Software-Informationen - Bosch Rexroth ID 200 PROFIBUS Handbuch

38/88 Kommunikation mit ID 200/C-PDP
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 540 398/2016-11
7.3.3

Software-Informationen

Ein Befehl besteht aus dem Befehlscode, einer bestimmten Anzahl von Parametern,
dem Toggleflag und den Daten, die zum Befehl gehören. Der Befehl wird in das
Ausgangsdatenfeld des Masters eingetragen.
Eine Antwort besteht aus dem Echo des Befehlscodes, einem Parameter, dem
Toggleflag, dem Status, einem Antwortzähler sowie den Lesedaten. Die Antwort wird
in das Eingangsdatenfeld des Masters eingetragen.
Einige Befehle nutzen nicht alle Parameter- und Datenfelder. Die ungenutzten
Datenfelder werden vom Gerät ignoriert. Ein- und Ausgangsdatenfelder sind wie folgt
aufgebaut.
Ausgangsdatenfeld (Befehl):
Befehl Inhalt
Byte 0 Befehlscode
Byte 1 Parameter/Toggleflag
Byte 2 Parameter
Byte 3 Parameter
Byte 4 Schreibdaten
... ...
Byte N*) Schreibdaten
*) N ist definiert durch Modulauswahl
Eingangsdatenfeld (Antwort):
Antwort Inhalt
Byte 0 Befehlscode (Echo)
Byte 1 Parameter/Toggleflag
Byte 2 Status
Byte 3 Antwortzähler
Byte 4 Lesedaten
... ...
Byte N*) Lesedaten
*) N ist definiert durch Modulauswahl
Um einen neuen Befehl an das Gerät zu schicken, muss der PROFIBUS DP-Master
den Befehl in das Ausgangsdatenfeld schreiben. Dabei muss das Toggleflag bei
jedem Befehl invertiert werden, damit das Gerät erkennt, dass es einen neuen Befehl
bearbeiten soll.
Beim Erkennen eines neuen Befehls wird "Status" auf FFh gesetzt.
Nach Bearbeitung von Befehlen durch das Identifikations-System, wird der "Status"
entsprechend der Tabelle Fehler-/Statusmeldungen ausgegeben (siehe Kapitel 7.3.9
„Fehler-/Statusmeldungen".
Das erste Byte der Antwort entspricht dem ersten Byte des Befehlsaufrufs
(Befehlscode).
Das Togglebit der Antwort ist gleich dem Togglebit des Befehls.