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PI MS207D Benutzerhandbuch

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MS207D
H-820 Hexapod-Mikroroboter
Benutzerhandbuch
Version: 2.3.0
Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de
Datum: 04.12.2019
Dieses Dokument beschreibt das folgende
Produkt:
H-820.D2
Hexapod-Mikroroboter, Basismodell, 20 mm/s,
20 kg Last, D-Sub-Stecker, Kabelsatz 3 m

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Verwandte Anleitungen für PI MS207D

Inhaltszusammenfassung für PI MS207D

  • Seite 1 Dieses Dokument beschreibt das folgende Produkt: H-820.D2  Hexapod-Mikroroboter, Basismodell, 20 mm/s, 20 kg Last, D-Sub-Stecker, Kabelsatz 3 m Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland Tel. +49 721 4846-0, Fax +49 721 4846-1019, E-Mail info@pi.de, www.pi.de...
  • Seite 2 Hinweise zu Markennamen und Warenzeichen Dritter: BiSS ist ein Warenzeichen der iC-Haus GmbH. © 2019 Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Karlsruhe, Deutschland. Die Texte, Bilder und Zeichnungen dieses Handbuchs sind urheberrechtlich geschützt. Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG behält insoweit sämtliche Rechte vor.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über dieses Dokument Ziel und Zielgruppe dieses Benutzerhandbuchs ............1 Symbole und Kennzeichnungen ................. 1 Abbildungen ....................... 2 Mitgeltende Dokumente .................... 2 Handbücher herunterladen ..................3 Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung ................5 Allgemeine Sicherheitshinweise ................. 5 Organisatorische Maßnahmen ................... 6 Produktbeschreibung Merkmale und Anwendungsbereich ................
  • Seite 4 Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ............... 29 Hexapod-System in Betrieb nehmen ................ 30 Wartung Wartungsfahrt durchführen ..................31 Hexapod für den Transport verpacken ..............31 Hexapod reinigen ..................... 35 Störungsbehebung Kundendienst Technische Daten 10.1 Spezifikationen ......................41 10.1.1 Datentabelle ....................41 10.1.2 Bemessungsdaten ..................

  • Seite 5: Ziel Und Zielgruppe Dieses Benutzerhandbuchs

    Gefährliche Situation Bei Nichtbeachtung drohen leichte Verletzungen.  Maßnahmen, um die Gefahr zu vermeiden. HINWEIS Gefährliche Situation Bei Nichtbeachtung drohen Sachschäden.  Maßnahmen, um die Gefahr zu vermeiden. INFORMATION Informationen zur leichteren Handhabung, Tricks, Tipps, etc. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 6: Abbildungen

    Detaillierungsgrad in Illustrationen von den tatsächlichen Gegebenheiten abweichen. Auch fotografische Abbildungen können abweichen und stellen keine zugesicherten Eigenschaften dar. Mitgeltende Dokumente Alle in dieser Dokumentation erwähnten Geräte und Programme von PI sind in separaten Handbüchern beschrieben. Gerät / Programm Dokument-...

  • Seite 7: Handbücher Herunterladen

    Wenn ein Handbuch fehlt oder Probleme beim Herunterladen auftreten:  Wenden Sie sich an unseren Kundendienst (S. 39). Handbücher herunterladen 1. Öffnen Sie die Website www.pi.de. 2. Suchen Sie auf der Website nach der Produktnummer (z. B. P-882) oder der Produktfamilie (z. B. PICMA® Bender).

  • Seite 9: Sicherheit

    Verschiebung von Lasten in sechs Achsen bei verschiedenen Geschwindigkeiten vorgesehen. Die bestimmungsgemäße Verwendung des Hexapods ist nur in Verbindung mit einem geeigneten Controller von PI möglich (S. 8), der alle Bewegungen des Hexapods koordiniert. Allgemeine Sicherheitshinweise Der H-820 ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.

  • Seite 10: Organisatorische Maßnahmen

    Verletzungen und zu Sachschäden führen.  Installieren und bedienen Sie den H-820 nur, nachdem Sie dieses Benutzerhandbuch gelesen und verstanden haben. Personalqualifikation Nur autorisiertes und entsprechend qualifiziertes Personal darf den H-820 installieren, in Betrieb nehmen, bedienen, warten und reinigen. Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Keine Addition von Fehlern einzelner Achsen  Keine Reibung und Momente durch geschleppte Kabel  Der Hexapod wird mit einem Controller gesteuert, der separat bei PI bestellbar ist (S. 8). Die Positionsbefehle an den Controller werden in kartesischen Koordinaten eingegeben. Modellübersicht Modell Bezeichnung H-820.D2...

  • Seite 12: Geeignete Controller

    6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop C-887.533 6-Achs-Controller für Hexapoden, TCP/IP, RS-232, Tischgerät, inkl. Ansteuerung von zwei Zusatzachsen, EtherCAT-Schnittstelle, Motion Stop, Analogeingänge  Wenden Sie sich bei Bestellungen an den Kundendienst (S. 39). Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 13: Produktansicht

    Kabelsatz, bestehend aus: K040B0241 Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1, 3 m K060B0111 Stromversorgungskabel, M12m 180° auf M12f 90°, 3 m 000015165 Klappferrit Steward Verpackung, bestehend aus: Innerer und äußerer Karton Polster aus Schaumstoff und Wellpappe Palette H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 14: Optionales Zubehör

    Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0243 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0222 C-887.5B05 Hexapodkabelsatz 5 m, schleppkettentauglich, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Datenübertragungskabel, HD D-Sub 78 f/m, 1:1 K040B0271 Stromversorgungskabel, M12 m/f, 1:1 K060B0222 Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...
  • Seite 15 Hexapodkabelsatz 50 m, bestehend aus: Bezeichnung Länge Artikelnummer Leitungstreiberbox für Datenübertragungskabel, – C887B0057 Controller-seitig Leitungstreiberbox für Datenübertragungskabel, – C887B0058 Hexapod-seitig Kurzes Datenübertragungskabel HD D-Sub 78 f/m, K040B0241 Langes Datenübertragungskabel HD D-Sub 44 f/m, 44 m K040B0277 1:1, drei Stück H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 16: Technische Ausstattung

    3.7.3 Steuerung Der Hexapod ist für den Betrieb mit einem geeigneten Controller von PI (S. 8) vorgesehen. Mit dem Controller können Bewegungen für einzelne Achsen, für Kombinationen von Achsen oder für alle sechs Achsen gleichzeitig in einem einzigen Bewegungsbefehl kommandiert werden.

  • Seite 17: Bewegung

    X, Y und Z treffen sich im Ursprung des Koordinatensystems (0,0,0). Weitere Informationen finden Sie im Glossar (S. 49). Rotation Rotationen erfolgen um die Rotationsachsen U, V und W. Die Rotationsachsen treffen sich im Drehpunkt (auch „Pivotpunkt“). Die Rotationsachsen und damit auch der Drehpunkt bewegen H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 18: Beispiel: Aufeinanderfolgende Rotationen

    1. Die U-Achse wird zur Position 10 kommandiert. Die Rotation um die U-Achse verkippt die Rotationsachsen V und W. Abbildung 3: Rotation um die U-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10 (U parallel zur raumfesten X-Achse) Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...
  • Seite 19 Rotationsachse V. Die Rotation um die V-Achse verkippt die Rotationsachsen U und W. Abbildung 4: Rotation um die V-Achse Plattform in Referenzposition Plattformposition: U = 10, V = –10 (U und V parallel zur Plattformebene) H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 20: Id-Chip

    Standard-Controller gespeichert (z. B. Geometriedaten und Regelungsparameter). Die Konfigurationsdaten für kundenspezifische Hexapoden sind nur dann auf dem Controller gespeichert, wenn Hexapod und Controller zusammen ausgeliefert werden, oder wenn PI vor der Auslieferung des Controllers entsprechend informiert wurde. Weitere Informationen und Anwendungshinweise finden Sie in der Dokumentation des Controllers.

  • Seite 21: Auspacken

    7. Vergleichen Sie die erhaltene Lieferung mit dem Inhalt laut Vertrag und mit der Packliste. Bei falsch gelieferten oder fehlenden Teilen wenden Sie sich sofort an PI. 8. Überprüfen Sie den Hexapod auf Anzeichen von Schäden. Bei Anzeichen von Schäden wenden Sie sich sofort an PI.

  • Seite 23: Installation

     Sorgen Sie für eine unterbrechungsfreie Stromversorgung, um eine ungewollte Deaktivierung des Hexapod-Systems und daraus resultierende ungewollte Positionsänderungen des Hexapods zu vermeiden.  Stellen Sie sicher, dass im Arbeitsraum des Hexapods keine Kollisionen zwischen Hexapod, zu bewegender Last und Umgebung möglich sind. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 24: Zulässige Belastung Und Arbeitsraum Ermitteln

    Details zur Freischaltung und Konfiguration von PIVeriMove siehe Technical Note C887T0002 (im Lieferumfang der Software). Zulässige Belastung und Arbeitsraum ermitteln Werkzeug und Zubehör PC mit Windows Betriebssystem, auf dem das Simulationsprogramm PI Hexapod  Simulation Tool installiert ist. Weitere Informationen finden Sie in der Technical Note A000T0068.

  • Seite 25: Klappferrit Anbringen

    Netzteils an, bevor Sie den Hexapod zum ersten Mal an das Netzteil anschließen. Werkzeug und Zubehör Klappferrit 000015165, im Lieferumfang des Hexapods (S. 9)  Klappferrit 000012097, im Lieferumfang eines Kabelsatzes mit Leitungstreiberboxen  (S. 10) H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 26: Hexapod Erden

    Wenn die Bewegungsplattform und die Last leitend miteinander verbunden sind, schließen Sie die Last an das Erdungssystem an. Hexapod auf Unterlage befestigen HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung! Unzulässige mechanische Belastung kann den Hexapod beschädigen.  Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 27: Voraussetzungen

    Die Anordnung der Montagebohrungen in der Grundplatte des Hexapods können Sie der Maßzeichnung (S. 44) und der entsprechenden Abbildung entnehmen. 2. Befestigen Sie den Hexapod an den drei Montagebohrungen in der Grundplatte mit den mitgelieferten Schrauben M6x30. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 28: Last Auf Hexapod Befestigen

     Verwenden Sie nur Schrauben, die nach dem Einschrauben nicht unter der Bewegungsplattform herausragen.  Befestigen Sie den Hexapod und die Last nur an den dafür vorgesehenen Montagevorrichtungen (Bohrungen). Abbildung 8: Montagebohrungen M6 in der Bewegungsplattform Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 29: Optional: Koordinatenwürfel Entfernen

    Sie können den Koordinatenwürfel von der Grundplatte des Hexapods entfernen. Werkzeug und Zubehör Sechskant-Schraubendreher SW 2,0  Koordinatenwürfel entfernen Abbildung 9: Koordinatenwürfel entfernen 1. Lösen Sie den Gewindestift M4x8. 2. Ziehen Sie den Koordinatenwürfel nach oben von der Grundplatte weg. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 30: Hexapod An Controller Anschließen

    Achten Sie auf die Zuordnung, die durch die Beschriftung von Buchsen, Steckern und Kabeln vorgegeben ist. − Beachten Sie die mechanische Kodierung von Steckern und Buchsen. − Wenden Sie keine Gewalt an. − Sichern Sie die Steckverbindungen mit den integrierten Schrauben gegen unbeabsichtigtes Abziehen. Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...
  • Seite 31 Controller Siehe „Geeignete Controller“ (S. 8) Hexapod H-820.D2 Netzteil aus dem Lieferumfang des Controllers, Ausgang 24 V DC Datenübertragungskabel* Stromversorgungskabel* * Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S. 9) oder eines optional erhältlichen Kabelsatzes (S. 10). H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 32 Datenübertragungskabel 3 m* Stromversorgungskabel für Hexapod-seitige Leitungstreiberbox, 47 m* 3, 4, 5 Datenübertragungskabel 44 m* Kanalzuordnung einhalten! Datenübertragungskabel 3 m** * Aus dem Lieferumfang des Kabelsatzes (S. 10). ** Aus dem Lieferumfang des Hexapods (S. 9). Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 33: Inbetriebnahme

     Nachdem Sie die Kommunikation über TCP/IP oder RS-232 hergestellt haben, senden Sie den Befehl CST?. Die Antwort zeigt an, auf welchen Hexapod der Controller abgestimmt ist.  Betreiben Sie den Hexapod nur mit einem Controller, dessen Konfigurationsdaten auf den Hexapod abgestimmt sind. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 34: Hexapod-System In Betrieb Nehmen

    PC mit geeigneter Software (siehe Benutzerhandbuch des Controllers)  Hexapod-System in Betrieb nehmen 1. Nehmen Sie den Controller in Betrieb (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). 2. Steuern Sie einige Bewegungszyklen zum Test (siehe Benutzerhandbuch des Controllers). Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 35: Wartung

    Abstand der Wartungsfahrten sein. Hexapod für den Transport verpacken HINWEIS Unzulässige mechanische Belastung! Unzulässige mechanische Belastung kann den Hexapod beschädigen.  Versenden Sie den Hexapod nur in der Originalverpackung.  Halten Sie den Hexapod nur an der Grundplatte. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 36 "Füße" nach unten zeigen. c) Setzen Sie den Innenkarton in den Außenkarton ein. d) Legen Sie den Schaumstoffeinsatz für die Grundplatte des Hexapods in den Innenkarton. Achten Sie dabei auf die passende Orientierung des Einsatzes. Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...
  • Seite 37 10. Setzen Sie den Deckel auf den Außenkarton, siehe Abbildung. 11. Befestigen Sie mit zwei parallel angebrachten Streifen Umreifungsband den Außenkarton auf der Palette. 12. Umwickeln Sie Karton und Palette zum Schutz vor Feuchtigkeit mit Stretchfolie. Schritt 4 a Schritt 4 b H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 38 7 Wartung Schritt 4 d Rechts: Passende Orientierung des Schaumstoffeinsatzes, Ansicht von oben Schritt 6 Rechts: Passende Orientierung der Schaumstoffabdeckung, Ansicht von oben Schritt 7 Schritt 9 Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 39: Hexapod Reinigen

     Sie haben die Kabel für Datenübertragung und Stromversorgung vom Hexapod entfernt. Hexapod reinigen  Wenn notwendig, reinigen Sie die Oberflächen des Hexapods mit einem Tuch, das leicht mit einem milden Reinigungs- oder Desinfektionsmittel angefeuchtet wurde. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 41: Störungsbehebung

    Ausgang 24 V Out 7 A des  Stellen Sie sicher, dass der Controllers deaktiviert. Kurzschlussstecker C887B0038 aus dem Lieferumfang des Controllers an der Buchse E-Stop gesteckt ist. Wenn Sie die "Motion Stop"- Funktionalität verwenden: H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 42 2. Aktivieren Sie den Ausgang 24 V Out 7 A mit "Make contact" (Details siehe Handbuch des Controllers). Wenn Sie die Motion-Stop-Box C- 887.MSB von PI verwenden: Drücken Sie zuerst den Pilzdrucktaster, um ihn zu entriegeln, und danach die grüne Drucktaste.

  • Seite 43: Kundendienst

    9 Kundendienst Kundendienst Wenden Sie sich bei Fragen und Bestellungen an Ihre PI-Vertretung oder schreiben Sie uns eine E-Mail (mailto:service@pi.de).  Geben Sie bei Fragen zu Ihrem System folgende Systeminformationen an: − Produkt- und Seriennummern von allen Produkten im System −...

  • Seite 45: Technische Daten

    µrad typ. Umkehrspiel X, Y µm typ. Umkehrspiel Z µm typ. Umkehrspiel θ , θ µrad typ. Umkehrspiel θ µrad typ. Max. Geschwindigkeit X, Y, Z mm/s Max. Geschwindigkeit θ , θ , θ mrad/s H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 46: Bemessungsdaten

    Stellweg einzelner Achsen an, bei denen alle anderen Achsen und der Pivotpunkt auf Referenzposition stehen. 10.1.2 Bemessungsdaten Der Hexapod ist für folgende Betriebsgrößen ausgelegt: Maximale Maximale Maximale Betriebs- Betriebs- Stromauf- frequenz spannung nahme (unbelastet) 24 V DC Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 47: Spezifikationen Kabelsätze

    Biegeradius in einer Schlepp- kette Minimaler Vakuumseitig: 70 Biegeradius bei Luftseitig: 84 der Fest- installation Außendurch- 10,1 bis 11,2 Vakuumseitig: 9,3 messer Luftseitig: 10,1 bis 11,2 Stecker HD D-Sub78 m/f HD D-Sub78 m/f HD D-Sub78 m/f H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 48: Umgebungsbedingungen Und Klassifizierungen

    Abbildung 12: H-820.D2 Hexapod Die (0,0,0)-Koordinaten bezeichnen den Ursprung des Koordinatensystems. Wenn die Werkseinstellungen für Koordinatensystem und Drehpunkt verwendet werden und sich der Hexapod in der Referenzposition befindet, liegt der Drehpunkt für Rotationen im Ursprung des Koordinatensystems. Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 49: Pinbelegung

    CH1 LimN OUT CH1 A+ OUT CH1 B+ OUT CH1 A- OUT CH1 B- OUT CH2 Sign IN CH2 MAGN IN CH2 Ref OUT CH2 LimP OUT CH2 LimN OUT CH2 A+ OUT CH2 B+ OUT H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 50 CH6 MAGN IN CH6 Ref OUT CH6 LimP OUT CH6 LimN OUT CH6 A+ OUT CH6 B+ OUT CH6 A- OUT CH6 B- OUT ID Chip Brake/Enable drive 24 V input Power Good 24 V output Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...

  • Seite 51: Altgerät Entsorgen

    Instrumente (PI) GmbH & Co. KG kostenfrei die umweltgerechte Entsorgung eines PI-Altgerätes, sofern es nach dem 13. August 2005 in Verkehr gebracht wurde. Falls Sie ein solches Altgerät von PI besitzen, können Sie es versandkostenfrei an folgende Adresse senden: Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG Auf der Römerstr.

  • Seite 53: Glossar

    Koordinatensystem bewegt sich nicht mit, wenn sich die Plattform des Hexapods bewegt. Die Achsen X, Y und Z werden auch als Translationsachsen bezeichnet. Der Schnittpunkt der Achsen X, Y und Z des raumfesten kartesischen Koordinatensystems (0,0,0) wird als Ursprung bezeichnet. H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...
  • Seite 54 12 Glossar Die Z-Achse steht senkrecht zur Grundplatte des Hexapods. Die nachfolgenden Abbildungen des Hexapods H-810 als Beispiel verdeutlichen, dass sich das Koordinatensystem bei Bewegungen der Plattform nicht mitbewegt. Abbildung 13: Hexapod in Referenzposition. Kabelabgang Version: 2.3.0 MS207D H-820 Hexapod-Mikroroboter...
  • Seite 55 12 Glossar Abbildung 14: Hexapod, dessen Plattform in X bewegt wurde. Kabelabgang H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 57: Anhang

    Tisch Die folgenden Testzyklen werden durchgeführt: Bewegung über den gesamten Stellweg mit mindestens 20 Messpunkten, in mindestens  fünf Zyklen Bewegung über Teilstücke, z. B. ±1 mm in Schritten von z. B. 10 µm  H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

  • Seite 59: Eu-Konformitätserklärung

    EU-Konformitätserklärung Für den H-820 wurde eine EU-Konformitätserklärung gemäß den folgenden europäischen Richtlinien ausgestellt: EMV-Richtlinie RoHS-Richtlinie Die zum Nachweis der Konformität zugrunde gelegten Normen sind nachfolgend aufgelistet. EMV: EN 61326-1 Sicherheit: EN 61010-1 RoHS: EN 50581 H-820 Hexapod-Mikroroboter MS207D Version: 2.3.0...

Diese Anleitung auch für:

H-820

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