameter im
Objektverzeichnis angeordnet sind.
Beide Profile beinhalten die gleichen Parameter, sie unterscheiden sich nur in den festgeschriebenen
Bezeichnungen und dem Index der Parameter. Das MDP 742 Profil (Modular Device Profile) hat die für
Beckhoff EtherCAT-Klemmen übliche Aufteilung der CoE-Objekte. Das DS402 Antriebsprofil ist in der
IEC61800-7-200 spezifiziert (CiA402) und nutzt eine andere Aufteilung der Objektverzeichnisstruktur
Die Drive State Machine der EL72x1-0010 basiert in beiden Profilen auf der CiA402 State Machine [} 110],
somit ist das funktionale Verhalten identisch.
Ab Werk wird die EL72x1-0010 mit dem Profil MDP 742 ausgeliefert.
Profil wechseln
In Falle des Profilwechsels muss ein EEPROM Update [} 194] durchgeführt werden und die zugehörige ESI
Beschreibung [} 194] kann auf die Klemme geladen werden.
Es ist zu beachten, dass die CoE-Objektbeschreibung und die Prozessdaten für beide Profile unterschiedlich
sind. Es müssen jeweils die zu dem eingestellten Profil passenden Motor XML Files hinzugezogen werden.
6.5
Prozessdaten MDP742
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• Sync Manger [} 139]
• PDO-Zuordnung [} 141]
• Predefined PDO Assignment [} 142]
Sync Manager (SM)
Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten"
verändert werden (siehe folgende Abb.).
EL72x1-0010
Version: 2.0
Inbetriebnahme
139
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Kapitel
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