Halstrup-Walcher PSD4 Serie Busbeschreibung Seite 31

Funktionsweisen
4 Funktionsweisen
4.1 Positionierfahrt starten
Zur Ansteuerung des Antriebs mit PDOs muss dieser zuerst in den CANopen-Zustand
„operational" geschaltet werden. Daraufhin wird eine Positionierfahrt folgendermaßen gestartet:
- Sollwert übertragen:
PDO mit Sollwert und Steuerwort = 0014h oder Sollwert auf SDO #2001 und
Steuerwort = 10h auf SDO #2024
 Antrieb fährt los
- Abbruch der Fahrt durch Wegnahme der Freigabe (PDO mit Steuerwort = 0000h
oder SDO #2024 mit Wert 0000h senden)
Hinweis: Soll während einer aktiven Positionierung ein neuer Sollwert gesetzt werden,
muss der Antrieb gestoppt werden (Rücksetzen des Freigabebits). Der neue Sollwert
kann im Stillstand des Antriebs eingestellt werden.
Hinweis: Wenn während einer aktiven Positionierung eine Handfahrt gewünscht wird,
muss der Antrieb gestoppt werden (Rücksetzen des Freigabebits). Die Handfahrt kann
gestartet werden, wenn der Antrieb stillsteht.
Folgende Reihenfolge ist ebenfalls möglich:
Ausgangssituation:
- Freigabe ist nicht gesetzt
- der Sollwert wurde bereits übertragen
(bei PDO-Übertragung war die Freigabe im Steuerwort noch nicht gesetzt).
Freigabe setzen: Antrieb
Hinweis: Positionierfahrten beinhalten ggf. eine „Schleifenfahrt", die bewirkt, dass das
Ziel aus einer definierten Richtung angefahren wird. Die Richtung und Länge der
Schleifenfahrt kann vor der Positionierung mit SDO #201F („Schleifenlänge") auf den
gewünschten Wert gesetzt werden. Mit SDO #201F kann die Schleifenfahrt auch
deaktiviert werden.
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fährt los
13.09.2022