Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen - Pi Ms207D Benutzerhandbuch

3 Produktbeschreibung
sich immer zusammen mit der Plattform des Hexapods (siehe auch das untenstehende Beispiel
zu aufeinanderfolgenden Rotationen).
Eine beliebige Rotation im Raum wird aus den Einzelrotationen in der Reihenfolge U > V > W
berechnet.
Weitere Informationen zum Drehpunkt finden Sie im Glossar (S. 49).
INFORMATION
Die Maßzeichnung (S. 44) enthält Folgendes:
 Ausrichtung des werkseitigen Koordinatensystems
 Lage des werkseitigen Drehpunkts

Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

INFORMATION
Für eine übersichtlichere Darstellung sind die Abbildungen wie folgt angepasst:
 Runde Plattform durch T-förmige Plattform ersetzt
 Koordinatensystem versetzt dargestellt

Drehpunkt in der oberen linken Ecke der Plattform
1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert.
Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W.
14 Version: 2.3.0
Abbildung 3: Rotation um die U-Achse
Plattform in Referenzposition
Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse)
MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter