Glossar - Pi Ms207D Benutzerhandbuch

12 Glossar

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Anwenderdefinierte Koordinatensysteme
Mit dem Controller können eigene Koordinatensysteme definiert und anstelle der werkseitig
voreingestellten Koordinatensysteme verwendet werden.
Die Arbeit mit anwenderdefinierten Koordinatensystemen und das Work-und-Tool-Konzept sind
in der Technical Note C887T0007 beschrieben.
Arbeitsraum
Die Gesamtheit aller Kombinationen von Translationen und Rotationen, die der Hexapod von
der aktuellen Position aus anfahren kann, wird als Arbeitsraum bezeichnet.
Der Arbeitsraum kann durch folgende externe Faktoren eingeschränkt werden:
Vorhandener Einbauraum

Abmessungen und Position der Last

Drehpunkt
Der Drehpunkt beschreibt das Rotationszentrum (Schnittpunkt der Rotationsachsen U, V und
W). Wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden,
liegt der Drehpunkt nach einer Referenzfahrt im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0),
siehe dazu die Maßzeichnung des Hexapods (S. 44).
Der Drehpunkt bewegt sich immer zusammen mit der Plattform.
In Abhängigkeit vom aktiven --> Betriebs-Koordinatensystem kann der Drehpunkt mit dem
Befehl SPI aus dem Ursprung des Koordinatensystems heraus in X- und/oder Y- und/oder Z-
Richtung verschoben werden. Der mit dem Befehl SPI verschiebbare Drehpunkt wird auch als
„Pivotpunkt" bezeichnet.
Hexapod-System
Die Kombination aus Hexapod, Controller, Kabelsatz und Netzteil(en) wird in diesem Handbuch
als „Hexapod-System" bezeichnet.
Werkseitig voreingestelltes Koordinatensystem
Die Achsen X, Y und Z des kartesischen Koordinatensystems sind raumfest, d.h. das
Koordinatensystem bewegt sich nicht mit, wenn sich die Plattform des Hexapods bewegt. Die
Achsen X, Y und Z werden auch als Translationsachsen bezeichnet.
Der Schnittpunkt der Achsen X, Y und Z des raumfesten kartesischen Koordinatensystems
(0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet.
H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0 49