Beckhoff EL6688 Dokumentation Seite 88

Inbetriebnahme
• Grundsätzlich zur Zeit-Synchronisierungsrichtung EL6688 (Slave) → TwinCAT:
In dieser Betriebsart empfängt die EL6688 die PTP-Frames und arbeitet selbst als PTP-Slave-Clock.
Im TwinCAT-/EtherCAT-System arbeitet sie als externe ReferenceClock, nicht jedoch
notwendigerweise gleichzeitig als EtherCAT-ReferenceClock. Die Weiterleitung der Zeitregelung
obliegt dem eingesetzten EtherCAT-Master (TwinCAT). Damit ist der Regelungsablauf wie folgt:
◦ Der Prozessor der EL6688 empfängt mehrmals je Sekunde die PTP-Frames. In dem Frame steckt
der sog. ExternalTimestamp ggf. mit Korrekturinformationen.
Im gleichen Moment in dem der Prozessor einen PTP-Frame empfängt, liest er aus der lokalen
EtherCAT DistributedClock im ESC die DC-Zeit, den InternalTimestamp aus.
Somit bilden sich fortlaufend Pärchen aus Internal- und ExternalTimestamp, aus denen der
Nachregelbedarf abgeleitet werden kann.
◦ Diese Pärchen werden nicht in der EL6688 verarbeitet, sondern als zyklische Prozessdaten an
den EtherCAT Master (TwinCAT) übermittelt.
◦ Dieser wertet nach eigenem Ermessen/Fähigkeit diese Pärchen aus und
- regelt ggf. seine eigene Echtzeit nach, die das Versenden der EtherCAT-Frames kontrolliert.
- stellt die DC-ReferenceClock nach, die üblicherweise im ersten DC-fähigem EtherCAT slave
realisiert ist. Damit folgt das DistributedClock-System der externen PTP-MasterClock. In der Folge
wiederum verteilt das zyklische ARMW-Kommando des EtherCAT-Master diese „DC Reference"
Zeit an untergeordnete DC-Slaves weiter hinten im EtherCAT-Strang
Die Wirkungskette stellt sich also wie folgt dar: Externe PTP-MasterClock → EL6688 als PTP-
SlaveClock → Internal-/External-Timestamp als PDO zum EtherCAT-Master → Nachregeln der
internen Echtzeit und Nachregeln der DC-ReferenceClock.
Die Position der EL6688 im EtherCAT-Strang ist somit unerheblich für die Zeitregelung, die
EL6688 hat selbst keine Wirkmöglichkeit auf ihre eigene DistributedClock.
Prozessdaten
Sync Mode
Control Value Update Toggle
Time Stamp Update Toggle
External device not connected
Internal Time Stamp
External Time Stamp
Time Control Value
88
0: no synchronization
1: device operates as SYNC master
2: device operates as SYNC slave
toggles every time when the control value was updated
toggles every time when the time stamps were updated
TRUE: no external synchronization found
only for SYNC slave. DC time stamp at the same time as the external
time stamp
Dies ist eine zyklisch berechnete Zeit, nicht die DC-Absolutzeit.
only for SYNC slave. external time stamp recalculated in DC units (ns)
Dies ist eine zyklisch berechnete Zeit, nicht die Absolutzeit aus dem
letzten PTP-Telegramm.
Dieser Wert wird von TwinCAT nicht verwendet.
Version: 2.4 EL6688