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EtherCAT Schnittstelle
9.1
Allgemeines zu EtherCAT
EtherCAT ist ein von der Fa. Beckhoff initiierter, Ethernet-basierter Feldbus. Die EtherCAT
Technology Group (ETG) ist offizieller Normungspartner der IEC Arbeitsgruppen.
EtherCAT ist seit 2005 IEC Norm.
• IEC 61158: Protokolle und Dienste
• IEC 61784-2: Kommunikationsprofile für die spezifischen Geräteklassen
Sämtliche EtherCAT spezifischen Kommunikationsmechanismen sind in den genannten
Normen im Detail nachlesbar. Die Technische Beschreibung des AMS 338
der IEC Norm beschreiben, wenn es dem grundlegenden Verständnis dient.
9.2
EtherCAT Topologie
EtherCAT ermöglicht eine Vielzahl von Topologien wie Linie, Baum, Ring, Stern und deren
Kombinationen. Die von den Feldbussen her bekannte Bus- oder Linienstruktur ist damit
auch für EtherCAT verfügbar.
Telegramme werden auf einem Leitungspaar in der "Processing Direction" in Richtung vom
Master zum Slave versendet. Die Frames werden vom EtherCAT-Gerät nur in dieser Rich-
tung bearbeitet und zum nachfolgenden Gerät weitergeleitet, bis das Telegramm alle Geräte
durchlaufen hat. Das letzte Gerät sendet das Telegramm auf dem zweiten Leitungspaar im
Kabel in "Forward Direction" zurück zum Master. Dabei bildet EtherCAT immer eine logische
Ringstruktur unabhängig von der installierten Topologie.
Aus Ethernet Sicht ist ein EtherCAT Bussegment nichts anderes als ein einzelner großer
Ethernet Teilnehmer der Ethernet Telegramme empfängt und sendet. Innerhalb des "Teil-
nehmers" befindet sich aber nicht ein einzelner Ethernet Controller sondern eine Vielzahl von
EtherCAT-Slaves.
Bild 9.1:
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Topologiebeispiel
i
AMS 338
EtherCAT Schnittstelle
i
wird dann Teile
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