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1 Beschreibung
1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Zweck
Absolute Accuracy ist ein Kalibrierungskonzept für die verbesserte
TCP-Genauigkeit. Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten
Roboter kann mehrere Millimeter betragen, was an den mechanischen Toleranzen
und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Absolute Accuracy gleicht diese
Unterschiede aus.
Beispiele für eine dringend erforderliche Genauigkeit:
Die Option Absolute Accuracy ist in die Steuerungsalgorithmen integriert und
benötigt keine externe Ausrüstung oder Berechnung.
Enthaltene Komponenten
Jeder Absolute Accuracy-Roboter wird geliefert mit:
Ein Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung hat ein Schild mit diesen
Informationen am Manipulator.
Absolute Genauigkeit unterstützt stehend und hängend montierte Roboter. Die in
der seriellen Messplatine des Roboters gespeicherten Kompensationsparameter
unterscheiden sich abhängig davon welche Absolute Accuracy-Option gewählt
wird.
Wenn Absolute Accuracy verwendet wird
Absolute Accuracy funktioniert bei Roboterpositionen in kartesischen Koordinaten,
aber nicht bei den einzelnen Achsen. Deshalb sind auf Achsen basierende
Bewegungen (z. B. MoveAbsJ) nicht betroffen.
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•
Austauschbarkeit von Robotern
•
Offline-Programmierung mit keinem oder mit minimalem Aufwand
•
Online-Programmierung mit exakter Bewegung und Werkzeugumorientierung
•
Programmierung mit exakter Offset-Bewegung, z. B. im Verhältnis zum
Bilderkennungssystem oder zur Offset-Programmierung
•
Wiederverwendung von Programmen in mehreren Anwendungen
Hinweis
Die Leistungsdaten gelten für die entsprechende RobotWare-Version des
individuellen Roboters.
•
Kompensationsparameter, die auf der seriellen Messbaugruppe des Roboters
gespeichert sind
•
einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), dem Absolute
Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz.
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Produktspezifikation - IRB 4600
3HAC080366-003 Revision: C
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