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9.7.5
Prozessdatenobjekte
Das AMS 338
beschreiben, welche Objekte in das PDO gemappt (eingebunden) sind.
Objekt 1A00
Übertragung von Position und Status.
Index
Sub-
index
(hex)
(hex)
1A00
01
02
Datenstruktur TPDO1 zur Übertragung der Positionswerte und des Positionsstatus
Byte
0
1
2
3
MSB
4
5
6
7
Objekt 1A02
Übertragung von Geschwindigkeit und Status.
Index
Sub-
index
(hex)
(hex)
1A02
01
02
Leuze electronic GmbH + Co. KG
i
stellt zwei Prozessdatenobjekte (PDOs) zur Verfügung. Die PDOs
TPDO1
h
Name
Datentyp
Positions-
u 32
wert
Status
Positions-
u 32
wert
7
6
5
TPDO3
h
Name
Datentyp
Geschwin-
digkeits-
int 32
wert
Status
Geschwin-
u 16
digkeits-
wert
Zugriff
Minimal
ro
--
ro
--
Bit
4
3
2
Zugriff
Minimal
ro
--
ro
--
i
AMS 338
EtherCAT Schnittstelle
Wertebereich
Maximal
Default
--
6004 00 20
--
2060 01 20
Bemerkung
1
0
LSB
Positionswerte
s. Objektbeschreibung 6004
Status
s. Objektbeschreibung 2060
Subindex 01
Wertebereich
Maximal
Default
--
2020 04 20
--
2026 00 10
Bemerkung
Positionswert
aus Objekt 6004
Status aus
Objekt 2060
h
.
h
Bemerkung
Geschwindig-
keitswert aus
Objekt 2020
Subindex 04
Status aus
Objekt 2026
61
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