Verhalten Bei Manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion); Berechnung Der Physikalischen Absolut-Position - Halstrup-Walcher PSD4 Serie Busbeschreibung

Funktionsweisen
4.6

Verhalten bei manuellem Verdrehen (Nachregelfunktion)

Wenn das PSD4xx im Stillstand nach einer korrekt beendeten Positionierfahrt entgegen der
Schleifenrichtung verdreht wird und das Freigabebit (Bit 4 im Steuerwort) sowie das Nachregelbit
(Bit 10) aktiviert sind, versucht das PSD4xx den zuvor gesendeten Sollwert wieder anzufahren
(Nachregeln).
Hinweis: Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein Nachregeln, es wird nur Bit 11
im Statuswort („Manuelles Verdrehen") gesetzt und Bit 0 („Sollposition ist erreicht")
zurückgesetzt. Wenn die Schleifenlänge (SDO #201F) auf 0 gesetzt ist, regelt der Antrieb
in beiden Richtungen nach.
Hinweis: Falls der Antrieb im Stillstand kontinuierlich seine Position verliert, startet der
Versuch, nachzuregeln genau dann, wenn die Istposition das Positionierfenster gerade
verlässt (vorausgesetzt, dass alle oben genannten Bedingungen erfüllt sind). Zu diesem
Zeitpunkt muss die Motorspannung im zulässigen Bereich liegen (d. h. Bit 4 im Statuswort
gesetzt).
Bei unzulässiger Motorspannung startet kein Nachregeln, stattdessen werden Bit 10
(„Positionierfehler") und 13 („Motor-Spannung hatte gefehlt") aktiv.
Wenn die Motorspannung erst nach dem Verlassen des Positionierfensters wieder in den
zulässigen Bereich eintritt, startet kein erneuter Nachregelversuch. Dies verhindert eine
Situation, in der plötzlich ein Antrieb eine Bewegung startet, wenn die Motorspannung
eingeschaltet wird.
Wird eine laufende Positionierung oder Handfahrt durch einen Stoppbefehl abgebrochen
(Freigabebit im Steuerwort auf 0), so regelt der Antrieb erst wieder nach, wenn ein neuer
Fahraufrag gesendet und korrekt beendet wird.
Durch Wegnahme des Freigabebits und/oder der Nachregelfunktion kann das Nachregeln
gänzlich unterbunden werden.
4.7

Berechnung der physikalischen Absolut-Position

Der Stellantrieb PSD4xx besitzt ein absolutes Messsystem mit einem Messbereich von
4.026 Umdrehungen. Dabei kann frei festgelegt werden in welche Drehrichtung welcher Teil
dieser 4.026 Umdrehungen verfahren werden soll.
Die Abbildung des gewünschten Fahrbereichs auf den physikalischen Fahrbereich „Mapping-
Ende" erfolgt über SDO #2028.
Hinweis: Die folgenden Ausführungen betreffen die Varianten ohne Vorsatzgetriebe. Bei
Varianten mit Vorsatzgetriebe verringern sich die angegebenen Zahlenwerte
entsprechend.
Im Auslieferungszustand ist der Antrieb auf Position 0, oberer Endschalter ist 805.200, unterer
Endschalter ist -805.200. Das ergibt einen Verfahrbereich von ± 2.013 Umdrehungen
(± 805.200 Schritte). Wenn der gewünschte Verfahrbereich ± 2.013 Umdrehungen nicht
überschreitet, braucht also im Auslieferungszustand keine der im folgenden beschriebenen
Maßnahmen ergriffen zu werden, um den Verfahrbereich einzustellen.
7100.006314_Busbeschreibung_PSD4xx_CA_L_DE 35 13.09.2022