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EtherCAT Schnittstelle
9.7
CANopen over EtherCAT
EtherCAT stellt die unten beschriebenen Kommunikationsmechanismen zur Verfügung,
wobei die SDO Zugriffe auf das Online Dictionary über CoE (CANopen over EtherCAT) Mail-
boxdienste erfolgen. PDO-Dienste über CoE-Mailboxen werden nicht unterstützt.
• Objektverzeichnis
• PDO, Prozess-Daten-Objekt
• SDO, Service-Daten-Objekt
• NMT, Networkmanagement
Master und Slave müssen sich im selben EtherCAT-Netzwerk befinden.
9.7.1
Geräteprofile
Das Geräteprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten des
i
AMS 338
. Bei EtherCAT verzichtet man darauf, eigene Geräteprofile für Geräteklassen fest-
zulegen. Stattdessen werden einfache Schnittstellen für bestehende Geräteprofile bereitge-
stellt.
Das AMS 338
DS406.
9.7.2
Gerätebeschreibungsdatei
Für den Anwender ist das Objektverzeichnis des AMS 338
(EtherCAT Slave Information) gespeichert.
In der ESI Datei sind alle Objekte mit Index, Subindex, Name, Datentyp, Defaultwert, Minima
und Maxima und Zugriffsmöglichkeiten gespeichert.
Mit der ESI Datei wird die komplette Funktionalität des AMS 338
Die ESI Datei hat die Bezeichnung AMS 338
www.leuze.com zum Download bereitgestellt.
Vendor ID für den AMS 338
Die Vendor ID der Fa. Leuze für den AMS 338
58
i
unterstützt das von CANopen her bekannte "Device Profile for Encoder"
i
i
.xml und ist auf der Leuze homepage
i
lautet 121
i
AMS 338
i
in einer sogenannten ESI Datei
i
beschrieben.
= 289
h
d
Leuze electronic GmbH + Co. KG
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