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4.4.2 Lageregelung mit der TNC 124
Die TNC 124 arbeitet nach dem Prinzip der Regelung mit Schleppabstand.
Regelung mit Schleppabstand bedeutet, dass eine Differenz (Schleppabstand) zwischen der von der
NC vorgegebenen Soll-Position und der Ist-Position der Achsen vorhanden ist. Ohne diesen
Schleppabstand wäre eine Regelung nicht möglich.
Der Betrieb mit Schleppabstand lässt sich in folgendem Blockschaltbild für die Achse X vereinfacht
darstellen. Es stellt einen Ausschnitt aus dem vorseitig beschriebenen Kaskadenregler dar.
v
s=s
t
1 Aus dem im NC-Programm programmierten Vorschub berechnet sich die Steuerung unter
Berücksichtigung der Endposition und der eingegebenen Beschleunigung (MP1060.x) alle 6 ms
eine Geschwindigkeit. Die eingegebene Beschleunigung (MP1060.x) gilt für die ansteigende
und die abfallende Rampe.
2 Alle 6 ms wird aus der berechneten Geschwindigkeit ein Weg-Sollwert ermittelt.
+ v · Δt
s = s
o
3 Der Weg-Sollwert wird mit dem Positions-Istwert verglichen und der Schleppabstand s
ermittelt.
s
= x
- x
ax
soll
ist
4 Der Schleppabstand wird mit dem k
Sollwert (Analogspannung) zum Antriebsverstärker weitergegeben.
v
= k
s
v ·
x
ax
April 2007
X
+v·Δt
S
0
s
= Weg-Sollwert
s
= vorheriger Weg-Sollwert
o
v
= berechnete Geschwindigkeit
Δt = Zykluszeit (6 ms)
s
= Schleppabstand für X-Achse
ax
x
= Weg-Sollwert für X-Achse
soll
x
= Weg-Istwert für X-Achse
ist
-Faktor MP1810.x multipliziert und als Geschwindigkeits-
v
v
= Geschwindigkeits-Sollwert für X-Achse
x
TNC 124
V x
X
s
+
Soll
ax
-
4.4 Lageregelung der NC-Achsen
v
Soll
x
s ax
a
63
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