Beckhoff EL6688 Dokumentation Seite 87

Besonderheiten bzw. Hochlauf-Verhalten
Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt,
bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im
CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup-Liste des Slaves zu verankern, die bei jedem
Start des EtherCAT-Feldbus im Übergang PreOP/SafeOP oder SafeOP/OP zum Slave gesendet
wird.
So wird auch ein im Austauschfall ein neuer EtherCAT Slave automatisch mit den Vorgaben des
Anwenders parametriert.
Bei der EL6688 ist zu beachten: Sofort beim Hochlauf der Klemme wird die PTP Clock mit den im
CoE gespeicherten Parametern gestartet, also bereits im State INIT. Eine Veränderung der PTP-
Einstellungen im CoE z.B. durch die StartUp-Liste im späteren PreOp/SafeOP wird erst beim
nächsten/folgenden Start aus INIT wirksam, da die PTP-Clock nicht während des Betriebs verän-
dert werden kann. Nach Veränderung der PTP-Einstellungen muss also die Klemme einmal den IN-
IT-State durchfahren, z.B. durch Neustart von EtherCAT, PowerOn/Off der Klemme oder State Än-
derung aus der PLC.
Das gilt auch für den Sonderfall der ersten Inbetriebnahme mit Werkseinstellungen oder nach Än-
derungen der PTP-Einstellungen: erst beim folgenden Hochlauf nach INIT arbeitet die PTP Clock
wie beabsichtigt.
4. EtherCAT-Master Einstellungen prüfen
• a) Master Einstellungen → Info Daten: enable "Include DC Time Offsets"
• b) Distributed Clocks → DC Mode: DC in use -> DC Time controlled by External Sync Device (External
Mode) - dadurch wird dieses TwinCAT System nun zum Zeit-slave und folgt der externen PTP-Zeit
5. Falls noch nicht geschehen, Task anlegen und mit EtherCAT verknüpfen
z.B. Zykluszeit: 1ms, ggf. mit Autostart:
6. Kontrollieren Sie, dass die EL6688 spätestens ab jetzt über den X1-Port (RJ45) mit dem Grandmaster
verbunden ist.
7. TwinCAT Konfiguration aktivieren und TwinCAT in RUN-Mode starten
8. Diagnose über PTP Diag (0xFA80)
• a) PTP State sollte nach 10-15 Sekunden von „LISTENING" zu „SLAVE" wechseln
• b) „Sync Event Sequence Counter" sollte entsprechend des Sync-Intervals des Grandmaster
hochzählen
• c) „Offset From Master" sollte sich nun einschwingen und entsprechend der verwendeten Hardware
und deren Genauigkeit (typ. kleiner ±1000ns = 1µs) gegen „0" laufen
Bei Problemen hierbei - siehe auch unter "Antworten auf häufig gestellte Fragen"
Allgemeine Hinweise
Änderung der Einstellungen
Werden CoE-Einstellungen in der EL6688 geändert ist stets wie folgt vorzugehen:
1. EL6688 in PREOP setzen
2. Parameter ändern
3. In den Index 0x1010 [} 92]:01 ist der Wert 0x65766173 einzutragen.
4. EL6688 nach INIT und dann nach OP setzen
• Zykluszeit EtherCAT: 1 ms empfohlen, je langsamer die Zykluszeit desto ungenauer wird die
Synchronisierung
• aufgrund des BMCA benötigt die EL6688 mehrere Sekunden, bis sie auswertbare Daten liefert. Nach
dem Uhrenhochlauf wird ca. 10 Sekunden auf dem Bus mitgehört um evtl. vorhandene Grandmaster
zu finden. Sobald die Toggle-Bits in den Prozessdaten arbeiten, ist die EL6688 betriebsbereit.
• Synchronisationsgenauigkeit: Mit der EL6688 können in Abhängigkeit von der verwendeten Hardware
typ. Genauigkeiten von bis zu ±350ns erreicht werden.
Je kürzer das Sync Intervall gewählt wird, desto besser ist die Synchronisationsgenauigkeit und das
Einregeln nach dem TwinCAT Start.
EL6688 Version: 2.4
Inbetriebnahme
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