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Inbetriebnahme
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03.00 | ERM | Montage- und Betriebsanleitung | de | 0389540
Die Grenzwerte für die Beschleunigungen können in
Abhängigkeit des Trägheitsmomentes der Anbauten inklusive
der zu bewegenden Lasten den Diagrammen entnommen
werden, sofern das Drehmodul selbst nicht bewegt wird.
Wirken auf das Drehmodul zusätzlich äußere Beschleunigungen
(z.B. durch ein linear bewegtes Portal), sind diese bei der Wahl
der Grenzwerte gegebenenfalls ebenso zu berücksichtigen.
Die Drehgeschwindigkeit muss weiter begrenzt werden, sofern
die Belastung durch Zentrifugalkräfte schon bei niedrigeren
Drehzahlen zu groß werden kann.
• Zur Berechnung der Bewegungsparameter und -grenzwerte
kann der SCHUNK Vertrieb unterstützend hinzugezogen
werden.
• Darauf achten, dass die Grenzwerte für Motormoment und die
maximale Beschleunigung für alle möglichen Haltevorgänge
korrekt eingestellt werden, also sowohl für den Normalbetrieb
als auch für sämtliche durch Fehler ausgelöste Haltevorgänge.
Abhängig vom verwendeten Regler müssen dazu gegebenenfalls
mehrere Grenzwerte angepasst werden. Außerdem ist das
Verhalten des Reglers im Fehlerfall so einzustellen, dass immer
mit einer geeigneten Beschleunigung einer
Geschwindigkeitsrampe bis zum vollständigen Stopp des
Antriebs gefahren wird, bevor die Haltebremse aktiviert wird.
Die Haltebremse ist nicht für den Not-Halt geeignet. Je nach
wirksamem Bremsmoment der Haltebremse kann deren
missbräuchlicher Einsatz zu Beschädigungen des Drehmoduls
führen.
Sollte dennoch die Haltebremse in Bewegung betätigt worden
sein, ist danach sofort jede einzelne Halteposition auf
Veränderung zu prüfen und gegebenenfalls neu einzustellen.
Ebenso ist das Modul umgehend auf Beschädigungen zu prüfen
und gegebenenfalls zum Service SCHUNK einzusenden.
• Für den korrekten Betrieb des Drehmoduls und zur Erreichung
der optimalen Lebensdauer sind die Regelparameter anhand
der Zeitverläufe der Größen Lage, Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Antriebsmoment (bzw. Motorstrom)
korrekt einzustellen. Die optimalen Regelparameter sind von
den Trägheitsmomenten der Anbauten inklusive der Lasten
abhängig. Für den empfohlenen Regler in Verbindung mit dem
Motor MSK050B können die Regelparameter der Tabelle
entnommen werden. Die genannten Parameter dienen nur als
Basis für eine weitere Regelungsoptimierung bei der
Inbetriebnahme und gelten nur bei Betrieb in Verbindung mit
vertikaler Drehachse.
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Fehlerbehebung
