IFM Electronic CR2052 Programmierhandbuch Seite 68

ifm ProgHB ioControl CR2052 V03.04.00
ifm-Funktionselemente
Baustein
CANOPEN_GETERRORREGISTER
CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST
CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV
CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE
CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG
CANOPEN_GETSTATE (→ S. 103)
CANOPEN_GETSYNCSTATE (→ S. 131)
CANOPEN_NMTSERVICES (→ S. 109)
CANOPEN_READOBJECTDICT
CANOPEN_SDOREAD (→ S. 117)
CANOPEN_SDOREADBLOCK
CANOPEN_SDOREADMULTI (→ S. 122)
CANOPEN_SDOWRITE (→ S. 124)
CANOPEN_SDOWRITEBLOCK
CANOPEN_SDOWRITEMULTI (→ S. 128)
CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE
CANOPEN_SETSTATE (→ S. 105)
CANOPEN_SETSYNCSTATE (→ S. 133)
CANOPEN_WRITEOBJECTDICT
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Kurzbeschreibung
(→ S. 142) = Get CANopen Error-Register
liest die Fehler-Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus
Die Register können durch Setzen der entsprechenden Eingänge zurückgesetzt werden.
(→ S. 135) = Get CANopen-Guard and Heartbeat Error-List
listet in einem Array alle Knoten auf, für die der Master einen Fehler erkannt hat:
Guarding-Fehler, Heartbeat-Fehler
Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt werden.
(→ S. 137) = CANopen-Slave get Guard and Heartbeat State
meldet der Steuerung im Slave-Betrieb folgende Zustände:
Node-Guarding-Überwachung, Heartbeat-Überwachung
Die gemeldeten Fehler können durch Setzen des entsprechenden Eingangs zurückgesetzt
werden.
(→ S. 108) = CANopen-Slave get Network Management State
meldet den Netzwerk-Betriebszustand des Knotens
(→ S. 112) = Get Object Directory Changed Flag
meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis-Eintrag der Wert geändert wurde
= CANopen Set State
Parameter des Masters, eines Slave-Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abfragen
= CANopen get SYNC State
• liest die Einstellung der SYNC-Funktionalität (aktiv / deaktiv),
• liest den Fehlerzustand der SYNC-Funktionalität (SyncError)
= CANopen Network Management Services
aktualisiert den internen Knotenstatus
sowie abhängig von den NMT-Kommando-Eingängen:
• löst ein NMT-Kommando aus oder
• löst die Initialisierung eines Knotens aus
(→ S. 113) = CANopen Read Object Directory
liest Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Geräts
= CANopen Read SDO
liest ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
(→ S. 119) = CANopen Read SDO Block
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO-Blocktransfer
= CANopen Read SDO Multi
liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
= SDO Write
schreibt ein "expedited SDO" = beschleunigtes Nachrichten-Objekt mit Servicedaten
(→ S. 126) = CANopen Write SDO Block
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per
SDO-Blocktransfer
= CANopen Write SDO Multi
schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz
(→ S. 144) = CANopen Send Emergency-Message
versendet eine EMCY-Nachricht. Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern
zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen
= CANopen Set State
Parameter des Masters, eines Slave-Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz setzen
= CANopen Set SYNC State
die SYNC-Funktionalität ein- und ausschalten
(→ S. 114) = CANopen Write Object Directory
schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis des Geräts
2018-07-10
ifm-Bibliotheken für das Gerät CR2052